bài 14 lý thuyết các loại dao động phần i

... số f Biết biên độ ngo i lực tuần hồn khơng đ i Khi thay đ i f biên độ dao động viên bi thay đ i f = 2π Hz biên độ dao động viên bi đạt cực đ i Tính kh i lượng viên bi HD : Biên độ dao động cưởng ... hợp dao động riêng v i dao động ngo i lực tuần hồn C Sau th i gian dao động l i dao động ngo i lực tuần hoàn D Tần số dao động cưỡng tần số ngo i lực tuần hoàn Câu 23: Chọn câu trả l i Dao động ... tăng tỉ lệ v i th i gian C có ma sát cực đ i D biên độ thay đ i liên tục Câu 19: Chọn câu trả l i sai n i dao động tắt dần: A Dao động tắt dần dao động có biên độ giảm dần theo th i gian B Nguyên...

Ngày tải lên: 16/09/2015, 22:12

... đợc coi nh lắc đơn có chu kì dao động T = 2s, vật nặng có kh i lợng m = 1kg Biên độ góc dao động lúc đầu o = 50 Do chịu tác dụng lực cản không đ i FC = 0,011(N) nên dao động đợc mét th i gian t(s) ... t(s) r i dõng l i Lấy gia tốc ri t g = 10 m/s2 Xác định t B: t = 20s B: t = 80s C: t = 40s D: t = 10s Câu Gắn vật có kh i lượng m = 200g vào lò xo có độ cứng k = 80 N/m Một đầu lò xo chuyển động ... động kéo m kh i vị trí cân O đoạn 10cm dọc theo trục lò xo thả nhẹ cho vật dao động Biết hệ số ma sát m mặt phẳng ngang µ = 0,1 (g = 10m/s2) Tìm tốc độ lớn mà vật đạt trình dao động? C: vmax...

