bai giai de cuong ly thuyet dieu kghien tu dong

Ngày tải lên: 11/08/2014, 18:21

Ngày tải lên: 14/08/2013, 08:53

... t&nh ca mt phn t7 là mt hàm phi tuyn. - H thng tuyn tính hóa: tuyn tính hóa t(ng phn ca h phi tuyn v8i mt s iu kin cho tr8c  6c h tuyn tính gn úng. Bng chuyn 2 ... lnh thc hin vD c tính trên trong MATLAB : num=10 den=[0.1 1] W1=tf(num,den) W2=W1; set(W2,’IODelay,0.5); W2 bode(W1); hold on bode(W2); Chng 4 Cht lng ca quá trình iu khin ... logarit (Bode) Quan sát s bin thiên ca biên  và góc pha theo tn s Xây dng h gm 2 c tính : * #c tính tn s biên  logarit TBL - Hoành  là ω hay logω [dec] - Tung  L...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 16:15

... 1 Hình 1 u y G 1 G 2 G 3 G 4 G 5 L 2 ( ω ) ω Hình 2 4 T − 1 − 20dB/dec − 40dB/dec trong đó 2≤a ≤4 và 1≤b ≤3. i tu ng đc điu khin bng b điu khin có mô hình R(s) = sT k +1 theo ... Q= ∫ ∞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ + ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ 0 2 70 08 2 1 dtuxx T là nh nht. d) Hãy s dng hàm Lyapunov V(x )= 2 2 2 1 4xx + đ tìm min n đnh ca h kín gmđi tng phi tuyn đã cho và b điu khin ti u ... hình tuyn tính gn đúng ti đó ca nó có hai đim cc là −2 và −3. d) Xác đnh min n đnh ca h kín gm đi tng phi tuyn đã cho và b điu khin đã xác đnh đc  câu c) nh hàm Lyapunov...

Ngày tải lên: 03/03/2014, 23:09

... lnh thc hin vD c tính trên trong MATLAB : num=10 den=[0.1 1] W1=tf(num,den) W2=W1; set(W2,’IODelay,0.5); W2 bode(W1); hold on bode(W2); Phn m u 7 3.3 Phân loi theo kh nng ... t&nh ca mt phn t7 là mt hàm phi tuyn. - H thng tuyn tính hóa: tuyn tính hóa t(ng phn ca h phi tuyn v8i mt s iu kin cho tr8c  6c h tuyn tính gn úng. Bng chuyn 2 ... Phân loi theo mô t toán hc - H tuyn tính: c tính t&nh ca t5t c các phân t7 có trong h thng là tuyn tính. c im c bn: xp chng. - H phi tuyn: có ít nh5t mt c tính t&nh...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 14:20

... -135 -90 -45 0 45 90 Pha ( độ ) Biểu đồ Bode dùng trong câu 3.1 và 3.2 Tần số (rad/sec) -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec Đối tượng Bộ điều khiển -120 -100 -80 -60 ... -90 -45 0 45 90 Pha (độ ) Biểu đồ Bode dùng trong câu 3.3 Tần số (rad/sec) -20dB/dec -40dB/dec 5 Bài 3: 1. Theo biểu đồ Bode, hàm truyền )(sG có dạng: )1)(1( )( 21 ++ = sTsT K sG ... -180 -135 -90 -45 0 45 90 Pha (độ ) Biểu đồ Bode dùng trong câu 3.1 và 3.2 Tần số (rad/sec) -20dB/dec -40dB/dec -20dB/dec Đối tượng Bộ điều khiển ...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 09:10

... vào bất kỳ Step Tính đáp ứng xung đơn vị Đáp ứng tần số Bode Tính và vẽ đáp ứng Bode bodemag Tính và vẽ biên độ của đáp ứng Bode nichols Vẽ đáp ứng Nichols nyquist Vẽ đáp ứng Nyquist ... noise') Bode Diagram Frequency (rad/sec) Phase (deg) Magnitude (dB) -50 0 50 10 -1 10 0 10 1 10 2 -90 0 90 Step Response Time (sec) Amplitude 0 5 10 0 0.5 1 1.5 Pole-Zero Map Real Axis Imag Axis -2 ... Scope Saturation 10 9 Chuyển từ hàm truyền đạt về không gian trạng thái. Câu lệnh: >>[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) Trong đó: A, B, C, D l à các ma trận trạng thái num, den là tử...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 21:20

Ngày tải lên: 12/08/2013, 20:17

Ngày tải lên: 12/08/2013, 22:21

Ngày tải lên: 14/08/2013, 08:53

... Kp,Ki,Kd. b) Hàm yout_1: function e=yout_1(pid,model,tspan) opt=simset('solver','ode5'); assignpid(pid); [t,x,y]=sim(&apos ;bai_ tap',tspan,opt); e=y-1; *Thực hiện các ... Optim/Toolbox/Matlab. *Bước 2 :Tạo mô hình &apos ;bai_ tap' trên Simulink: Hình 7 >> T=15;L=9;Kp=1.39;Ti=16.5;Td=3; >>[n,d]=pade(L,3); >>Wtre=tf(n,d); >>Wdt=tf(1,[T ... LTĐKTĐ function pid=lsqpid(pid0,model,tspan) options=foptions; options=[1 0.01 0.01]; pid=leastsq('yout_1',pid0,options,[],&apos ;bai_ tap',tspan); 3.Quá trình tính...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... Kp,Ki,Kd. b) Hàm yout_1: function e=yout_1(pid,model,tspan) opt=simset('solver','ode5'); assignpid(pid); [t,x,y]=sim(&apos ;bai_ tap',tspan,opt); e=y-1; *Thực hiện các ... Chương trình chạy trên Matlab: >> L=9;T=15;Kp=0.9*(T/L);Ti=L/0.3;n=3; >> [n,d]=pade(L,n) n = -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d = 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >> ... -Gán các tham số. -Tự chạy cửa sổ Simulink c) Hàm lsqpid: function pid=lsqpid(pid0,model,tspan) 38 1485.96 2.18 -1.65e-005 22.0823 45 1485.95 2.48 7.21e-007 11.0412 52 1485.95...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 18:15

