3 4 mô hình mô phỏng hệ con lắc ngược quay

... điều khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình dạng bên (b) Hệ tọa độ & α& = & β& = ... GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3. 1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng ... ngược quay phiên cải tiến hệ xe -con lắc ngược đề cập đến báo [2], [3] , [4] nhằm tiết kiệm không gian loại bỏ yếu tố bão hòa giới hạn đường chạy xe Hệ lắc ngược quay hệ phi tuyến không ổn đònh...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... B 32 33 36 36 37 41 50 54 58 58 59 60 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3. 1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3. 1 Bảng tham số mô hình lắc ngược quay Hình 3. 2 Sơ đồ khối mô hình mô lắc Hình 3. 3 ... quát Hình 4. 2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 13 14 14 16 16 17 18 19 19 20 21 22 22 24 24 iii Hình 4 .3 Tập mờ ngõ khâu mờ hóa Hình 4. 4 Miền không gian trạng thái lắc Hình 4. 5 Mô hình điều khiển lắc ... diff(f2,x3) diff(f2,x4); diff(f3,x1) diff(f3,x2) diff(f3,x3) diff(f3,x4); diff(f4,x1) diff(f4,x2) diff(f4,x3) diff(f4,x4)] 38 B0=[diff(f1,u);diff(f2,u);diff(f3,u);diff(f4,u)] x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

...     (3. 16) Trang 43 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay 3. 1.2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết ... mô hình toán học thiết lập (công thức 3. 14) Hình 3. 4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3. 5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ... điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 20:54

... phương thẳng đứng - Hai lắc gắn mép đĩa quay, đối xứng với qua tâm đĩa quay Hình 3. 1: Mô hình thực lắc ngược quay Sau mô hình hệ thống lắc ngược quay: Hình 3. 2: Mô hình lắc ngược quay -6- với: : Lực ...  p12 p 22 (3. 11)  2    p '3  p 13 p 33 (3. 12) Ta dùng (3. 10), (3. 11) (3. 12) để lập mô hình lắc dùng Simulink Toolbox MatLab Hình 3. 4: Mô hình lắc ngược quay Simulink -9- 3. 5 CÁC THÔNG ... c11   p '3  m2l2  sin  cos   m2 gl2 sin   c2  3. 3 MÔ HÌNH CON LẮC DÙNG SIMULINK Từ (3. 9), ta có:   K mVp 22 p 33  p'1 p 22 pp 33 2 R( p11 p 22 p 33  p12 p 33  p 13 p 22 ) (3. 10) ...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

... lên lắc ngược là: lực P tác dụng lên lắc ngược  gây dao động thẳng đứng phụ thuộc vào thời gian: P = P (t ) Lực Q tác dụng lên lắc ngược vị trí cách trục quay khoảng L gây dao động lắc ngang lắc ... xác định độ lệch s thông qua hệ số lò xo xoắn Ks: S = P(t ) L2 KS ( 23) Từ (22) ( 23) ta suy ra: P (t ) L3 P (t ) L3 EJ 2 = ⇒ KS = EJ KS L2 ( 24) - Tính hệ số lò xo K3 thông qua đặc trưng kéo nén ... thụ dao động vào cấu lắc ngược toán mang tính thời cấp thiết nước ta Trong báo tác giả giải vấn đề sau: - Thiết lập mô hình học mô hình toán học để xác định dao động cấu lắc ngược có sử dụng đồng...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... Đạo hàm (2 .40 ) theo t ta có: X, = B sA.ex' (s = ) (2 .41 ) Thay (2 .40 ) (2 .41 ) vào (2 .38 ) ta có: -À.B, + B, = -Ằ B2+ B = a*B,+b*B2-} B 3+ c + = B4 (2 .42 ) a'B, 4- b 'B + (c '- ằ ,) B = Để hệ phương ...

Ngày tải lên: 24/03/2015, 11:29

... 61.1827 3. 8705 7.1792 (4. 10) 4. 2 .3 Mô điều khiển LQR Sơ đồ mô điều khiển LQR thể hình 4. 8 Kết mô góc quay vận tốc góc quay hình 4. 10 4. 13 Kết mô góc quay vận tốc góc quay hình 4. 11 4. 14 Đáp ứng ... v x zK p Wn ; (4. 18) n W x Về độ lớn: x 3. 97 846 2*10 ; y 0.0529; z 0.208 845 ; Wn n 2*0.5 * 34 .31 04 34 .31 04; W 34 .31 042 1177, 2 035 48 ; Kv 0 .40 031 ; Kp 22 .42 5 53  ... thiết lập công thức (3. 26) (3. 27) Sơ đồ mô hình 3. 5, sơ đồ mô hình hệ thống phi tuyến hệ thống hình 3. 6 Hình 3. 5 Mô hình mô điều kiện đầu 38 Hình 3. 6 Sơ đồ mô hệ thống phi tuyến Xét điều kiện ban...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 00:58

