3 dao động tuyến tính của hệ vô hạn bậc tự do

... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... sin 1t dt dt (1 -37 ) Khi A v B l cỏc hng s : & u = A sin 1t + B cos 1t (1 -37 ) So sỏnh (1 -37 ) v (1 -37 ) ta thy: dA dB cos t + sin t = dt dt T (1 -37 ) ta cú : 1-12 (1 -38 ) Chng Dao ng ca h cú mt ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... khác Dạng dao động ứng với 2-7 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự ω i gọi dạng thứ i dao động riêng Như vậy, hệ có n bậc tự do, có n dạng dao động Từ (2-6), ta thấy ứng với dạng dao động riêng ... chương 4) Như vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác ... ki δ kk y ki (2-27) Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Ta thấy (2-25) có dạng tương tự công thức (1-2) chương dùng để tính tần số dao động riêng hệ có bậc tự do, với khối lượng quy ước Mki...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... dao động khung dầm liên tục (chương 6) 3- 7 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự 3. 5.1 Dầm đơn giản chịu lực động P(t) =Psinrt đặt nhịp (hình 3- 9) Psinrt a=l/ l Hình 3- 3 Sơ đồ tính 3. 5.1.1 Dao động ... l = iπ (i = 1,2 ,3 ) 3- 8 Chương Dao động hệ có vô số bậc tự Thay kết vào công thức (3- 22), ta ωi = i 2π l2 EJ (i=1, 2, ) m (3- 31) Tần số : ω1 = π2 l EJ m (3- 32) Dạng thứ i dao động xác định theo ... 3- 5 q( z ) EJ (3- 25) Chương Dao động hệ có vô số bậc tự k4 = mr ; EJ (3- 26) k gọi hệ số đặc trựng dầm dao động Sau đây, để đơn giản xét trường hợp q(z) =q= const, nghiệm riêng phương trình (3- 25)...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... chương để tính tần số dao động riêng 4 .3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4 -3 Chương ... Chương Các phương pháp tính gần động lực học công trình ω= g = yt k = m m.δ Đối với hệ có nhiều vô bậc tự do, cần tìm tần số thứ ta tính gần cách thay hệ thực hệ có bậc tự để áp dụng công thức ... đương động tương đương tần số” Như điều kiện tần số hệ thay tần số hệ thực là: động lớn K(b) hệ thay tương đương phải động lớn K(a) hệ thực dao động K(a) = K(b) (4-10) Giả thiết đường đàn hồi hệ...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... tng i nh a) m b) m1 m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5- 13 Cu vũm 5 .3 Dao ng ca dn 5 .3. 1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn ... khụng th b qua nh hng ca trng lng mt cu Gi s xột vũm cho trờn hỡnh 5-13a S tớnh ca vũm cú dng nh trờn hỡnh 513b 5 -3 Chng Dao ng ca vũm v dn Nu k thờm cỏc lng m1 ca b phn mt cu thỡ bi toỏn tr ... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1 .3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 11:30

... khâu quán tính bậc không đạt giá trị k mà dao động tiến đến giá trị k Muốn hệ dao động, hệ phải có tích động tích năng, ví dụ mạch R-L-C C tích L tích động + Hàm trọng lượng k(t) khâu dao động cho ... k(t) giảm 0, có nghĩa lúc khâu dao động giải phóng sức ì quán tính 36 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục + Đặc tính BT A(ω) cho ta thấy, khâu dao động không làm việc với tín ... 20.lg T − 20.lg ω Đặt ωc = T , gọi tần số cắt, ta có đặc tính tần số khâu quán tính bậc hình 2.7 33 Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục A (ω ) ϕ (ω ) BT K ω ω I (ω ) PT − π L...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... 180 s ^3 + 32 3 s^2 + 240 s >> Gk= feedback(Gh,1) Transfer function: s^4 + 13 s ^3 + 33 s^2 + 30 s s^6 + 12 s^5 + 62 s^4 + 1 93 s ^3 + 35 6 s^2 + 270 s 2.2 Khảo sát đặc tính ... ] ) ; >> G3 = tf ( [ ] , [ ] ) ; >> H1 = tf ( [ ] , [ ] ) ; >> G 13 = parallel(G1,G3) ; >> G21 = feedback(G2,H1) ; >> Gh = series(G 13, G21) Transfer function: s^4 + 13 s ^3 + 33 s^2 + 30 s ... khiển tự động I ĐHBKHN Khảo sát đặc tính hệ thống Cho hệ thống : - Viết chương trình xác định hàm truyền đạt hệ thống với K=8; 17.564411; K=20 - Khảo sát đặc tính miền thời gian hệ thống kín đặc tính...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 18:20

