... điện áp lên động cơ. Sử dụng hệ thống logic mờ dựa phương pháp DTC thực điềukhiển logic mờ dựa điềukhiển hệ số làm việc,nơi hệ số làm việc tốt định chu kỳ lấy mẫu Bộđiềukhiểnmờ thiết kế dựa ... đáng kể độ đập mạch momen Hình 4. 1 Các kết mô phỏng: DTC chưa cóđiềukhiểnmờ Kết luận Hệ thống DTC với cải tiến thêm khâu điều chỉnh có thêm điều chỉnh logic mờ phát huy ưu điểm sơ đồ DTC mà ... khả phát triển điềukhiểnmờ để đạt làm việc tốt TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Nguyễn Trọng Thuần (20 04) , Điềukhiển Logic & Ứng dụng,NXB KHKT,Hà Nội [2] Nguyễn Phùng Quang (20 04) , Matlab&Simulink...
... trc y v x 54 Hỡnh 3. 24 th tc ng c 55 Hỡnh 3. 25 th v trớ trc quay t theo trc y v x 55 Hỡnh 4. 1 Hm thuc bin ngụn ng 58 Hỡnh 4. 2 S ca b iu khin m 58 Hỡnh 4. 3: Lut hp thnh 59 Hỡnh 4. 5: Thc hin ... chng Kt lun v kin ngh Ti liu tham kho 57 S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 35 36 38 41 41 48 52 52 53 55 57 58 64 67 67 70 70 70 71 73 74 75 76 v DANH MC CC Kí HIU, CC CH VIT ... Hỡnh 4. 6: Thc hin phộp hp m 62 Hỡnh 4. 7 Nhng nguyờn lý gii m 63 Hỡnh 4. 8 Cu trỳc mt h logic m 64 Hỡnh 4. 9: S cu trỳc b iu khin m PD 65 Hỡnh 4. 10 S h thng vi b iu chnh m PI(1) 65 Hỡnh 4. 11 S...
... 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Hỡnh 3.13: ỏp ng dch chuyn ca trc t theo phng x -4 Dap ung theo phuong y cua o tu x 10 y2 ( m ) -1 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 ... 0.09 0.1 Hỡnh 3. 14: ỏp ng dch chuyn ca trc t theo phng y -4 10 Dap ung theo phuong x cua o tu x 10 x2 ( m ) -2 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Hỡnh 3. 15: ỏp ng dch chuyn ... m ) -1 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Hỡnh 3.12: ỏp ng dch chuyn ca trc t theo phng y S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 50 -4 Dap ung theo phuong x...
... 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Hỡnh 3.13: ỏp ng dch chuyn ca trc t theo phng x -4 Dap ung theo phuong y cua o tu x 10 y2 ( m ) -1 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 ... 0.09 0.1 Hỡnh 3. 14: ỏp ng dch chuyn ca trc t theo phng y -4 10 Dap ung theo phuong x cua o tu x 10 x2 ( m ) -2 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Hỡnh 3. 15: ỏp ng dch chuyn ... m ) -1 0.01 0.02 0.03 0. 04 0. 05 t(s) 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Hỡnh 3.12: ỏp ng dch chuyn ca trc t theo phng y S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 50 -4 Dap ung theo phuong x...
... vào đầu 4. 1.2 Bộđiềukhiểnmờ4. 1.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động Bộđiềukhiểnmờ động điềukhiểnmờcó xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điềukhiển theo sai lệch đầu vào điềukhiểnmờ tính ... khiểnmờ thích nghi Bộđiềukhiểnmờ thích nghi có phương pháp cấutrúc bản: + Bộđiềukhiểnmờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4. 12 4. 2 Thiết kế điềukhiểnmờ ... điềukhiển qua kết thực nghiệm 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘĐIỀUKHIỂNMỜ THÍCH NGHI 4. 1 Tổng quan hệ logic mờđiềukhiểnmờ Khi gặp toán điều khiển...
