xây dựng bộ điều khiển mờ cho robot bám đường

... vòng điều chỉnh vị trí ( R  ). 47 2.2.5 Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí. 51 2.3 Xây dựng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot ... khiển hiện đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …). 1.1.2 Hệ truyền động trong Robot Robot có thể đƣợc điều khiển bằng các hệ ... tham số bộ điều khiển PD. 74 3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PD. 74 3.2.2 Kết quả mô phỏng điều khiển vị...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:34

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... 2.4 Xây dựng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2 khâu. 56 2.4.1 Tính phi tuyến của bộ điều khiển vị trí. 56 2.4.2 Sự cần thiết sự dụng bộ điều khiển ... 56 2.4.2 Sự cần thiết sự dụng bộ điều khiển mờ 57 2.4.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID 59 2.4.3.1 Mô hình bộ điều khiển mờ 60 2.4.3.2 Biến ngôn ngữ và miền giá trị ... các khối chức năng 73 3.1.1 Bộ điều khiển 73 3.1.2 Động cơ 74 3.2. Mô hình hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ chỉnh định mờ và bộ điều khiển PID. 74 3.3 So sánh quỹ...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

Ngày tải lên: 08/12/2013, 09:04

Ngày tải lên: 24/12/2013, 14:39

Ngày tải lên: 30/12/2013, 22:21

... Luật hợp thành mờ 45 4.4. Giải mờ 54 4.5.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 58 4.5.2 Bộ điều khiển mờ động 62 CHƯƠNG V :ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG ... tượng công nghệ 66 5.2 Thiết kế bộ điều khiển PID kinh điển 66 5.3:Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ Tĩnh 68 5.3.2:Thiết Kế Bộ Điều Khiển Mờ Động 70 5.4: Thiết kế bộ điều khiển số 74 5.5 : Mô phỏng và ... thống điều khiển tự động 4 1.2.Các quy luật điều chỉnh lý tưởng 8 1.2.1.Quy luật điều khiển vị trí 8 1.2.2.Quy luật điều chỉnh liên tục 11 CHƯƠN II: Bộ Điều Khiển PID 19 A.Thiết Bị Điều Khiển...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:52

