... 1 Hình 1 uyG1 G2G3G4G5L2(ω)ωHình 24 T−1−20dB/dec −40dB/dec trong đó 2≤a ≤4 và 1≤b ≤3. i tu ng đc điu khin bng b điu khin có mô hình R(s) = sTk+1 theo ... Q=∫∞⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛+⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎝⎛02700821dtuxxT là nh nht. d) Hãy s dng hàm Lyapunov V(x)=22214xx + đ tìm min n đnh ca h kín gmđi tng phi tuyn đã cho và b điu khin ti u ... hình tuyn tính gn đúng ti đó ca nó có hai đim cc là −2 và −3. d) Xác đnh min n đnh ca h kín gm đi tng phi tuyn đã cho và b điu khin đã xác đnh đc câu c) nh hàm Lyapunov...
... -135 -90 -45 0 45 90 Pha (độ)Biểu đồ Bode dùng trong câu 3.1 và 3.2 Tần số (rad/sec) -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec Đối tượng Bộ điều khiển -120 -100 -80 -60 ... -90 -45 0 45 90 Pha (độ)Biểu đồ Bode dùng trong câu 3.3 Tần số (rad/sec) -20dB/dec -40dB/dec 5 Bài 3: 1. Theo biểu đồ Bode, hàm truyền )(sG có dạng: )1)(1()(21++=sTsTKsG ... -180 -135 -90 -45 0 45 90 Pha (độ)Biểu đồ Bode dùng trong câu 3.1 và 3.2 Tần số (rad/sec) -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec Đối tượng Bộ điều khiển ...
... vào bất kỳ Step Tính đáp ứng xung đơn vị Đáp ứng tần số Bode Tính và vẽ đáp ứng Bode bodemag Tính và vẽ biên độ của đáp ứng Bode nichols Vẽ đáp ứng Nichols nyquist Vẽ đáp ứng Nyquist ... noise') Bode DiagramFrequency (rad/sec)Phase (deg) Magnitude (dB)-5005010-1100101102-90090Step ResponseTime (sec)Amplitude0 5 1000.511.5Pole-Zero MapReal AxisImag Axis-2 ... Scope Saturation 10 9 Chuyển từ hàm truyền đạt về không gian trạng thái. Câu lệnh: >>[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) Trong đó: A, B, C, D l à các ma trận trạng thái num, den là tử...
... truyền hệ hở sau khi hiệu chỉnh nối tiếp: Wh(s)=Whbd(s) 1. Dựng đường đặc tuyến của hệ thống hở ban đầu Hệ thống hở ban đầu có tần số cắt c=38,7(rad/sec),hệ thống ... (c)= = 69o Bài tập lớn Lý thyết điều khiển tựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 Bode(Wh) Đặc tính tần số logarit của hệ thống hở mong muốn - Độ dự trữ biên độ Logarit L=15dB ... Bài tập lớn Lý thyết điều khiển tựđộng Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 >> bode (Whm) % lấy đặc tính biên độ tần số logarit Đặc tính tần số logarit của hệ thống hở mong...
... số nếu hệ số nào không có % gán bằng 0 >>den=[a0 a1 an-1 an]; % Định nghĩa mẫu số nếu hệ số nào không có % gán bằng 0 >>w=tf(num,den) % Định nghĩa hàm truyền đạt w >>step(w) ... cách vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số L và T theo như hình v?. Chỉ rõ các giá trị này trên hình vẽ. So sánh giá trị L, T vừa tìm được với giá trị của mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa. ... K=5 chương trình được viết như sau: >>num=[5]; >>den=[1 0]; >>w=tf(num,den) % Định nghĩa hàm truyền đạt w >>step(w) % Vẽ hàm quá độ h(t) >>impulse(w)...
... ĐIỀU KHIỂN TỰĐỘNG 1) Hãy xác định hàm trọng lượng g(t) và hàm quá độ h(t) của các hệ thống tuyến tính có hàm truyền đạt như sau: 1)()0, 2(1 )(1 3 )aGsss=++ 12)()(1 3 )(1 5 )sbGsss+=++ ... )fGsss=+ 2) Hãy vẽ đường đặc tính tần số biên – pha, đặc tính tần số logarith (biểu đồ bode) của các hệ thống có hàm truyền đạt như sau: 1)()1aGssT=+ 121)()(1 )(1 )bGssT ... 12)()(1 )(1 )kcGsssT sT=++ 11)() 1DdGsk sTsT⎛⎞=++⎜⎟⎝⎠ 3) Vẽ biểu đồ bode tiệm cận của hệ thống sau: 22100(0,05 1)() ;0 1(0,02 1)(0,01 1) (0,04 0,4 1)sGsss s s...
... số khuyết điểm: Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0. Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến. Nghiên cứu hệ thống trong miền tần số 2.4 KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 1. Khái...
... Automatic Control Systems, B. C. Kuo.Modern Control Engineering, K. Otaga.Modern Control System Theory and Design, S.M. ShinnersFeedback Control Systems, J.V .De Vegte.Tài liệu tham khảoTài liệu ... Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyếnNội dung môn họcNội dung môn học...