Ngày tải lên: 04/10/2016, 10:05

... phi tuyến 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM T i liệu tham khảo Giáo trình: Lý thuyết i u khiển tự động Nguyễn Thò Phương Hà – Huỳnh Th i Hoàng NXB Đ i học Quốc Gia TPHCM B i tập: B i ... khiển Chương 5: Thiết kế hệ thống i u khiển liên tục Chương 6: Mô tả toán học hệ thống i u khiển r i rạc Chương 7: Phân tích thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc Chương 8: Hệ thống i u khiển ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM N i dung chương Kh i niệm i u khiển Các nguyên tắc i u khiển Phân lo i i u khiển Một số ví dụ hệ thống i u khiển 26 September 2006 © H T Hoàng - ÐHBK...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... đáp ứng hệ thống “gần” v i mục đích đònh trước i u khiển tự động trình i u khiển tác động ngư i 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM T i cần ph i i u khiển tự động? Đáp ứng hệ thống không ... Tăng hiệu kinh tế 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Các thành phần hệ thống i u khiển thành phần bản: đ i tượng, i u khiển, cảm biến 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Các toán ... Kh i niệm Thí dụ 1: L i xe, mục tiêu giữ tốc độ xe ổn đònh v=40km/h Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ ⇒ thu thập thông tin Bộ não i u khiển tăng tốc v40km/h ⇒ xử lý thông tin...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... thông tin phản h i Muốn hệ thống i u khiển có chất lượng cao bắt buộc ph i có ph i h i thông tin, tức ph i có đo lường tín hiệu từ đ i tượng Các sơ đồ i u khiển dựa nguyên tắc phản h i thông tin: ... tin: i u khiển bù nhiễu i u khiển san sai lệch i u khiển ph i hợp 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản h i (tt) Sơ đồ i u khiển bù nhiễu 26 ... TPHCM 14 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản h i (tt) Sơ đồ i u khiển san sai lệch 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Nguyên tắc 1: Nguyên tắc thông tin phản h i (tt) Sơ đồ i u khiển...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... thống tồn hoạt động m i trường cụ thể có tác động qua l i chặt chẽ v i m i trường Nguyên tắc bổ sung thừa nhậân có đ i tượng chưa biết (hộp đen) tác động vào hệ thống ta ph i i u khiển hệ thống ... thực thi: i u khiển thiết bò, đọc tín hiệu từ cảm biến Cấp ph i hợp Cấp tổ chức quản lý 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Nguyên tắc 5: Nguyên tắc phân cấp Thí dụ: Hệ SCADA (Supervisory ... hệ thống i u khiển phức tạp cần xây dựng nhiều lớp i u khiển bổ sung cho trung tâm Cấu trúc phân cấp thường sử dụng cấu trúc hình Đa số hệ thống i u khiển dây chuyền sản suất chia làm cấp:...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... TPHCM 25 Phân lo i theo chiến lược i u khiển Mục tiêu i u khiển thường gặp sai số tín hiệu tín hiệu vào chuẩn nhỏ tốt Tùy theo dạng tín hiệu vào mà ta có lo i i u khiển sau: i u khiển ổn đònh ... biến theo th i gian: hệ số phương trình vi phân/ sai phân mô tả hệ thống không đ i Hệ thống biến đ i theo th i gian: hệ số phương trình vi phân/ sai phân mô tả hệ thống thay đ i theo th i gian ... hóa: Nếu tín hiệu chuẩn r(t) = const, ta g i i u khiển ổn đònh hóa i u khiển theo chương trình: Tín hiệu vào r(t) hàm thay đ i theo th i gian biết trước i u khiển theo d i: Tín hiệu vào r(t)...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... nhiều ngõ Kỹ thuật thiết kế miền th i gian Các phương pháp thiết kế hệ thống: i u khiển t i ưu i u khiển thích nghi i u khiển bền vững Bộ i u khiển: H i tiếp trạng th i 26 September 2006 © ... TPHCM 28 i u khiển đ i Mô tả toán học dùng để phân tích thiết kế hệ thống phương trình trạng th i Đặc i m: Có thể áp dụng cho hệ thống phi tuyến, biến đ i theo th i gian, nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ... miền tần số Các phương pháp phân tích thiết kế hệ thống: Quỹ đạo nghiệm số Đặc tính tần số: biểu đồ Nyquist, biểu đồ Bode Bộ i u khiển: Sớm trể pha PID (Proportional – Integral – Derivative) 26...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... Các môn học Lý thuyết i u khiển tự động Các PP i u khiển đ i đề cập đến môn học: Lý thuyết i u khiển nâng cao (bậc Đ i học) i u khiển t i ưu (bậc Cao học) i u khiển thích nghi bền ... Thiết bò i n tử dân dụng: máy i u hòa, ti vi, tủ lạnh, máy giặt, máy ảnh, n i cơm i n,… Thiết bò y tế 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Hệ thống i u khiển nhiệt độä Nhiệt độ đ i ... học) i u khiển hệ đa biến (bậc Cao học) i u khiển hệ phi tuyến (bậc Cao học) Các PP ĐK thông minh đề cập đến môn học: Trí tuệ nhân tạo hệ chuyên gia (bậc Đ i học) Hệ thống i u khiển thông minh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... thống i u khiển động Động (DC, AC) thiết bò truyền động sử dụng phổ biến máy móc, dây chuyền sản suất Có toán i u khiển thường gặp: i u khiển tốc độ, i u khiển vò trí, i u khiển moment 26 September ... i u khiển nhiệt độ theo chương trình 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Một hệ thống i u khiển nhiệt độ thực tế 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Hệ thống i u khiển động ... i u khiển vò trí, i u khiển moment 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Hệ thống i u khiển đònh vò anten 26 September 2006 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 41 ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... thống i u khiển mực chất lỏng Hệ thống i u khiển mực chất lỏng thường gặp trình công nghiệp chế biến thực phẩm, nước gi i khác, hệ thống xử lý nước th i, i u khiển mực chất lỏng, i u khiển ... lỏng Các lo i cảm biến đo mức chất lỏng: Cảm biến đo dòch chuyển: biến trở, encoder Cảm biến áp suất Cảm biến i n dung 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Một thí dụ hệ thống i u khiển ... vẽ tham khảo từ giáo trình: Cơ sở tự động học, Lương văn Lăng, NXB Đ i học Quốc Gia 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Mô hình i u khiển mực chất lỏng phòng thí nghiệm 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG I U KHIỂN R I RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM N i dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ r i rạc Thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc 15 December ... Đánh giá tính ổn đònh nh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM i u kiện ổn đònh hệ r i rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn tín hiệu bò chặn Im s Miền ... det( zI − Ad ) = © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương pháp đánh giá tính ổn đònh hệ r i rạc nh Tiêu chuẩn ổn đònh đ i số Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng Tiêu chuẩn Jury Phương pháp quỹ đạo nghiệm...