bộ điều khiển mờ cho lượng chạy dao răng sz mm

... Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều khiển hệ truyền động ... lý điều khiển chuyên gia thuật toán điều khiển, hệ điều khiển mờ bƣớc tiến gần tới tƣ ngƣời Điều khiển mờ thƣờng đƣợc sử dụng hệ thống sau đây:  Hệ thống điều khiển phi tuyến, hệ thống điều khiển ... cứu thuật điều khiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điều khiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần điều khiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điều khiển đại 1.2.2 Bộ điều khiển mờ lý tƣởng...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... 1.2.3.3 Khối luật mờ 1.2.3.4 Khối giải mờ 1.2.4 Tính ổn định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ... tuyến điều khiển vị trí 2.3 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2DOF 2.3.1 Đặt vấn đề 2.3.2 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển ... Giới thiệu lý thuyết điều khiển logic mờ 1.2.1 Lịch sử phát triển Logic mờ 1.2.2 Bộ điều khiển mờ lý tưởng 1.2.3 Điều khiển mờ Sơ đồ khối điều khiển gồm có khối: khối mờ hóa (fuzzifiers), khối...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức mờ hóa, hệ ... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ F đóng ... vào điều khiển mờ cần ý tín hiệu giá rõ + Bộ điều khiển mờ bản: Mờ hóa :là khối bên điều khiển mờ bản, khối có chức biến đổi giá trị rõ sang giá trị ngôn ngữ, hay nói cách khác sang tập mờ, hệ...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 07:21

... hợp thành mờ 4.4 Giải mờ 4.5.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 4.5.2 Bộ điều khiển mờ động CHƯƠNG V :ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG NGHIỆP 4 8 11 19 ... tắc điều khiển phân loại hệ thống điều khiển 1.2.1- Các nguyên tắc điều khiển Các hệ thống điều khiển tự động có nguyên tắc điều khiển : - Nguyên tắc điều khiển theo sai lệch - Nguyên tắc điều khiển ... III: BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ 3.1 Các cấu trúc điều khiển số 3.2 thiết kế miền thời gian liên tục CHƯƠNG IV : BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ 4.1.Khái niệm chung 4.2 Mờ hoá 4.3 Luật hợp thành mờ 4.4 Giải mờ 4.5.1 Bộ...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01

... 2.2.Cấu trúc điều khiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2.3.Xây dựng điều khiển mờ 2.3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điều khiển α với ... tập mờ : - Số tập mờ nhiều cho biến vào miền xác định mở rộng ,tính xác cao,nhưng ngược lại mức độ tính toán khó khăn - Với biến vào α chọn tập : A2,A1,NM,B1,B2 - Với biến I ư* ta chọn tập mờ ... hàm liên thuộc : Hàm thuộc biến ngôn ngữ “góc điều khiển Hàm thuộc biến ngôn ngữ “dòng điện phần ứng tương đối” Hàm thuộc biến ngôn ngữ “góc bù điều khiển b.Thiết lập luật Nếu … Thì… Có hai tín...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:28

... vào điều khiển mờ khâu tích phân, đạo hàm, điều khiển có dạng nhƣ hình 1.6 đƣợc gọi điều khiển mờ động I e P Bộ điều khiển mờ y D Hình 1.6 Bộ điều khiển mờ động * Bộ điều khiển mờ lai (F-PID): điều ... đổi giá trị mờ đầu thành giá trị rõ để điều khiển đối tƣợng Một điều khiển mờ gồm khối thành phần nhƣ đƣợc gọi điều khiển mờ * Bộ điều khiển mờ động: để mở rộng ứng dụng cho toán điều khiển, ngƣời ... Biến điều khiển Biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển Đối tƣợng điều khiển Biến cần điều khiển Hình 1.1 Cấu trúc điều khiển truyền thẳng , 1.1.1.2 Các tính chất điều khiển truyền thẳng Điều khiển...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:14

