3 các bài toán về robot

... ms 100 ms CPU 214 T32÷T96 T 33 T36; T97÷ T100 T37÷T 63; T101÷ T127 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s ms 10 ms 100 ms Giá trị cực đại 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s T0 ÷T64 T1÷T4; T65÷T68 T5÷T31; T69÷T95 III.2.2 ... mãn TT2 hoạt động; t 13 thoả mãn TT3 hoạt động; t12 t 13 thoả mãn TT2 TT3 hoạt động gọi TT OR Tương tự cho hình 1.10 b) Hình 1.10 c) TT1 hoạt động t1 23 thoả mãn hai TT2 TT3 hoạt động gọi trạng ... bit T37 không lên TOF: Hình 3. 6 Ví dụ sử dụng Timer kiểu TOF Khi Ngõ vào I0.0 = bit T 33 lên (Ngõ Q0.0 lên 1) Khi I0.0 xuống 0,thời gian Timer bắt đầu tính ,đủ thời gian 1s = 100x10ms bit T 33 tắt...

Ngày tải lên: 26/08/2015, 19:48

... Lịch sử Việt Nam từ nguồn gốc đến kỉ XIX, Nxb VHTT, tr 30 8 Nguyễn Vĩnh Lộc đại tông phả kí Nguyễn Vĩnh Lộc soạn năm Thuận Thiên thứ (1 431 ) 33 Truyền thống đoàn kết khởi nghĩa Lam Sơn thủ lĩnh dân ... Hóa tới Ngày 13 tháng 3, Hồ Nguyên Trừng Hồ Đỗ, Đỗ Mãn tiến quân đến cửa Hàm Tử đánh quân Minh song thất bại Hồ Quý Ly Hồ Hán Thương dẫn tướng quan lại vượt biển trở Thanh Hóa Ngày 23 tháng 4, quân ... Nghiễn, Thuận Tông), sát hại quý tộc tông thất quan liêu triều Trần Năm 139 9, hội thề Đốn Sơn (tức núi Đún, gần Tây Đô), 37 0 quý tộc quan liêu, đứng đầu Thượng tướng Trần Khát Chân, Thái bảo Trần...

Ngày tải lên: 17/08/2012, 13:02

... Khí hai phần lọai nhiệt độ 270C có khối lượng m1 , m2 với m2 = 2m1 Pittông cân cách đáy đọan h2 = 3h/5 a.Tính áp suất khí hai phần xylanh? Lấy g = 10 m/s2 b.Ðể pittông cách hai đáy xylanh phải...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 14:15

... E(s) (2 .32 ) E(s) = R(s) - B(s) (2 .33 ) B(s) = H(s) C(s) (2 .34 ) Ở : C(s) ma trận qx1: vector output E(s), B(s), R(s): ma trận px1 G(s) H(s) ma trận qxp pxq : ma trận chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay ... H.2_3a r2(t) + r1 (t) R1(s) + _ c(t) C(s) H.2_3b R2(s) e(t)= r1(t) +r2(t) – c(t) E(s)= R1(s) +R2(s) – C(s) r(t) C(s) e(t)= r(t) c(t) c(t) H.2_3c H.2_3d H.2 _3: Sơ đồ khối cảm biến Ở H.2_3d, mạch ... chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay (2 .33 ) vào (2 .32 ) : C(s)=G(s) R(s) – G(s) H(s).C(s) (2 .35 ) Giải C(s) từ (2 .35 ) : C(s)=[ I + G(s) H(s)]-1 G(s) R(s) (2 .36 ) Giả sử I + G(s) H(s) không kỳ dị (non...