... dạng mô hình lắc ngược quay xây dựng sử dụng phòng thí nghiệm Ngoài hệ lắc ngược quay đề cập phần có hệ lắc ngược khác như: hệ lắc ngược quay bậc tự do, hệ xe lắc ngược Hình 1.2 Một số mô hình ... 43 Hình 6 .30 : Mặt trượt S2 44 Hình 6 .31 : Kết điều khiển giữ cân gắn m1 đầu lắc 44 Hình 6 .32 : Góc lệch lắc với điều khiển trượt 44 Hình 6 .33 : Góc quay cánh tay ... cứng lắc ngược quay Hình 2.1: Sơ đồ khối mô hình lắc ngược thực luận văn Hình 2.2: Mô hình toán học lắc Hình 2 .3: Phân tích lực tác dụng 10 Hình 2 .4: Hệ thống lắc nhìn...

Ngày tải lên: 10/06/2016, 12:56

Ngày tải lên: 15/08/2016, 00:15

... Matlab/Simulink 42 Hình 3. 6 Mô hình mô hệ thống lắc . 43 Hình 3. 7 Mô hình xử lý tín hiệu Anpha, Anpha_dot, Beta, Beta_dot 43 Hình 3. 8 Mô hình điều khiển cân cho lắc ngược quay 44 Hình 3. 9 Mô hình điều ... TRÍ CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP - 30 0 39 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 .39 3. 2 Nhiệm vụ khối 40 3. 3 Hệ thống điều khiển Matlab/Simulink 42 3. 3.1 Khối lắc ... để lắc lắc lên (Swing up) giữ lắc cân vị trí thẳng đứng Hình 2 .4 Mô hình lắc ngược quay Kri PP -30 0 17 2.2.2 Những toán sử dụng hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 Hệ thống lắc ngược Kri PP -30 0 hệ...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... hai mô hình lắc ngược điểm làm việc mô hình với biến trạng thái mô hình biến trạng thái T & & a) Mô hình với biến trạng thái: x3 = α , β , β  cho mô hình lắc ngược   quay: & x3 = A3 x3 + B3u ... 3. 6 Mô hình mô hệ thống lắc 3. 3.2 Bộ điều khiển cân - Balance controller: Rotary Inverted Hình 3. 8 Mô hình cho lắc ngược 3. 3 .3 Bộ điều khiển Swing up - Swing up controller: Hình 3. 9 Mô hình bộ điều ... quan hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 * Hệ thống lắc ngược quay bao gồm: - Cánh tay (Arm): gắn vào trục động chiều (DC motor) quay quanh trục thẳng đứng Hình 2 .4 Mô hình lắc ngược quay Kri PP -30 0...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:09

... toán tử logic Bảng 2 .3 Các toán tử logic > >= Lớn Lớn 49 == != Bằng khác || ! Hoặc Đảo CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT MÔ HÌNH HỆ THỐNG CẦU TRỤC 3. 1 Giới thiệu chung mô hình Qua thời gian ... trình PLC Hình chụp số dạng cầu trục điển hình thực tế: Hình 1.1 Cầu trục tháp Hình 1.2 Các thành phần quan trọng cầu trục tháp Hình 1 .3 Cầu trục chuyển hàng từ đường ray lên xe Mô hình chúng ... PLC điều khiển giám sát thông qua hình máy tính nhờ sử dụng phần mềm WinCC Hệ thống thực bốc dỡ mặt hàng vụn, nhỏ Mô hình chúng em thiết kế : 50 Hình 3. 1 Mô hình khí Với mục đích vận chuyển,...

Ngày tải lên: 18/05/2015, 13:58

... 14 938 1 947 6 07 246 43 6 67 945 43 59 047 90 033 20826 69 541 948 64 31 9 94 36 168 10851 34 888 815 53 01 540 35 45 6 050 14 51176 98086 248 26 45 240 28 044 44 999 08896 39 0 94 7 34 07 35 44 1 31 880 33 185 16 232 41 941 ... 9 044 6 2 645 7 47 7 74 519 24 33 792 6 539 4 595 93 42 582 60527 1 547 4 45 266 95270 799 53 5 936 7 838 48 8 239 6 10118 33 211 5 944 6 945 57 285 73 67897 541 87 546 22 44 43 1 91190 42 592 92929 45 9 73 42 418 162 13 9 7 34 4 ... 8 239 1 232 87 29529 35 9 63 1 530 7 26898 0 935 4 33 351 35 46 2 779 74 500 24 901 03 3 933 3 59808 0 839 1 45 427 268 24 836 09 49 700 130 21 248 92 78565 20160 46 058 85 236 0 139 0 92286 77281 44 077 939 10 836 47 70617 42 941 ...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:08

