2lập trình quỹ đạo sử dụng bộ điều khiển mờ
Tài liệu Điều khiển nhiệt độ bằng quạt gió sử dụng bộ điều khiển mờ pptx
... luận: dùng điều khiển PID với hệ phi tuyến làm cho hệ thống ổn định Hệ phi tuyến, sử dụng điều khiển mờ để điều khiển hệ phi tuyến Đối tượng điều khiển nhiệt độ phòng Đặt mục tiêu điều khiển ổn ... tiêu sai lệch tĩnh Kết luận: với hệ tuyến tính, sử dụng điều khiển PID thông thường để đạt ổn định Hệ phi tuyến, sử dụng điều khiển PID để điều khiển hệ phi tuyến Cụ thể đối tượng phi tuyến khảo ... L,V,N Biến đầu điều khiển mờ mức độ điều chỉnh nhietdo biến đầu có giá trị mờ max, lớn, vừa, nhỏ Ta xây dựng luật mờ sau: theo số nguyên tắc chung: sai lệch lớn giá trị điều chỉnh lớn...
- 8
- 906
- 8
Điều khiển động cơ không đồng bộ theo phương pháp Field oriented control (FOC) sử dụng bộ điều khiển mờ
... thông stator s b ng cách rút vector i r t phương trình (2.32) , ta ñư c: ir = s s Th i r s s (ψ r − i s L m ) Lr phương trình (2.33) vào phương trình (2.31), ta ñư c: (2.33) 19 ψ s = is Ls + s ... t ng Ls Lr Ta có phương trình moment ñi n t : Te = 3 pc (ψ s i s ) = − pc (ψ r i r ) 2 (2.40) 20 phương trình: ψ r = i s L m + i r L r ta rút i s r i thay vào phương trình s T s s −r mômen: ... ð t σ = − m : h s tiêu tán t ng Ls L r => H phương trình mô t ñ ng không ñ ng b h tr c t a ñ (d,q) Phương trình moment ñi n t : Te = Phương trình t thông rotor: ψ rd = L2 m ' pC ψ rd i sq Lr...
- 139
- 938
- 1
Điều khiển ổn định hóa quadrotor sử dụng bộ điều khiển mờ PID
... sánh nhiều điều khiển nhƣ PID, LQR, Lyapunov, điều khiển mờ, điều khiển chiếu, điều khiển trƣợt… học viên định tiến tới thực đề tài điều khiển bền vững quadtrotor sử dụng điều khiển mờ PID Mục ... ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG 23 3.1 Cơ sở lý thuyết điều khiển mờ PID .23 3.2 Xây dựng luật điều khiển 25 3.2.1 Bộ điều khiển 28 3.2.2 Bộ điều khiển .28 3.2.3 Bộ ... 3.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển mờ PD 24 Hình 3.2: Cấu trúc điều khiển mờ 24 Hình 3.3: Thứ tự điều khiển 26 Hình 3.4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ quadrotor 26...
- 22
- 1,123
- 4
Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt
... tác gi s trình bày tính ch xu t khái ni m m i v ch u ti t K a ng c a ng c a 16 chuy ng theo nhi t o s k t h p gi a t gian, nh hi u qu t c chuy trình tránh v t c n an toàn t ng t suy l trình ng ... B TS Nguy H U TE V Cán b TS Nguy g (OMR) C H Ph r Khoa qu L r mong mu lu v bám qu ” công bot trình nghiên c Các s “ S Nguy mô ph nêu lu C H trích d H U TE Tp H , ngày 15 tháng 06 L ã dìu d ... robot i nhà, r ng có công c ng d ng òng, r ng, y t v.v th c hi n m pháp ch u n Trong lu u n c a r trình bày ph ng bám theo qu o x th c hi n k ho ch ma sát, k t h p v i b u n theo ki u n u ki n có...
- 97
- 1,254
- 11
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... đƣợc Điều khiển mờ sử dụng kinh nghiệm vận hành đối tƣợng xử lý điều khiển chuyên gia thuật toán điều khiển, hệ điều khiển mờ bƣớc tiến gần tới tƣ ngƣời Điều khiển mờ thƣờng đƣợc sử dụng hệ thống ... quỹ đạo định trƣớc; - Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều ... biết, điều khiển mờ luôn điều khiển phi tuyến, sử dụng để điều khiển đối tƣợng điều khiển làm tăng thêm tính phi tuyến hệ thống Muốn kiểm tra tính ổn định hệ điều khiển mờ, phải sử dụng tiêu chuẩn...
