3 4 mô hình mô phỏng hệ con lắc ngược quay

... về mô hình con lắc ngược quay, nắm được nguyên lý hoạt độHi ng - Thiết kế ợc bộ ều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay. đư đi1 .3 Nội dung thực hiện - Xây dựng mô hình toán học cho hệ con lắc ngược ... xây dựng và mô phỏng hệ thống điều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay trên Matlab Simulink Trang 53 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Mô hnh toán h漃⌀c hệ con lắc ngược quay Hệ th ng bao g m 2 thanh ... thanh con l c và ọ ắ thanh th ứ hai được gọi là thanh cánh tay Hình 1 Mô hình con lắc ngược quay (RIP) Trong đó: là góc quay của con lắc là góc quay của cánh tay là vận tốc của con lắc là

Ngày tải lên: 20/04/2024, 09:33

... cho mô hình lắc ngược quay Hình 3. 4: Tập mờ Hình 3. 5: Sơ đồ điều khiển mờ thích nghi mô hình trượt cho hệ thống lắc ngược quay Hình 3. 6: Mạng neuron đầu vào lớp (lớp ẩn có neuron) Hình 3. 7: Mô hình ... song Hình 2.18: Sơ đồ cấu trúc mạng nhận dạng song song Hình 2.19: Cấu trúc nhận dạng mô hình không gian trạng thái Hình 3. 1: Mô hình lắc ngược quay Hình 3. 2: Mô hình lắc ngược PP -30 0 Hình 3. 3: ... bên Hình 4. 19: Mô hình tổng quát hệ thống lắc quay Hình 4. 20: Sơ đồ kết nối Hình 4. 21: Bộ điều khiển mờ Hình 4. 22: Sơ đồ kết nối Simulink điều khiển mờ Hình 4. 23: Kết mô điều khiển mờ (Fuzzy) Hình

Ngày tải lên: 06/09/2017, 18:38

... 3. 1: Mô hình hệ lắc ngược quay 24 Hình 3. 2 Mô tả hệ lắc không gian 24 Hình 3. 3 Mô hình Simulink hệ laéc 26 Hình 3. 4: Hàm liên thuộc ngõ vào x3 32 Hình 4. 1: BĐK ... 41 Hình 4. 6: Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 42 Hình 4. 7: Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp cân hệ lắc ngược quay. 43 Hình 4. 8: Thành phần điều khiển thích nghi 44 Hình 4. 9: ... LQR điều khiển hệ lắc 37 Hình 4. 2:Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 38 Hình 4 .3: Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 39 Hình 4. 4:Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 40 Hình 4. 5:Đáp ứng BĐK

Ngày tải lên: 11/02/2021, 23:17

... 3. 1: Mô hình hệ lắc ngược quay 24 Hình 3. 2 Mô tả hệ lắc không gian 24 Hình 3. 3 Mô hình Simulink hệ laéc 26 Hình 3. 4: Hàm liên thuộc ngõ vào x3 32 Hình 4. 1: BĐK ... 41 Hình 4. 6: Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 42 Hình 4. 7: Bộ điều khiển mờ thích nghi gián tiếp cân hệ lắc ngược quay. 43 Hình 4. 8: Thành phần điều khiển thích nghi 44 Hình 4. 9: ... LQR điều khiển hệ lắc 37 Hình 4. 2:Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 38 Hình 4 .3: Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 39 Hình 4. 4:Đáp ứng BĐK LQR trường hợp 40 Hình 4. 5:Đáp ứng BĐK

Ngày tải lên: 04/04/2021, 06:59

... kinh 33 3. 4 .3 Phân loại mạng thần kinh nhân tạo 36 3. 4. 4 Các phương pháp huấn luyện mạng thần kinh nhân tạo 37 3. 4. 5 Mạng truyền thẳng lớp 40 3. 4. 6 Mạng truyền ... KI=KP/TI A .3 Sơ đồ simulink điều khiển PID : - Bộ điều khiển gồm PID sử dụng để điều khiển vị trí : Hình A .4 Bộ điều khiển PID hệ lắc ngược quay Hình A.5 Mơ hình tốn tuyến tính hệ lắc ngược quay Luận ... 1.2 .3 Phương pháp thực 1 .3 Cấu trúc luận văn CHƯƠNG II - ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY 2.1 Giới thiệu hệ thống lắc ngược quay 2.2 Khảo sát đối tượng lắc