Ngày tải lên: 30/04/2014, 09:52

Ngày tải lên: 27/06/2014, 14:20

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... thiệu về xử lý tín hiệu số DSP56002, bộ giao tiếp âm thanh đa năng Codec 4215, bộ nhớ mở rộng, mạch giao tiếp và điều khiển. Chương 2 giới thiệu tổng quát về bộ xử lý tín hiệu số DSP56002. Tiếp ... bộ đồng bộ giao tiếp nối tiếp (SSI) của bộ xử lí DSP56002 được sử dụng để thích nghi với sự truyền dữ liệu nối tiếp từ hai bộ chuyển đổi A/D của CS4215 đến DSP56002 và từ DSP56002 đến hai bộ ... chuyển đổi D/A của CS4215. Chương 6 mở rộng bộ nhớ cho DSP56002; chương này sẽ trình bày về sơ đồ mạch của DSP56002EVM, bộ nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động cơ DC và các linh kiện sử dụng trong...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... từ bộ xử lí chủ, bộ điều khiển DMA, hoặc một bộ điều khiển bên ngoài đơn giản. 4.5 . Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào này có hai chức năng . Nó cung cấp một tín hiệu bắt tay chủ chấp nhận cho ... SSI sử dụng chân hai hướng này để điều khiển cờ hoặc sự đồng bộ khung. 6.3 . Điều khiển nối tiếp 2 (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng này để điều khiển sự đồng bộ khung. 6.4 . Xung nhịp nối tiếp ... điều khiển có thể chia thành 3 nhóm nhỏ:  Điều khiển ghi đọc (RD~/WR~).  Lựa chọn không gian địa chỉ (bao gồm chọn bộ nhớ chương trình PS~, chọn bộ nhớ dữ liệu DS~, chọn X/Y~).  Điều khiển...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... ngõ ra Điều khiển Nguồn xung Clock trực tiếp Khung đồng bộ dài 0 Khung đồng bộ dài 1 Điều khiển đồng bộ/ không đồng bộ Dịch trực tiếp Điều khiển xung clock cổng Chọn chế độ(normal/network) Cho phép ... OnCE II. Bộ điều khiển OnCE và giao tiếp nối tiếp: Bộ điều khiển OnCE và giao tiếp nối tiếp chứa các khối sau: Thanh ghi lệnh OnCE, bộ đếm bit, bộ giải mã OnCE và thanh ghi trạng thái /điều khiển. 1./ ... (SCK)  Điều khiển nối tiếp (SC0)  Điều khiển nối tiếp (SC1)  Điều khiển nối tiếp (SC2) CÁC CHÂN GIAO TIẾP ĐỒNG BỘ NỐI TIẾP Các chân SC4, STD, SRD, SCK của cổng SSI được dùng để làm bộ phận...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... thanh ghi điều khiển Ví dụ: MOVEC A,LC ; Truyền nội dung thanh ghi tích lũy đến thanh ghi điều khiển vòng lặp. Hay MOVE A,LC 1.4.Leänh MOVEM (hay MOVE): Truyeàn nội dung đến bộ nhớ chương ... vì vậy cho phép các vòng lặp DO phần cứng được ngắt hay chèn. Chúng có thể được đẩy ra khỏi vùng Stack bởi lệnh RET hay ENDDO . 6./ Các lệnh điều khiển chương trình: Các lệnh điều khiển chương ... liệu ngắn tức thời o Cập nhật thanh ghi địa chỉ o Truyền bộ nhớ X hay Y o Truyền bộ nhớ X hay Y và thanh ghi o Truyền bộ nhớ L o Truyền bộ nhớ XY 1./TRUYỀN DỮ LIỆU NGẮN TỨC THỜI: Thao tác truyền...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... ns V . CHẾ ĐỘ ĐIỀU KHIỂN : Chế độ điều khiển được dùng để khởi động CS4215 trong xử lí tuần tự ở chế độ dữ liệu bằng cách cập nhật các thanh ghi điều khiển nội. Chế độ điều khiển được xác ... liệu âm thanh cho những bộ DAC và thông tin điều khiển cho tất cả những chức năng cần thieỏt cuỷa CS4215. ãSDOUT(44): Xuaỏt dửừ lieọu noỏi tieỏp, dửừ lieọu âm thanh cho những bộ ADC và thông ... loùc loaùi tạp âm và bộ lọc nắn thẳng. Sự điều khiển đối với chức năng có sẵn trên CS4215 được thực hiện thông qua giao tiếp nối tiếp. Bộ đồng bộ giao tiếp nối tiếp (SSI) của bộ xử lí DSP56002...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002 MỞ RỘNG BỘ NHỚ CHO DSP56002 Trong chương này sẽ trình bày về sơ đồ mạch của DSP56002EVM, bộ nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động cơ DC và các linh ... mở để điều khiển động cơ 1 23 H1061 Các DIODE bảo vệ:1N4007 Động cơ DC: nguồn cung cấp 9V. III . BOARD EVM DSP56002 và CS4215 với sơ đồ giao tiếp nối tiếp đồng bộ giữa chúng như sau: o Bộ dao ... Anh Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002 Bộ nhớ RAM dửừ lieọu treõn BOARD: ã D0-D7: caực chaõn xuaỏt nhaọp data. ã A0-A14: caực chaõn ủũa chổ. ã WR:ủieu khieồn ghi. ã OE :cho pheựp ủoùc. ã CE :cho pheựp chip...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... lượng tín hiệu qua miền tần số . B . BIẾN ĐỔI FOURIER RỜI RẠC: Cho một chuỗi { } Zn ]n[x ∈ biến đổi Fourier rời rạc của nó được cho bởi công thức: ∑ ∞ −∞= ω−ω = n njj e]n[x)e(X (*) Công thức ... (decimation-in-time). Đây là công cụ toán học cơ bản chuẩn bị cho việc nhận dạng tiếng nói ở phần sau. A . BIẾN ĐỔI FOURIER LIÊN TỤC: Cho hàm khả tích tuyệt đối f(t) ta có biến đổi Fourier của ... Thuật giải đảo bit có thể được sử dụng để thực hiện một sự đảo m bit thấp nhất của địa chỉ bộ nhớ. Điều này có thể thực hiện được bằng cách cộng thêm một offset N= 1m 2 − vào giá trị địa chỉ...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... f(t) theo công thức: τωτω π = τω ∞ ∞− ∞ ∞− ∫ ∫ dd)t(g),(STFT)t(f ,f 2 1 (8.5) B . TÍNH CHẤT Cho hàm f(t) ∈ L2 và biến đổi Fourier ngắn của nó là STFT f ( ) τω, khi đó: τωτω π = ∫ ∫ ∞ ∞− ∞ ∞− dd),(STFT)t(f f 2 2 2 1 ... (8.6) C . HẠN CHẾ CỦA PHÉP BIẾN ĐỔI FOURIER NGẮN Phép biến đổi Fourier thời gian ngắn có ưu điểm là cho ta một sự hòa hợp khi mô tả tín hiệu giữa hai miền thời gian và tần số. Tuy nhiên nó gặp phải ... cầu những cách xử lý linh hoạt hơn như tín hiệu xung )t(δ yêu cầu định vị tốt về thời gian. Điều này chỉ có thể thực hiện được khi kích thước của cửa sổ phân tích có thể thay đổi tuỳ theo...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21