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... trước viết theo thứ tự ngược l i Hàng lẽ thứ i = 2k+1 (k≥1) gồm có (n−k+1) phần tử, phần tử hàng i cột j xác đònh công thức: ci −2,1 ci −2,n− j −k +3 cij = ci −2,1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu ... l i tiến đến ∞ theo tiệm cận xác đònh qui tắc qui tắc Qui tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đ i xứng qua trục thực Qui tắc 4: Một i m trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số tổng số cực zero G0(z) bên ph i ... thực i m A có tọa độ xác đònh b i: n m ∑ pi − ∑ zi ∑ cực − ∑ zero = i= 1 OA = n−m i =1 n−m (pi zi cực zero G0(z) ) Qui tắc 7: : i m tách nhập (nếu có) quỹ đạo nghiệm số nằm trục thực nghiệm phương...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... r i rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ r i rạc ng Đáp ứng hệ r i rạc tính hai cách sau: Cách 1: hệ r i rạc mô tả hàm truyền trước tiên ta tính C(z), sau dùng phép biến ... r i rạc Kết hợp v i i u kiện a2 + b2 =1, ta hệ phương trình: a − b + (0.021K − 1.607)a + (0.018K + 0.607) =   j 2ab + j (0.021K − 1.607)b = a + b =  Gia i hệ phương trình trên, ta giao i m ... hệ r i rạc Giao i m QĐNS v i vòng tròn đơn vò: (PTÑT) ⇔ ( z − 1)( z − 0.607) + K (0.021z + 0.018) = ⇔ z + (0.021K − 1.607) z + (0.018K + 0.607) = (*) Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... (tiêu chuẩn 5%) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Sai số xác lập R(s) + E(z) − T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) Biểu thức sai soá: R( z ) E( z) = + GC ( z )GH ( z ) Sai số xác laäp: exl = lim e(k ) = lim(1 ... 34 Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c Tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: r (k ) = 1, ∀k ≥ i u kiện đầu: c(−1) = c(−2) = Thay vào biểu thức đệ qui tính c(k): c(k ) = {0; 0.0420; 0 .141 8; 0.2662; 0.3909; ... hệ thống: độ vọt lố, th i gian độ, sai số xác lập Gi i: Hàm truyền kín hệ thống: 15 December 2006 G( z) Gk ( z ) = + G( z) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c 10 G (s)...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... phương trình trạng th i mô tả hệ thống Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc đơn vò ( i u kiện đầu 0) dựa vào phương trình trạng th i vừa tìm Tính độ vọt lố, th i gian độ, sai số xác lập 15 December ... k qđ = 14 t qđ = k qđT = 14 × 0.1 ⇒ t qđ = 1.4 sec Sai số xák )lập: ; 0.0420; 0 .141 8; 0.2662; 0.3909; 0.5003; c( c = {0 Do hệ thống h i. 5860; m.6459vò0.6817;0.6975; 0.6985; 0.6898; tiếp â đơn ... Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c Th i gian độ theo tiêu chuẩn 5%: cxl = 0.624 Trước tiên ta cần xác đònh kqđ thỏa: ε = 5% = 0.05 (1 − ε )cxl ≤ c(k...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc ng Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống i u khiển liên tục, sau r i rạc hóa ta hệ thống i u khiển r i rạc Chất lượng hệ r i rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên ... khiển r i rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Các sơ đồ i u khiển thường dùng ng n g i u khiển n i tiếp R(s) + − T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) i u khiển h i tiếp trạng th i r(k) ... tích phân r i rạc: GI ( z ) = z −1 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 51 Hàm truyền i u khiển r i rạc Bộ i u khiển PID K IT z + K D z − GPID ( z ) = K P + + z −1 T z P hoaëc GPID ( z ) =...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng R(s) + − G (s) = T 50 s ( s + 5) GC(z) ZOH G(s) C(s) T = 0.1sec TK i u khiển sớm pha GC(z) cho hệ thống sau hiệu chỉnh có cặp cực đònh v i ξ ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Thí dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng Chọn cực zero khâu hiệu chỉnh phương pháp triệt tiêu nghiệm: − zC = 0.607 ⇒ zC = −0.607 − pC = OA = ... truyền i u khiển cần thiết kế laø: z − 0.607 GC ( z ) = 1.24 z − 0.029 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng Quỹ đạo nghiệm số hệ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... dụ thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu PI (vì yêu cầu sai số xác lập 0) KIT z + GC ( z ) = K P + z −1 Phương trình đặc trưng hệ thống sau hiệu chỉnh là: ... 68 Thí dụ thiết kế i u khiển trể pha r i rạc dùng QĐNS ng QĐNS trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Thí dụ thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng R(s) + − T ... Thí dụ thiết kế i u khiển trể pha r i rạc dùng QĐNS ng Gi i: Phương trình đặc trưng trước hiệu chỉnh: + G( z) = 50 G ( s) = s ( s + 5)  G(s)  •...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thiết kế i u khiển h i tiếp trạng th i ng r(k) + − u(k) x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k ) x(t) Cd c(k) K Bước 1: Viết phương trình đặc trưng hệ thống kín det[ zI − Ad + Bd K ] = (1) Bước 2: Viết ... thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng Cân hệ số phương trình đặc trưng hệ thống phương trình đặc trưng mong muốn, ta được: 0.091K P + 0.091K I − 1.819 = 0.112  − 0.091K P + 0.091K I ... trình đặc trưng mong muốn n ∏ ( z − pi ) = (2) i =1 pi , (i = 1, n) cực mong muốn Bước 3: Cân hệ số hai phương trình đặc trưng (1) (2) tìm vector h i tiếp trạng th i K 15 December 2006 © H T Hồng...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20