... nh sau Đặt lại tên cho mô hình cách vo mục file -> Save as 6 .3 Phơng pháp xây dựng mô hình Tất bớc l chuẩn bị cho việc xây dựng mô hình mô Trang Giả sử ta muốn xây dựng mô hình phân tích sóng sin ... việc Từ cửa sổ Library Browser (xem hình trên) ta kích chuột vo file danh sách mục New , Open , Preferences xuất Để tạo môi trờng lm việc (vùng để vẽ mô hình) ta chọn mục New chọn Model Ctr+N ... công việc quan l kết mô : Trên công cụ nhấp chuột vo mục Simulation V chọn Start Trang Hoặc nhấp vo nút tamgiác nh trên(tác dụng lệnh giống nh vo lệnh Start) 3. Muốn Dừng trình mô ta kích vo nút...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 23:20

... xây dựng mô hình Tất bớc l chuẩn bị cho việc xây dựng mô hình mô Giả sử ta muốn xây dựng mô hình phân tích sóng sin cửa sổ lm việc nh sau:(xem hình vẽ dới đây) Các bớc: Trang Tungvn40@yahoo.com ... vẽ mô hình) ta chọn mục New chọn Model Ctr+N cửa sổ lm việc xuất Trang Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Cửa sổ lm việc nh sau Đặt lại tên cho mô hình cách vo mục file -> Save as 6 .3 Phơng ... Tungvn40@yahoo.com CM Soft 70 NCT F2 Q10 Hoặc nhấp vo nút tamgiác nh trên(tác dụng lệnh giống nh vo lệnh Start) 3. Muốn Dừng trình mô ta kích vo nút vuông bên cạnh nút tam giác(nút ny xuất ta mô phỏng) ...

Ngày tải lên: 02/10/2013, 05:20

... 595 540 CễNG SUT KHểI Qua b quỏ nhit cp II - oC 47 0 47 0 44 0 42 0 40 0 Sau b Economizer - oC 280 275 255 240 220 Sau qua b sy khớ - oC 145 140 130 125 125 HI Trong ni hi - oC 33 7 33 7 33 3 33 1 33 0 u ... s cp - oC 42 0 42 0 41 2 40 5 40 0 Primary De-Superheater Outlet - oC 40 0 40 0 39 5 39 0 38 0 u b quỏ nhit th cp - oC 48 0 48 0 48 5 48 0 46 5 Secondary De-Superheater Outlet - oC 46 5 46 5 47 0 46 5 44 5 u b quỏ ... (100%) 41 .7MW (75%) 33 .36 MW (60%) 22.24MW (40 %) Nhiờn liu t/h 36 .4 35 .7 27.5 22.7 16.9 ỏ vụi t/h 14. 8 13. 9 11.2 10.5 9.7 Bi t/h 23. 3 22.5 17.7 15 .4 12.6 Giú t kNm3/h 181.6 178 .3 136 .6 112 .3 93. 6...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 18:18

... => =  0.158 = (2 .4) Ta có Urc cố định , chọn Urc = 12V từ (2 .4) => Udk = 10 .35 (V) Hình 2. 13 Bộ biến đổi DC-DC : 24- 175V sử dụng boots nối tiếp 29 Hình 2. 14 Kết mô PSIM Điện áp hình có: thời gian ... Tương tự với khoảng thời gian 38 Hình 2. 23 Điện áp pha Hình 2. 24 Dòng điện pha Điện áp pha có dạng Hình 2 .3 có giá trị hiệu dụng tính theo công thức sau:  Upha = = 39 (3. 1)  UA(t) =  UB(t) = ) ... biến đổi (DC-DC: 175 -35 0V) boots mức với điện áp Vin =35 0V, Vout = 700V 31 Hình 2.17 Kết mô PSIM 2.2 BỘ BIẾN ĐỔI DC-AC 2.2.1 Khái niệm Hầu hết hệ thống PV hệ thống có quy mô nhỏ, công xuất thường...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 20:28

... N4 N3 N2 N3 N2 N1 N2 N1 Ze N3 N2 37 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 ... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3. 14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3. 14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3. 15): Hình ... Udk=f(dt) Hình 3. 12 Quan hệ truyền đạt Udk=f() 43 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3. 13 Quan hệ truyền đạt Udk=f(d/dt) 3. 4 Mô hệ thống Công cụ để mô hệ thống...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 22:37

... sóc 3. 2 Kết mô phỏng: 3. 2.1 Kết mô mô hình động không đồng roto lồng sóc Hình 3. 1 Kết mô dạng tín hiệu u,v,w 32 Hình 3. 2 Kết mô dạng tín hiệu a,b Hình 3. 3 Kết mô dạng tín hiệu d,q 33 Hình 3. 4 Kết ... trúc mô hệ truyền động diều chỉnh tốc độ 3. 1.1 Mô mô hình động không đồng roto lồng sóc khối có sẵn thư viện simulink 29 Hình3 -1 .Mô hình mô động không đồng roto lồng sóc 3. 1.2 Mô hình mô hệ truyền ... lọc Hình3 .4 Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm lọc 3. 1.3Cấu trúc mô hình mô hệ truyền động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều pha roto lồng sóc 31 Hình 3. 5 Cấu trúc mô hình mô hệ...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 17:47