Ngày tải lên: 28/10/2013, 10:15

... ( p ).H 0GP ( p ) (3) B • c 3: Chuy n bi u th c “*” thành bi u th c theo Z Thay p ln z vào bi u th c “*” T E(z) = X(z) – Y (z) (1) U(z) = E(z).GC(z) (2) Y(z)=U(z).H0GP(z) (3) B X(z) c 4: V l ... * ( p ).H 0GP ( p ) * Y * ( p ) U * ( p ).H 0GP ( p ) (3) Ym ( p ) U * ( p ).H 0GP M ( p ) * Ym ( p) U * ( p ).H 0GP M * ( p ) (4) B • c 3: Chuy n bi u th c “*” thành bi u th c theo Z Thay p ln ... * E2 ( p ).GC ( p) (2) X1(z) = E2(z).GC2(z) (2) E1* ( p ) X 1* ( p ) Y1* ( p ) m (3) E1(z) = X1(z) – Y1m(z) (3) * E1* ( p).GC1 ( p ) (4) U(z) = E1(z).GC1(z) (4) * Y * ( p) U * ( p).H 0GP1GP (...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... thu 93 triệu USD Cyworld Cyworld cho mắt đồ ảo 3D với mong muốn doanh thu lên tới 120 triệu USD năm 2010 Sức sống mạng xã hội ảo chỗ: mô giới thật (Ảnh: wordpess.com) Âm nhạc chiếm tới 30 % đồ ... Hàn Quốc sử dụng mạng xã hội Số thành viên Cyworld tăng với tốc độ chóng mặt, từ 2,5 triệu năm 20 03 lên tới 21 triệu năm 2007 với quốc gia có 50 triệu dân Tới 90% dân số thuộc lứa tuổi từ 20 đến ... nội dung người sử dụng tự tạo Trong “vương quốc” đó, công dân không sống, mà kết nối sẻ chia Có 35 0 nghìn ứng dụng viết cho Facebook đến thời điểm có tới 500 triệu lượt download ứng dụng Không...

Ngày tải lên: 15/12/2013, 09:15

... E(s) (2 .32 ) E(s) = R(s) - B(s) (2 .33 ) B(s) = H(s) C(s) (2 .34 ) Ở : C(s) ma trận qx1: vector output E(s), B(s), R(s): ma trận px1 G(s) H(s) ma trận qxp pxq : ma trận chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay ... H.2_3a r2(t) + r1 (t) R1(s) + _ c(t) C(s) H.2_3b R2(s) e(t)= r1(t) +r2(t) – c(t) E(s)= R1(s) +R2(s) – C(s) r(t) C(s) e(t)= r(t) c(t) c(t) H.2_3c H.2_3d H.2 _3: Sơ đồ khối cảm biến Ở H.2_3d, mạch ... chuyển Thay (2 .34 ) vào (2 .33 ) thay (2 .33 ) vào (2 .32 ) : C(s)=G(s) R(s) – G(s) H(s).C(s) (2 .35 ) Giải C(s) từ (2 .35 ) : C(s)=[ I + G(s) H(s)]-1 G(s) R(s) (2 .36 ) Giả sử I + G(s) H(s) không kỳ dị (non...

Ngày tải lên: 08/01/2014, 11:31

... ảnh (L1) (L2) đặt trục Vật sáng AB đặt vuông góc với trục trước (L 1) a) Giả sử (L1) cách (L2) 30 cm Tìm khoảng cách từ AB đến (L1) để ảnh AB qua hệ ảnh thật b) Giả sử (L1) cách (L2) 21cm, khoảng...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:21

Ngày tải lên: 26/01/2014, 10:20

... (15651628) (Hình 3) , Chúa Jesus khích lệ vị tu sĩ Hình 4: Bức tranh "Linh ảnh Ezekiel" (Ezekiel's Vision) họa sĩ Rafael * Trong tranh “Linh ảnh Ezekiel” (Ezekiel’s Vision) họa sĩ Rafael (14 83- 1520) (Hình ... Thánh tử đạo (Hình 12) Hình 13: "Thánh Sebastian" (St Sebastian) họa sĩ Il Sodoma * Bức tranh “Thánh Sebastian” (St Sebastian) họa sĩ Il Sodoma (1477-1549) (Hình 13) Thánh Sebastian khuyên nhủ ... Hình 3: Bức tranh "Chúa ôm Thánh Bernard" (Christ embracing St Bernard) họa sĩ Francisco Ribalta * Trong...

Ngày tải lên: 25/02/2014, 12:20

... Judgement) họa sĩ Michelangelo (1 534 -1541) (Hình 14) nói với chân lý sau: (1) Thiện ác tất báo—thưởng Thiện phạt ác (2) Không sinh mệnh thoát khỏi thẩm phán chân lý vũ trụ (3) Thông qua chịu khổ địa...

Ngày tải lên: 25/02/2014, 12:20

... 6 .3 Các tính chất phép biến đổi Laplace 6.4 Hàm truyền đạt 6.4.1 Khái niệm hàm truyền đạt 6.4.2 Hàm truyền đạt với tính chất hệ thống 6.4.2 Xác định hàm truyền đạt từ phương trình vi phân EE3000-Tín ... s) EE3000-Tín hiệu hệ thống y (t ) = x(t − τ ) Y ( s ) = e −τ s X ( s ) H ( s ) = e −τ s Chương 6: Phép biến đổi Laplace 6.1 Dẫn xuất phép biến đổi Laplace 6.2 Phép biến đổi Laplace ngược 6 .3 Các ... Re {s} > −2 s+2 s+2 H I (s) = , Re {s} < s −1 ổn định, nhân EE3000-Tín hiệu hệ thống Ổn định, không nhân 10 Ghép nối hệ thống EE3000-Tín hiệu hệ thống 11 Chương 6: Phép biến đổi Laplace 6.1 Dẫn...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 06:20