... b iu khin m iu khin cho h phi tuyn c xut vi mc ớch: Mụ phng b iu m cho h thng Ball and beam trờn phn mm MatLab Nõng cao cht lng b iu m cho h thng Ball and beam trờn phn mm MatLab v thc nghim ... iu khin cho h phi tuyn Mc tiờu cn t c Kho sỏt cỏc phng phỏp thit k b iu khin m, cho cỏc i tng c mụ t di dng hm truyn hoc mụ t di dng phng trỡnh vi phõn xut phng ỏn nn cao cht lng cho b iu ... ca b iu khin v trớ búng bng phng phỏp zeigler nichols th 2: Bng cỏch thay b iu khin PID s trờn bng b khuch i, tỡm h s khuch i ( kth ) cho ỏp ng dao ng iu hũa 26 S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/...

Ngày tải lên: 05/12/2014, 10:35

... b iu khin m iu khin cho h phi tuyn c xut vi mc ớch: Mụ phng b iu m cho h thng Ball and beam trờn phn mm MatLab Nõng cao cht lng b iu m cho h thng Ball and beam trờn phn mm MatLab v thc nghim ... iu khin cho h phi tuyn Mc tiờu cn t c Kho sỏt cỏc phng phỏp thit k b iu khin m, cho cỏc i tng c mụ t di dng hm truyn hoc mụ t di dng phng trỡnh vi phõn xut phng ỏn nn cao cht lng cho b iu ... ca b iu khin v trớ búng bng phng phỏp zeigler nichols th 2: Bng cỏch thay b iu khin PID s trờn bng b khuch i, tỡm h s khuch i ( kth ) cho ỏp ng dao ng iu hũa 26 S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:05

... cỏch i mụ phng iu khin v trớ cho h Ball and Beam T cỏc kt qu thc nghim cho ta thy rng vic chnh nh cỏc hm liờn thuc u v u vo cho phộp ta hon ton cú th nõng cao c cht lng cho h Lun ó nghiờn cu v gii ... iu khin cho h phi tuyn Mc tiờu cn t c Kho sỏt cỏc phng phỏp thit k b iu khin m, cho cỏc i tng c mụ t di dng hm truyn hoc mụ t di dng phng trỡnh vi phõn xut phng ỏn nn cao cht lng cho b iu ... dng cm bin gúc nghiờng, hoc encoder Mc ớch ca bi toỏn iu khin: Sao cho v trớ ca viờn bi trờn khụng i hoc bỏm theo mt v trớ t cho trc, v bn vng vi cỏc nhiu ngoi sinh tỏc ng vo h thng Mun lm c iu...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:15

... mờ 2.2.2 Bộ điều khiển mờ 2.2.2.1 Bộ điều khiển mờ động 2.2.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 2.2.2.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 2.2.2.4 Điều khiển mờ lai Hệ mờ lai (viết tắt ... bánh so với điều khiển PID 11 Chương NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI SO VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 2.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID ... hệ logic mờ điều khiển mờ - Đưa phương pháp thiết kế điều khiển mờ lai cho đối tượng - Mô hệ thống - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển truyền động có khe hở (bánh răng) điều khiển mờ lai...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 10:37

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh ... khả tự quay điều khiển phải tạo tín hiệu điều khiển dẫn đối tượng quay trở điểm làm việc ban đầu III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov : Một điều kiện, hay tiêu chuẩn chất lượng mà điều khiển cần...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

Ngày tải lên: 30/12/2013, 13:21

... nguyên t c ñi u n ch n t p m cho bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k b ñi u n m khác - 14 CHƯƠNG THI T K B ĐI U KHI N M PID Đ ĐI U KHI N B CH NH Đ NH THAM S L C TÍCH C C CHO T I BI N T N 3.1 nh ... Nghiên c u thi t k b ñi u n m lai cho b l c tích c c trư ng h p ngu n pha lý tư ng, t i ñ i x ng - Mô ph ng ph n m m Matlab/Simulink h th ng ñi u n b l c tích c c cho t i bi n t n -54 Phương pháp ... Vi c áp d ng lô-gic m ñã cho t o b ñi u n m , m lai, v i nh ng tính ch t t t nh m ñáp ng yêu c u ñi u n t ñ ng, ví d ñi u n ñ i tư ng ph c t p Ngoài ra, b ñi u n m cho phép l p l i tính ch t...