... Dong dien i(t) -1 0 .5 1 .5 2 .5 Thoi gian (sec) 3 .5 0 .5 1 .5 2 .5 Thoi gian (sec) 3 .5 Dap ung toc goc (rad/s) 0 .5 1 .5 2 .5 Thoi gian (sec) 3 .5 4.5 40 20 -20 Dap ung toc -40 4.5 Sai so vi tri (rad) ... IRF460 cách ly với dsPIC qua opto TLP 250 Điện áp nguồn E thay đổi từ đến 30VDC 4. 2 Thực điềukhiển DAF Bộđiềukhiển DAF thiết kế điềukhiển vị trí DC servo phạm vi góc -2 2 cấu sau: Cấu ... -4 0.1 -0.1 Sai so ym(t)-y(t) 0 .5 1 .5 2 .5 Thoi gian (sec) 3 .5 4.5 -0.2 1.6 1.8 40 Toc goc 20 Đáp ứng độ sai số góc vị trí bám theo tín hiệu analog có biên độ tần số giới H -20 -40 0 .5 1 .5 2.5...
... 4. 6 ng vi tc giú thay i 1 0.8 0.8 0.6 0.6 0 .4 0 .4 0.2 0.2 0 .5 1 .5 2 .5 3 .5 thi gian (s) Hỡnh 4. 6 Kt qu mụ phng vi tc giú V thay i 18 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Huỳnh 0 0 .5 1 .5 2 .5 ... h s khuch i u b iu khin m 4. 2 .4. 3 S iu khin thớch nghi m theo mụ hỡnh mu (MRAFC) 4. 2 .4. 4 S iu khin thớch nghi m kiu truyn thng (FMRAFC) 4. 2 .5 THIT K KHI M C BN 4. 2 .5. 1 S m B m c bn ta s thit ... thiu cỏc lut iu khin m Hỡnh4.27 S m c bn 4. 2 .5. 2 nh ngha m 21 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Huỳnh Nguyễn Văn 4. 2 .5. 3 Xõy dng cỏc lut iu khin NuThỡ 4. 2 .5. 5 Gii m 4. 2.6 S Mễ PHNG H THNG...
... vào đầu 4. 1.2 Bộđiềukhiểnmờ4. 1.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động Bộđiềukhiểnmờ động điềukhiểnmờcó xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điềukhiển theo sai lệch đầu vào điềukhiểnmờ tính ... khiển chỉnh định tham số điềukhiển PID + Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID có phương pháp cấutrúc bản: + Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID theo phương pháp ... lượng điềukhiển qua kết thực nghiệm Chương NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4. 1 Tổng quan hệ logic mờđiềukhiểnmờ Khi...
... vào đầu 4. 1.2 Bộđiềukhiểnmờ4. 1.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động Bộđiềukhiểnmờ động điềukhiểnmờcó xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điềukhiển theo sai lệch đầu vào điềukhiểnmờ tính ... khiểnmờ thích nghi Bộđiềukhiểnmờ thích nghi có phương pháp cấutrúc bản: + Bộđiềukhiểnmờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4. 12 4. 2 Thiết kế điềukhiểnmờ ... điềukhiển qua kết thực nghiệm 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘĐIỀUKHIỂNMỜ THÍCH NGHI 4. 1 Tổng quan hệ logic mờđiềukhiểnmờ Khi gặp toán điều khiển...
... Do ta xác đònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4. 2.2 THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Đầu vào đầu điềukhiểnmờ : Bộđiềukhiểnmờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch ... > z) ,chúng ta có : θ1 < 45 ° θ2 < 45 ° Eθ1 = θ1d - θ1 > Eθ2 = θ2d - θ2 > Y O θ2 θ1 • A(y,z) • B(y1=y,z1=z) Z Tại vò trí có ∆z < (z1 < z) ,chúng ta có : θ1 > 45 ° θ2 > 45 ° Eθ1 = θ1d - θ1 < Eθ2 = ... is PB and Eθ2 is PB Then EZ is NB Bảng luật điềukhiển theo trục tọa độ Y : Eθ2 Eθ1 NB NM NS ZE PS PM PB NB NM NS ZE PS PM PB PB PM ZE NM NB Bảng luật điềukhiển theo trục tọa độ : ...