Ngày tải lên: 25/03/2014, 04:20

... đánh giá tiêu cảm quan nem thí nghiệm Giống khởi T 13 T3 N8 T 13: T3= động Ninh Hòa Thủ Đức Lai Vung 1:1 54 Màu 43 41 21 58 43 Mùi 41 30 59 55 Vị 43 30 54 59 Cấu trúc 50 29 Chỉ tiêu màu không quan ... phân hủy chất Vi khuẩn enzyme protease (mm) lactic Protein thịt Gelatin Casein 15 T 13 18 34 15 T3 20 33 14 N8 19 29 15 L.R 18 25 Trong thành phần nguyên liệu làm nem chua thƣờng có protein thịt ... sót LAB phân lập sau ủ 1-2 với muối mật 0 .3% Hình 5,6 cho thấy T 13, T3 N8 phân lập từ nem truyền thống sống sót với tỉ lệ>50 % sau ủ pH 2.0 hai giờ, T 13 thể khả sống sót cao Ngƣợc lại,Lb rhamnosus...

Ngày tải lên: 28/03/2014, 09:20

... kế mẫu mã, bao bì, giới thiệu, giao dịch, khai thác thông tin sở sản xuất tiểu thủ công nghiệp 3. 3 Tạo lập mối quan hệ hợp tác, liên kết sản xuất kinh doanh sản phẩm nghề làng nghề thủ công truyền ... chưa qua đào tạo mà chủ yếu dựa vào kinh nghiệm Các giải pháp phát triển làng nghề truyền thống 3. 1 Hình thành chiến lược xúc tiến thương mại, khai thác thông tin thị trường quảng cho sản phẩm ... Đây công cụ hiệu thu hút du khách tiếp cận ngành nghề thủ công truyền thống, tạo sản phẩm du lịch 3. 2 Thực đầu tư cải tiến công nghệ, thiết bị cho doanh nghiệp sản xuất hàng thủ công mỹ nghệ Tăng...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 06:21

Ngày tải lên: 14/05/2014, 08:09

... PIN 3. 2 Photodiode APD SV: inh Vn Chỡnh 22 TVT 5B-HN Trng Cao ng PT-TH I GVHD: Ngụ Th Lnh Hỡnh 3. 2: Cu trỳc Photodiode thỏc v in trng vựng trụi 3. 3 c tớnh v tham s c bn ca thit b thu quang 3. 3.1 ... cỏc it t hiu qu khong 60% n 80% 3. 3.2 B thu quang truyn dn tớn hiu s Hỡnh 3. 3 s ca b thu quang in hỡnh truyn dn s SV: inh Vn Chỡnh 23 TVT 5B-HN Trng Cao ng PT-TH I 3. 4 Kt lun chng GVHD: Ngụ Th ... III thông số Sợi quang 3. 1 Suy hao sợi quang: 3. 2.Tán sắc (Dispersion) 3. 3 Dải thông sợi quang . 13 Chơng II 17 Sơ đồ khối Hệ thống thông tin quang...

Ngày tải lên: 21/06/2014, 22:36

... Ý, Corrado Feroci Silpa Bhirasri (hay Corrado Feroci) Feroci phủ Thái mời đến Thái Lan năm 19 23 Cuối ông lại Thái Lan lấy tên Thái Silpa Bhirasri Giáo sư Bhirasri xem người mở đường cho nghệ...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 11:20

... thái độ bình thường 44,8% 35 % 46,5% Lớp Sĩ số Số học sinh hứng thú với môn học 10B1 10B3 10B6 49 47 45 37 ,8% 45% 30 ,2% Số học sinh không hứng thú với môn học 13, 4% 20% 23, 3% II KIẾN NGHỊ VÀ ĐỀ XUẤT ... thức ? Ta nghiên cứu 2 .3 Sử dụng ca dao, tục ngữ, thành ngữ trình truyền thụ kiến thức đồng thời giáo dục truyền thống đạo đức dân tộc cho học sinh Vd : Khi giảng dạy phần 2a 13 : “Nhân nghĩa” để ... lệ thuộc vào sách giáo khoa ý kiến áp đặt giáo viên Vận dụng phương pháp vào giảng dạy năm có 3/ 3 học sinh đạt giải kì thi học sinh giỏi văn hoá cấp tỉnh (trong có giải ba hai giải khuyến khích)...

Ngày tải lên: 18/07/2014, 15:20