Ngày tải lên: 17/02/2021, 08:15

... kinh 33 3. 4 .3 Phân loại mạng thần kinh nhân tạo 36 3. 4. 4 Các phương pháp huấn luyện mạng thần kinh nhân tạo 37 3. 4. 5 Mạng truyền thẳng lớp 40 3. 4. 6 Mạng truyền ... KI=KP/TI A .3 Sơ đồ simulink điều khiển PID : - Bộ điều khiển gồm PID sử dụng để điều khiển vị trí : Hình A .4 Bộ điều khiển PID hệ lắc ngược quay Hình A.5 Mơ hình tốn tuyến tính hệ lắc ngược quay Luận ... 1.2 .3 Phương pháp thực 1 .3 Cấu trúc luận văn CHƯƠNG II - ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY 2.1 Giới thiệu hệ thống lắc ngược quay 2.2 Khảo sát đối tượng lắc

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:43

... VÀ THI CƠNG MƠ HÌNH VẬT LÝ 34 4. 1 Mơ hình hoàn chỉnh hệ thống RIP 34 4. 2 Thi cơng mơ hình vật lý hệ thống RIP 34 4. 1.1 Board Arduino Mega 2560 36 4. 1.2 Mạch cầu H ... H L298N 39 4. 1 .3 Encoder 42 4. 1 .4 Lựa chọn động 43 4. 1.5 Bộ nguồn tổ ong 5V 44 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 46 5.1 Kết mô hệ thống RIP ứng dụng ... tối ưu LQR cho hệ thống RIP .20 CHƯƠNG CẤU TRÚC CỦA HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY .22 3. 1 Giới thiệu hệ thống lắc ngược quay .22 3. 2 Phương trình tốn học 24 CHƯƠNG THIẾT

Ngày tải lên: 11/11/2023, 10:53

... .29 4 .3. 6 Thiết kế đế đựng chia cổng USB 30 4. 4 Mơ hình thực tế sơ đồ kết nối linh kiện phần cứng 31 CHƯƠNG KẾT QUẢ MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 33 5.1 Kết mô 33 5.1.1 Mô điều ... board STM32F407 27 4 .3. 3 Thiết kế hộp bảo vệ board cầu H IR21 84 28 4 .3. 4 Thiết kế nắp hộp bảo vệ board cầu H IR21 84 Bảng 15: Kích thước nắp hộp bảo vệ board cầu H IR21 84 28 4 .3. 5 ... Giới thiệu board STM32F4 DISCOVERY 20 4. 2.2 Động servo Nisca NF 547 5 Encoder 21 4. 2 .3 Mạch cầu H IR21 84 22 4. 2 .4 Rotary encoder LPD3806-600BM-G5-24C . 23 4. 2.5 Mạch chuyển đổi

Ngày tải lên: 28/12/2023, 18:47

... TRÚC CỦA HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY CHƯƠNG CẤU TRÚC CỦA HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY 2.1 Giới thiệu hệ thống lắc ngược quay Mặc dù mơ hình kinh điển lý thuyết điều khiển tự động, lắc ngược quay lại ... học cho hệ lắc ngược quay - Nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt cho hệ lắc ngược quay - Xây dựng mơ hình Simulink nhúng cho STM32F407 - Điều khiển thành cơng mơ hình thực tế lắc ngược quay 7.2 ... việc hệ phương trình động lực học phức tạp công nhận rộng rãi hệ thống SIMO điển hình, mơ hình phát triển thành nhiều kiểu khác nhau: hệ lắc ngược 2 /3 bậc, hệ thống lắc ngược xe – hệ có lắc gắn

Ngày tải lên: 28/12/2023, 18:50

... 30 4. 1 Phần cứng 30 4. 1.1 Thiết kế mơ hình hệ RIP gia cơng khí 30 4. 1.2 Giới thiệu vi xử lí LAUNCHXL-F2 837 9D 32 4. 1 .3 Lựa chọn động điều khiển 33 viii Hình Đáp ứng góc lắc ... hệ RIP 18 CHƯƠNG 3: ĐỀ XUẤT GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY 23 3.1 Lý thuyết giải thuật điều khiển tuyến tính dạng tồn phương LQR 23 3.2 Thiết lập BĐK Swing up cho lắc ... tiếp, lắc ngược quay hai song song hệ thống lắc ngược quay thanh,… Đồng thời kết hợp hai điều khiển với giải thuật điều khiển cân khác LQR, mạng thần kinh nơ ron, điều khiển trượt,… Hình Hệ RIP lắc