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... k iv dq u I dq k ,v k 11 2.2.4 Bộ điều khiển vòng ngồi: 2.2.4.1 Bộ điều khiển điện áp DC Phương trình điều khiển vòng ngồi xác định giá trị id cho mạch vòng điều khiển dòng điện vòng iv d * uDC ... vòng điều khiển dòng điện vòng nhằm xác định giá trị tham chiếu Vabc cho PWM điều khiển phát xung đáp ứng u cầu hệ thống 2.2.3 Bộ điều khiển dòng trong: Phương trình chuyển đổi VSC với điều khiển ... dẫn 1.2.3 Bộ chuyển đổi nguồn áp (VSC) Các hình thức điều khiển chuyển đổi VSC - Điều khiển điện áp tụ điện DC VSC với điều khiển dòng điện AC Hình 1.11 - Bộ chuyển đổi nguồn áp với điều khiển dòng...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:06

... vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn vào mạng Silicon cần nối, có nối thiếu điện tử cho lỗ trống) có chân bán dẫn loại P cho ... chỉnh DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN + Phần : Chuẩn bị moto thêm phận giảm tốc ,bộ phận giúp robot dễ cày chạy chậm hơn .chạy chậm hơn .Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch cảm biến thay đổi chậm.Hai motơ gắn ... lại Led có chân, gọi chân âm cực hay Cathode ( chân cho nối vào cực âm pin) chân dương cực hay Anode (do chân cho nối vào cực dương pin), cho dòng điện chảy qua Led phát chùm tia sáng, để có...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... Khi điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi tần số phải thay đổi điện áp đặt vào động Điện áp đợc điều chỉnh phơng pháp sau: + Điều chỉnh biên độ điện áp chiều chỉnh lu có điều khiển băm xung + Điều ... để cung cấp cho động không đồng ba pha Trong hệ thống truyền động điện điều chỉnh nghịch lu dòng thờng dùng cho hệ thống công suất lớn có sơ đồ cầu ba pha, van bán dẫn van điều khiển hoàn toàn ... UCA= -U0 Khi t=t4 , cho xung điều khiển mở T4 Tiristor đặt điện áp - U0 lên T2 để khoá T2 Dòng điện Id chảy qua D2 , chia thành hai nhánh Nhánh thứ IC5= IC4 =Id /3 nạp điện cho C5 C4 Nhánh thứ...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:25

... Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho ... đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần II Phân tích mô hình điều khiển...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu ... CAO CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 ... thống điều khiển q trình điều khiển Với điều khiển cho hệ thống điều khiển q trình có chất lượng thấp khơng thích nghi, khơng bền vững, tín hiệu điều khiển khơng bị chặn Trên sở tín hiệu vào lưu lượng...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 12:11

... , y xc1- v y xc2 - , ú du cng (+) dựng cho cỏc t thụng khe h phớa trờn cũn du tr (-) cho cỏc t thụng khe h phớa di Ch s dựng cho t th nht v ch s dựng cho t th hai Bng cỏch tng t thỡ khe h ... t thụng ca mch t Lc t ng (Magnemotive Force - MMF) c cho bi cụng thc sau [8]: ẹ ũ Hdx = (lC + lI )H fe + 2x 0H a = Ni = R y (2.3) ú, R biu din cho tng t tr; l t thụng chy mch t tng ng ti hỡnh ... nh ngha cỏc h ta cho t 25 Hỡnh 2.7 S chi tit theo phng x-z cho t 26 S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vii Hỡnh 2.8 S mch t tng ng vi t thụng phõn cc cho t 27 Hỡnh 2.9...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13