- 92
- 1,005
- 1
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC
... Giới thiệu lý thuyết điều khiển logic mờ 1.2.1 Lịch sử phát triển Logic mờ 1.2.2 Bộ điều khiển mờ lý tưởng 1.2.3 Điều khiển mờ Sơ đồ khối điều khiển gồm có khối: khối mờ hóa (fuzzifiers), khối ... 1.2.3.3 Khối luật mờ 1.2.3.4 Khối giải mờ 1.2.4 Tính ổn định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ... Robot sử dụng điều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 20 Hình 3.1: Mô hình hệ thống sử dụng điều khiển PID 3.1.2 Kết mô điều khiển...
- 29
- 479
- 0
THIẾT KẾ DÂY TRUYỀN ĐÓNG HỘP TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN KHẢ TRÌNH PLC
... mềm tích hợp giao diện người Máy IHMI cho phép kết hợp trình điều khiển với trình tự động hóa Chương III Chức Năng WinCC 1.1 .Điều ĐiềuKhiển Khiển 2.2.Hiển HiểnThị Thị 3.3.Cảnh CảnhBáo Báo 4.4.Lưu ... Ngữ Lập Trình Ngôn Ngữ Hình Thang LAD: Ngôn Ngữ Liệt Kê STL: Ngôn Ngữ Hình Khối FBD: Ngôn Ngữ Graph: Ngôn Ngữ High Graph: Chương II Phương Pháp Lập Trình Lập Trình Tuyến Tính Lập Trình ... Màn Hình Điều Khiển Màn Hình Dữ Liệu Màn Hình Thu Thập Màn Hình Đồ Thị Kiểm Tra Tính Khả Thi Chương V Giám Sát WinCC: Màn Hình Thông Tin Màn Hình Main Màn Hình Hướng Dẫn Màn Hình Điều Khiển Màn...
- 25
- 493
- 0
Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt
... số KP, KI, KD điều khiển Chẳng hạn Keigo Mohamad sử dụng ANN hay đề xuất Nguyễn Công Định sử dụng GAs Fuzzy để xác định hệ số KP, KI, KD tối ưu điều khiển [20] Một phương pháp sử dụng ANN để ~ ... H(θ ) , h(q,q) mà M.Rodi R.Safaric sử dụng [7][16][17] Các phương pháp sử dụng ANN trình bày sử dụng thuật học BP Vấn đề chỗ thuật học BP thuật học khác sử dụng nguyên lý gradient suy giảm khả ... robot khả tạo tín hiệu điều khiển Giải thiết quỹ đạo mong muốn robot qd nằm vùng hoạt động cho phép robot Điều cho phép tìm giá trị τ tối ưu đảm bảo cho q →qd Để sử dụng GAs trình học ANN, hàm mục...
- 6
- 733
- 14
Xây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển PID
... DƢNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID - Luật điều khiển tỷ lệ P Tín hiệu điều khiển U(t) tỷ lệ với tín hiệu vào e(t) Phương trình vi phân mô tả động học: U(t) = Km.e(t) (3.1) Trong đó: U(t): Tín hiệu điều khiển ... giá trị định mức Khi có điều khiển tốc độ thời gian để tốc độ động ổn định đươc rút ngắn nhiều so với chưa có điều khiển 34 CHƢƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT ... không đổi +) Đánh giá tiêu điều khiển: Sai số tốc độ lớn, đặc tính điều khiển nằm dốc đặc tính tự nhiên Dải điều khiển phụ thuộc vào phần máy Có thể điều khiển trơn dải điều chỉnh D = : Vì công...
- 63
- 1,329
- 3
Điều chỉnh hệ số không khí thừa buồng lửa lò hơi công suất nhỏ sử dụng bộ điều khiển ứng dụng luật p i d trong hệ điều khiển lò hơi
... Hình 1.4 ) ñư c rút g n theo hình 2.2: 2 QT = 1396115 kJ / MN/m 2.1.3.3- Phương trình thay ñ i áp su t lò Phương trình thay ñ i áp su t lò là: QT dP * T = P = 287 ,6 s TP = Dq * − D * ( 2.7 ) ... h s Arrhenius, Hàm truy n bu ng l a: 2.1.5.3- Th i gian tr c a trình gió c p vào bu ng l a lò ( 2.19 ) gió c p t qu t Mô hình hoá trình c p không khí t qu t vào bu ng l a sau: Hình 2.3 Hình 2.4 ... nh h s không khí th a bu ng Qlvt= 21892,3 kJ/kg =5229,6 kcal/kg 2.1.3 - Quán tính nhi t phương trình thay ñ i áp su t lò l a lò thông qua hàm lư ng ôxi khói kh i bu ng l a 2.1.3.1- M t s gi thi...