... đồ điềukhiển 13 Hình Sơ iều khiển ộng nhánh song song d,q Nhánh d: điềukhiển dòng ids điềukhiển Ψdr Nhánh q: điềukhiển dòng iqs→ điềukhiển M 2/3 Io= ( tổng hợp pha cân bằng) 14 = Chương 4: ... đặc tính điềukhiển thu Cấutrúcđiềukhiển với mạch vòng dòng điện tốc độ 21 Hình 10: cấutrúc iều khiển với thông số ã tính toán ược Với thông số điềukhiển tính toán trên: = ( điềukhiển kiểu ... động cơ: Tốc độ đồng bộ: n=60f/p = 60 .50 /2= 150 0 (vg/ph) Hệ số trượt định mức: Tốc độ quay định mức: =(n= )/n=( 150 0- 143 0)/ 150 0 =0, 047 2п/60= 143 0.2п/60 = 149 , 75 (rad/s) Momen định mức trục động cơ: ...
... I Cấutrúc chọn If Then Cấutrúc dòng lệnh: If Then Cấutrúc nhiều dòng lệnh: If Then End If iều ... định trước, có biểu thức điều kiện dùng để so sánh định vòng lặp có tiếp tục na không Có thể thoát khỏi vòng lặp nhờ câu lệnh Exit Do Kiểu 1: Lặp điều kiện True Do While ... Kiểu 2: Vòng lặp có lần thi hành khối lệnh Do Loop While Kiểu 3: Lặp điều kiện False Do Until [Exit Do ] Loop í dụ: Trong ví dụ ta dùng vòng lặp...
... I Cấutrúc chọn If Then Cấutrúc dòng lệnh: If Then Cấutrúc nhiều dòng lệnh: If Then End If iều ... định trước, có biểu thức điều kiện dùng để so sánh định vòng lặp có tiếp tục na không Có thể thoát khỏi vòng lặp nhờ câu lệnh Exit Do Kiểu 1: Lặp điều kiện True Do While ... Kiểu 2: Vòng lặp có lần thi hành khối lệnh Do Loop While Kiểu 3: Lặp điều kiện False Do Until [Exit Do ] Loop í dụ: Trong ví dụ ta dùng vòng lặp...
... cực đại 51 III.2 .4. 2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấutrúcđiềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 ... tập luật điềukhiểnmờ (dạng luật ifthen) Cấutrúc (Basic architecture) x Mờ hoá (x) Mô tơ suy diễn (y) Cơ sở luật mờ Giải mờ y Đối t-ợng Hình 1.1 CấutrúcđiềukhiểnmờCấutrúcđiềukhiển dựa ... khiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kế điềukhiểnmờ 87 V .4 Thiết kế điềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng...
... cực đại 51 III.2 .4. 2 Ph-ơng pháp điểm trọng tâm 52 III.3 Bộđiềukhiểnmờ III.3.1 Cấutrúcđiềukhiểnmờ 56 56 III.3.1.1 Mờ hoá 57 III.3.1.2 Thiết bị hợp thành 58 III.3.1.3 Khâu giải mờ 60 III.3.2 ... tập luật điềukhiểnmờ (dạng luật ifthen) Cấutrúc (Basic architecture) x Mờ hoá (x) Mô tơ suy diễn (y) Cơ sở luật mờ Giải mờ y Đối t-ợng Hình 1.1 CấutrúcđiềukhiểnmờCấutrúcđiềukhiển dựa ... khiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kế điềukhiểnmờ 87 V .4 Thiết kế điềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng...
... Hình 4. 2: Các tập mờ α Hình 4. 3: Các tập mờ α‟ Hình 4. 4: Các tập mờ β1 Hình 4. 5: Các tập mờ β‟1 Hình 4. 6: Các tập mờ β2 Hình 4. 7: Các tập mờ β‟2 4.4 CHỌN TẬP MỜ CHO BIẾN RA Ta chọn tập mờ cho ... Điềukhiển thích nghi mờ 2.2.1 CấutrúcđiềukhiểnmờBộđiềukhiểnmờcó ba khối chức mờ hóa, hệ quy tắc giải mờ Thực tế số trường hợp ghép điềukhiểnmờ vào hệ thống điềukhiển cần thêm hai khối ... hệ thống điềukhiển thiết kế mà không cần biết trước mô hình đối tượng Bộđiềukhiểnmờ dùng sơ đồ điềukhiển khác Sau sơ đồ điềukhiển thường gặp: Điềukhiểntrực tiếp Bộđiềukhiểnmờ dùng đường...