... truyền hệ hở sau khi hiệu chỉnh nối tiếp: W h (s)=      W hbd (s) 1. Dựng đường đặc tuyến của hệ thống hở ban đầu Hệ thống hở ban đầu có tần số cắt  c =38,7(rad/sec),hệ thống ... ( c )=   = 69 o Bài tập lớn Lý thyết điều khiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 Bode(Wh) Đặc tính tần số logarit của hệ thống hở mong muốn - Độ dự trữ biên độ Logarit L=15dB ... Bài tập lớn Lý thyết điều khiển tự động Nguyễn Mạnh Cường-ĐKTĐ 10 >> bode (Whm) % lấy đặc tính biên độ tần số logarit Đặc tính tần số logarit của hệ thống hở mong...

Ngày tải lên: 08/03/2014, 16:30

... tính quá trình quá độ bằng ph-ơng pháp TUSTIN: #include<iostream.h> #include<conio.h> #include<graphics.h> include<stdlib.h> float T,a1a,a2,a3,b1,b2,b3,c3,u; ... delay(1) ; } getch() ; gd = DETECT; initgraph(&gd,&gm,”c:\\borlandc++\\bgi”) ; setlinestyle(0,0,3) ; setbkcolor(0) ; setcolor(4) ; outtextxy(160,30,”PHUONG PHAP SO TUSTIN”) ... 0.0000 0 -0.0006 0.0632 -6.5435 0.0000 0 0 -0.0003 0.0316 -3.2770 >> det(P) ans = 5.2854e+029 Ta thÊy det(P) kh¸c 0 vËy Rank(P) =6 hay hÖ thèng ®iÒu khiÓn ®-îc hoµn toµn . Ta...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 21:20

... số nếu hệ số nào không có % gán bằng 0 >>den=[a0 a1 an-1 an]; % Định nghĩa mẫu số nếu hệ số nào không có % gán bằng 0 >>w=tf(num,den) % Định nghĩa hàm truyền đạt w >>step(w) ... cách vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số L và T theo như hình v?. Chỉ rõ các giá trị này trên hình vẽ. So sánh giá trị L, T vừa tìm được với giá trị của mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa. ... K=5 chương trình được viết như sau: >>num=[5]; >>den=[1 0]; >>w=tf(num,den) % Định nghĩa hàm truyền đạt w >>step(w) % Vẽ hàm quá độ h(t) >>impulse(w)...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 13:32

... ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1) Hãy xác định hàm trọng lượng g(t) và hàm quá độ h(t) của các hệ thống tuyến tính có hàm truyền đạt như sau: 1 )() 0, 2(1 )(1 3 ) aGs ss = ++ 12 )() (1 3 )(1 5 ) s bGs ss + = ++ ... ) fGs ss = + 2) Hãy vẽ đường đặc tính tần số biên – pha, đặc tính tần số logarith (biểu đồ bode) của các hệ thống có hàm truyền đạt như sau: 1 )() 1 aGs sT = + 12 1 )() (1 )(1 ) bGs sT ... 12 )() (1 )(1 ) k cGs ssT sT = ++ 1 1 )() 1 D dGsk sT sT ⎛⎞ =++ ⎜⎟ ⎝⎠ 3) Vẽ biểu đồ bode tiệm cận của hệ thống sau: 22 100(0,05 1) () ;0 1 (0,02 1)(0,01 1) (0,04 0,4 1) s Gs ss s s...

Ngày tải lên: 11/05/2014, 08:48

... Kp,Ki,Kd. b) Hàm yout_1: function e=yout_1(pid,model,tspan) opt=simset('solver','ode5'); assignpid(pid); [t,x,y]=sim(&apos ;bai_ tap',tspan,opt); e=y-1; *Thực hiện các ... Optim/Toolbox/Matlab. *Bước 2 :Tạo mô hình &apos ;bai_ tap' trên Simulink: Hình 7 >> T=15;L=9;Kp=1.39;Ti=16.5;Td=3; >>[n,d]=pade(L,3); >>Wtre=tf(n,d); >>Wdt=tf(1,[T ... trình chạy trên Matlab: >> L=9;T=15;Kp=1.2*(T/L);Ti=2*L;Td=0.5*L;n=3; >> [n,d]=pade(L,n) n = -1.0000 1.3333 -0.7407 0.1646 d = 1.0000 1.3333 0.7407 0.1646 >>...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 11:20

... số khuyết điểm:  Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0.  Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến.  Nghiên cứu hệ thống trong miền tần số 2.4 KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 1. Khái...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 20:22

... Automatic Control Systems, B. C. Kuo. Modern Control Engineering, K. Otaga. Modern Control System Theory and Design, S.M. Shinners Feedback Control Systems, J.V .De Vegte. Tài liệu tham khảo Tài liệu ... Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc  Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến Nội dung môn học Nội dung môn học ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23