- 13
- 1,099
- 1
Ứng dụng bộ điều khiển mờ lai PID điều khiển hệ thống truyền tải điện một chiều cao áp kết nối lưới điện quốc gia hội an đảo cù lao chàm
... phương trình 2.4 nhờ vào tách kênh điều khiển điều khiển độc lập cơng suất tác dụng cơng suất phản kháng độ lớn hướng truyền cơng suất hai dòng thành phần 2.2.1 Điều khiển vector: Bộ điều khiển ... 2.2.4.2 Bộ điều khiển cơng suất tác dụng Phương trình cho mạch vòng điều khiển cơng suất tác dụng iv d * Pf* u fd k p ,Pf k I ,Pf s Pf* Pf 2.2.4.3 điều khiển cơng suất phản kháng Phương trình cho ... iv dq u I dq k ,v k 11 2.2.4 Bộ điều khiển vòng ngồi: 2.2.4.1 Bộ điều khiển điện áp DC Phương trình điều khiển vòng ngồi xác định giá trị id cho mạch vòng điều khiển dòng điện vòng iv d * uDC...
- 24
- 678
- 0
Tài liệu Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID) ppt
... III: BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KINH ĐIỂN VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY-PID 3.1 Bộ điều khiển PID 3.1.1 Lý thuyết điều khiển PID Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điều khiển ... III: Bộ điều khiển PID kinh điển điều khiển Fuzzy-PID 11 3.1 Bộ điều khiển PID 11 3.1.1 Lý thuyết điều khiển pid 11 3.1.2 Chỉnh định tham số điều khiển PID 13 3.1.3 Bộ điều khiển PID số 15 3.2 Bộ ... xem giải pháp đa cho ứng dụng điều khiển tương tự hay điều khiển số Hơn 90% điều khiển công nghiệp sử dụng điều khiển PID Nếu thiết kế tốt, điều khiển PID có khả điều khiển hệ thống đáp ứng tốt...
- 39
- 1,597
- 11
Hệ thống điều khiển mực nước trong bồn nước đôi sử dụng bộ điều khiển PID
... QUAN VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID I.GIỚI THIỆU BỘ PID: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp dụng kỹ thuât điều khiển theo ... hồi tiếp sử dụng rộng rãi có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động SVTH:Mai Văn Văn Trang 21 Hệ thống điều khiển mực nước bồn nước đôi sử dụng điều khiển PID Một điều khiển PID ... một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp Bộ điều khiển kinh điển PID sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO tính đơn giản cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc Bộ điều chỉnh làm...
- 67
- 7,944
- 105
lập trình hệ thống sử dụng vi điều khiển msp430
... • • • • CPU xử lý 16 bít Bộ nhớ 64 KB Tốc độ tối đa : 16Mhz Chức chính: điều khiển, tính toán! • http://www.diendanti.com 15 Cấu trúc chung vi điều khiển 16 Vi điều khiển có thành phần sau: Khối ... vi điều khiển MSP430 Chương 2: Phát triển ứng dụng nhúng Chương 3: Các hàm ngắt Chương 4: Nhập/xuất Chương 5: Bộ định thời Chương 6: ADC Chương 7: Kết nối Chương 1: Các hệ thống nhúng vi điều khiển ... đếm chương trình PC, trỏ ngăn xếp SP, thang ghi trạng thái (SR), ghi tạo số CG 12 ghi đa 17 Bộ nhớ chương trình: Là nhớ không liệu điện Trước ROM, sử dụng FLASH Chíp MSP430G2553 có 16KB Bộ nhớ liệu:...
- 120
- 683
- 5
đồ án kỹ thuật cơ khí Nghiên cứu, trang bị điện cho máy cắt kim loại tấm, cắt bằng Gas – Plasma sử dụng bộ điều khiển Anilam - cnc của Mỹ
... VDC Tín hiệu điều khiển trục Vòng vị trí Card điều Khiển Chuyển động DSP Nguồn +5, +/-12VDC Board máy tính Cổng mạng ổ cứng Cho phép Máy làm việc Động Bộ điều khiển động Tín hiệu điều khiển động ... xỏc cao nh thc in t, encoder Vòng phản hồi vị trí Bộ điều khiển CNC ANILAM Phản hồi vị trí Bàn máy Trục vít me Máy phát xung Động servo Bộ điều khiển độngcơ Dây đai Điện áp phần ứng Vòng phản hồi ... Khối nội suy Khối điều khiển tự động ăn dao Truyền động ăn dao khối nhớ thông tin Khối tốc độ Khối chu kỳ chuẩn Đa trích phản hồi Bàn điều khiển thị Khối hiệu chỉnh chương trình Khối nguồn Đa...
- 92
- 614
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25