... -0.2 933 -0.0195 -0.0002 1.0000 0 1.0000 B= 0 C= 1.0e-0 03 * 0 0. 833 3 D= >> co=ctrb(A,B) co = 1.0000 -0.2 933 0.0665 1.0000 -0.2 933 0 1.0000 >> ob=obsv(A,C) ob = 1.0e-0 03 * 0 0. 833 3 0. 833 3 0. 833 3 0 ... Transfer function: s^4 + 13 s ^3 + 33 s^2 + 30 s -s^6 + 12 s^5 + 62 s^4 + 1 93 s ^3 + 35 6 s^2 + 270s +Khảo sát đặc tính miền thời gian h(t),w(t) hệ kín: >> ltiview({'step','impulse'},w) ... parallel(G1,G3) ; >> G21 = feedback(G2,H1) ; >> Gh = series(G 13, G21) Transfer function: s^4 + 13 s ^3 + 33 s^2 + 30 s s^6 + 12 s^5 + 60 s^4 + 180 s ^3 + 32 3 s^2 + 240 s...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 06:20

... VZ thiết lập hệ phơng trình vi phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu ... thức (*) kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ đàn hồi k1 k2 Khi ma trận độ cứng hệ phơng trình là: = = [K D ] Từ ta rút ma trận độ cứng [k] tính nh sau: ta có: K1 ... độ Zj Zj biến dạng đơn vị (Zj = 1) Từ định nghĩa từ hệ dao động bậc tự ta xác định ma trận [KV] ' K 21 ' K 12 K = ' K 22 K1 K Gọi hệ số Kii KI j bii bi j ta viết đợc: K 11 = K'11 b11...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:20

... KWGKIX 01 234 25126789   01 234 25126789 0121 034 56789  9 95979 9  !87" 01 034 56789 468469  7999 59 0101 !"#$%$&'( )*+,-.//01 23/ 4567,18.9:;5./+?@:67;2:BC+.D 23/ E5 ... 0101 034 56789 85 89  5     !" #$%&"'( 0101 034 56789 85 89  5     58 !""#%&'()*+,-./01 23* +,2455678&97/:;*& :3* ?KD77H5Z7[56CF1 +27;CH:I ?3? 727;CH+6CE+,62756?1RFKD77H5Z.\C;CH+6CE+5

Ngày tải lên: 21/03/2016, 09:23

... 1724 s ^3 + 6 134 s^2 + 91 63 s + 5946 12 Hình 1.11 Các đặc tính h(t), k(t) miền thời gian hệ thống kín 13 Hình 1.12 Các đặc tính miền tần số hệ thống hở Bài 3. 3 Khảo sát đặc tính động học hệ thống ... + 1724 s ^3 + 6 134 s^2 + 91 63 s + 5946 Transfer function: 2720 s^2 + 7040 s + 432 0 s^5 + 432 s^4 + 2096 s ^3 + 37 36 s^2 + 11052 s + 137 84 22 Hình 1.19 Các đặc tính miền ... G2=tf([STT],[1 2]); G3=tf([10],[1 3] ); G4=tf([4],[1 1]); G5=10; 20 G6=tf( [3] ,[1 1]); G12=G1+G2; % G1 song song G2 G1 23= G12*G3; % G12 noi tiep G3 GA=feedback(G1 23, G5); % G5 phan hoi am G1 23 Gh=GA*G4; %...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:22

Ngày tải lên: 21/03/2014, 00:20

... q, t ) 1* ) 2* (3. 32) ) Thế (3. 30) (3. 32) vào (3. 31), cuối ta nhận đƣợc đạo hàm hàm Liapunov theo thời gian có dạng sau: V (t ) = - sT K Ds - sT (w1 + w ) (3. 33) Điều đảm bảo hệ thống kín ổn ... Wsign( s) 3. 3 Các kết mô nhận xét Mô hình tính toán động học rô bốt θ – r 35 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Hình 3. 3 Mô hình tính động học thuận ... (1 .33 ) Thay (1 .32 ) (1 .33 ) vào (1.11) ta đƣợc: 22 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Fr m2 r m2 r m2 g sin (1 .34 ) Tổng quát hóa (1 .30 ) (1 .34 )...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... m2 l22 + J + m3 2.l22 + l32 + l2 l3 cos + J 2 1 H 23 = m3 l32 + l2 l3 cos + J 2 H 24 = H 25 = - giá trị hàng thứ ba H 31 = H 13 ; H 32 = H 23 H 33 = m3 l32 + J ; H 34 = H 35 = - giá trị ... dt (l1S1 l2S12 l3S1 23 ) (l2S12 l3S1 23 ) l3S1 23 0 T = dy E1 (l1C1 + l2C12 + l3C1 23 ) (l 2C12 + l3C1 23 ) l3C1 23 0 dt dx E2 T dt d1 d2 d3 d4 d5 T = J1 () ... E2 dt l 2S12 l3S1 23 l3S1 23 0 l S l S l S Trong J1 () = 1 12 1 23 l3C1 23 0 l C12 + l3C1 23 l1C1 + l 2C12 + l3C1 23 -Thiết lập công thức Jacobien J2 cho điểm tác động cuối E2 ( l = )...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 08:30