Ngày tải lên: 04/01/2024, 13:44

... mơ hình underactuated phức tạp Ví dụ như, hệ thống lắc ngược quay kép nối tiếp, lắc ngược quay hai song song hay hệ thống lắc ngược quay Việc kiểm tra giúp đánh giá khả áp dụng điều khiển hệ ... phát triển điều khiển cho hệ thống tương tự Hình Hệ RIP lắc nối tiếp Hình Hệ RIP song song 59 Hình Hệ RIP song song 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] C.-C Yih, "SLIDING MODE CONTROL FOR SWING-UP AND STABILIZATION ... chọn mơ hình lắc ngược quay đơn làm đối tượng nghiên cứu Để xây dựng mơ hình tốn học cho hệ thống này, sinh viên sử dụng tài liệu tham khảo ngồi nước để thành lập phương trình mơ tả hệ thống

Ngày tải lên: 09/01/2024, 16:44

... ngành: Cơng nghệ Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Hệ đào tạo: Đại học quy Khóa: 2019 Lớp: 191513A I TÊN ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HĨA VÀO RA CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY II NHIỆM ... BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HĨA VÀO RA CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY GVHD: TS NGUYỄN VĂN ĐÔNG HẢI SVTH : TRẦN MINH HIỂN SKL0116 03 Tp Hồ Chí Minh, tháng 7/20 23 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ ... o0o -Tp HCM, ngày tháng năm LỜI MỞ ĐẦU Hệ lắc ngược quay (Rotary Inverted Pendulum) hệ thống kinh điển, phi tuyến điều khiển ổn định mô thực tế Từ hệ thống kỹ sư xây dựng chế tạo sản phẩm ứng

Ngày tải lên: 23/02/2024, 10:48

... dài 30 0 (mm) để làm thân khung cho mô hình CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ PHẦN CỨNG VÀ THIẾT BỊ THỰC TẾ Hình 4 5: Hình chiếu đứng Hình 4 6: Hình chiếu cạnh Hình 4 7: Hình chiếu bằng Hình 4 8: Hình ... tế cho mô hình Hình 4 11: Hình chiếu bằng Hình 4 12: Hình toàn bộ phận Bảng 4 3: Kích thước thanh cánh tay quay Thông số Kích thước Tiết diện ống gắn trục động cơ 20mm 4. 1 .4 Mô hình 3D sau ... và đáp ứng mọi yêu cầu kỹ thuật Hình 4. 1: Hình chiếu đứng Hình 4. 2: Hình chiếu cạnh Hình 4 3: Hình chiếu bằng Hình 4 4: Hình hoàn chỉnh của bộ phận Bảng 4 1: Kích thước khung đế Thông số

Ngày tải lên: 26/09/2024, 14:42

... B 32 33 36 36 37 41 50 54 58 58 59 60 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3. 1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3. 1 Bảng tham số mô hình lắc ngược quay Hình 3. 2 Sơ đồ khối mô hình mô lắc Hình 3. 3 ... quát Hình 4. 2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 13 14 14 16 16 17 18 19 19 20 21 22 22 24 24 iii Hình 4 .3 Tập mờ ngõ khâu mờ hóa Hình 4. 4 Miền không gian trạng thái lắc Hình 4. 5 Mô hình điều khiển lắc ... diff(f2,x3) diff(f2,x4); diff(f3,x1) diff(f3,x2) diff(f3,x3) diff(f3,x4); diff(f4,x1) diff(f4,x2) diff(f4,x3) diff(f4,x4)] 38 B0=[diff(f1,u);diff(f2,u);diff(f3,u);diff(f4,u)] x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

...     (3. 16) Trang 43 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay 3. 1.2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết ... mô hình toán học thiết lập (công thức 3. 14) Hình 3. 4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3. 5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ... điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 20:54

... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quay Hình 3. 1: Mô hình thực lắc ngược quay Sau mô hình hệ thống lắc ngược quay: Hình 3. 2: Mô hình lắc ngược quay -6- với: : Lực ...  p12 p 22 (3. 11)  2    p '3  p 13 p 33 (3. 12) Ta dùng (3. 10), (3. 11) (3. 12) để lập mô hình lắc dùng Simulink Toolbox MatLab Hình 3. 4: Mô hình lắc ngược quay Simulink -9- 3. 5 CÁC THÔNG ... c11   p '3  m2l2  sin  cos   m2 gl2 sin   c2  3. 3 MÔ HÌNH CON LẮC DÙNG SIMULINK Từ (3. 9), ta có:   K mVp 22 p 33  p'1 p 22 pp 33 2 R( p11 p 22 p 33  p12 p 33  p 13 p 22 ) (3. 10) ...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

... Đạo hàm (2 .40 ) theo t ta có: X, = B sA.ex' (s = ) (2 .41 ) Thay (2 .40 ) (2 .41 ) vào (2 .38 ) ta có: -À.B, + B, = -Ằ B2+ B = a*B,+b*B2-} B 3+ c + = B4 (2 .42 ) a'B, 4- b 'B + (c '- ằ ,) B = Để hệ phương ...

Ngày tải lên: 24/03/2015, 11:29

... 61.1827 3. 8705 7.1792 (4. 10) 4. 2 .3 Mô điều khiển LQR Sơ đồ mô điều khiển LQR thể hình 4. 8 Kết mô góc quay vận tốc góc quay hình 4. 10 4. 13 Kết mô góc quay vận tốc góc quay hình 4. 11 4. 14 Đáp ứng ... v x zK p Wn ; (4. 18) n W x Về độ lớn: x 3. 97 846 2*10 ; y 0.0529; z 0.208 845 ; Wn n 2*0.5 * 34 .31 04 34 .31 04; W 34 .31 042 1177, 2 035 48 ; Kv 0 .40 031 ; Kp 22 .42 5 53  ... thiết lập công thức (3. 26) (3. 27) Sơ đồ mô hình 3. 5, sơ đồ mô hình hệ thống phi tuyến hệ thống hình 3. 6 Hình 3. 5 Mô hình mô điều kiện đầu 38 Hình 3. 6 Sơ đồ mô hệ thống phi tuyến Xét điều kiện ban...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 00:58

... dạng mô hình lắc ngược quay xây dựng sử dụng phòng thí nghiệm Ngoài hệ lắc ngược quay đề cập phần có hệ lắc ngược khác như: hệ lắc ngược quay bậc tự do, hệ xe lắc ngược Hình 1.2 Một số mô hình ... 43 Hình 6 .30 : Mặt trượt S2 44 Hình 6 .31 : Kết điều khiển giữ cân gắn m1 đầu lắc 44 Hình 6 .32 : Góc lệch lắc với điều khiển trượt 44 Hình 6 .33 : Góc quay cánh tay ... cứng lắc ngược quay Hình 2.1: Sơ đồ khối mô hình lắc ngược thực luận văn Hình 2.2: Mô hình toán học lắc Hình 2 .3: Phân tích lực tác dụng 10 Hình 2 .4: Hệ thống lắc nhìn...

Ngày tải lên: 10/06/2016, 12:56

... Matlab/Simulink 42 Hình 3. 6 Mô hình mô hệ thống lắc . 43 Hình 3. 7 Mô hình xử lý tín hiệu Anpha, Anpha_dot, Beta, Beta_dot 43 Hình 3. 8 Mô hình điều khiển cân cho lắc ngược quay 44 Hình 3. 9 Mô hình điều ... TRÍ CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP - 30 0 39 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 .39 3. 2 Nhiệm vụ khối 40 3. 3 Hệ thống điều khiển Matlab/Simulink 42 3. 3.1 Khối lắc ... để lắc lắc lên (Swing up) giữ lắc cân vị trí thẳng đứng Hình 2 .4 Mô hình lắc ngược quay Kri PP -30 0 17 2.2.2 Những toán sử dụng hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 Hệ thống lắc ngược Kri PP -30 0 hệ...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05