... hợp từ lónh vực: hệ thống giao tiếp, 2.xử lý tín hiệu, 3. hệ thống điều khiển 4.các phương pháp số học Trong tiếp cận điện tử liên hệ phần lớn mô hình hóa, mô phỏng, điều khiển tự động phương pháp ... hình hóa trình mô tả hoạt động chấp hành hệ thống thực tập hợp phương trình toán học biểu thức logic Thuật ngữ hệ thống thực ý nói hệ thống vật lý, hệ thống mà tất hoạt động đáp ứng dựa cấu vật ... lý vận hành hệ thống xem hàm mục tiêu, quan hệ môi trường đến hệ thống xem quan hệ ràng buộc (phương trình ràng buộc) Những toán tối ưu hoá thực tế phần lớn đa phương không tuyến tính, phương...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 18:20

... SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot SCARA hệ tọa độ * Bảng thông số D – H robot SCARA: Khâu θi θ1 θ2 3 αi 180 0 a1 a2 0 di 0 d3 d4 * Xác ... z0 a x0 a 0y a z0 p x0   p 0y  p z0    (II.5) Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot Bước 1: Chọn hệ tọa độ sở, gắn hệ tọa độ mở rộng lên khâu: - Giả định vị trí ban đầu robot ... 3: Dựa vào bảng thông số D-H xác định ma trận A i cách thay thông số bước Bước 4: Tính ma trận T n = A A A n , ma trận cho ta biết vị trí hướng hệ tọa độ dụng cụ gắn khâu cuối III Phân tích động...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 21:18

... độ chuyển động quay 4.2.2 Biến đổi toạ độ chuyển động tịnh tiến Trang 2 2 4 12 13 15 15 17 18 20 20 22 23 24 25 27 29 29 29 30 30 33 34 35 35 37 38 40 41 41 42 42 43 46 46 46 47 48 4.2 .3 Biểu diễn ... Sensor 3. 1 Các sensor Robot 3. 2 Phân loại sensor 3. 2.1 Chức trình diễn 3. 2.2 Định vị phát 3. 2 .3 Sự phóng xạ vật lý 3. 3 Vi chuyển mạch 3. 4 Sensor cự ly gần (Proximity) 3. 4.1 Sensor cảm ứng 3. 4.2 ... ứng Hall 3. 4 .3 Sensor điện dung 3. 4.4 Sensor siêu âm 3. 4.5 Sensor quang cự ly gần (proximity) 3. 5 Sensor xúc giác 3. 5.1 Sensor nhị phân 3. 5.2 Sensor tương tự 3. 6 Sensor quang điện Chương Động học...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:39

Ngày tải lên: 19/08/2014, 05:54

Ngày tải lên: 17/10/2014, 18:54

... (ψu)|s−1 ≤ C (2 .36 ) ∞ Giả sử ϕ ∈ C0 (Ω) cho trước, theo (2 .36 ) ta có |Jε (uDµ ϕ)|s−1 ≤ C |µ|≤m 39 (2 .37 ) Kết hợp bất đẳng thức (2 .35 ) (2 .37 ) (2 .34 ) ta suy |Jε (ϕu)|s ≤ C (2 .38 ) ∞ ∞ Điều với ... GF v, v ∈ S (1 .30 ) Nếu ta chứng tỏ v = Gk Fk v, ≤ k ≤ n, v ∈ S, (1 .31 ) ta suy phương trình (1 .30 ) Nhưng phương trình (1 .31 ) có dạng tương tự phương trình (1 .30 ) Một cách tương tự, phương trình ... trơn nghiệm phương trình đạo hàm riêng tuyến tính với hệ số Những đóng góp đề tài Tổng quan lý thuyết độ trơn nghiệm phương trình đạo hàm riêng tuyến tính với hệ số lớp toán tử elliptic hypoelliptic...

Ngày tải lên: 21/07/2015, 16:17