3 1 hệ thống con lắc ngược quay

... b 0 x1 x2 ce * x3 ac b x4 be ac b cf u ac b bf ac b (4.2) Thay số cụ thể hệ lắc ngược quay với thông số cho bảng 3. 1 x1 0 x2 x3 0 x4 4 .1 9 .38 1 80.607 x1 x2 12 .16 5 x3 9 .1 234 x4 0 47.9467 35 .9582 ... hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3. 3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm ... 0.0 035 482 0.05*0 .12 (67.7 *10 )*6 .37 52 *0.9 a 4.296 *10 b mLr 0.05*0 .1* 0 .1 5 *10 4 c mL *0.05*0 .12 6.667 *10 3 d mgL 0.05*9. 81* 0 .1 0.04905 e Beq g 2 K g Km Rm 0.9*6 .37 52 (36 .4 *10 ) e 0.004 0.0477 1. 11...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 00:58

Ngày tải lên: 15/08/2016, 00:15

... GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3. 1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng ... khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ( [1] ): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình dạng bên (b) Hệ tọa độ & α& = & β& = & & b ... (3) hệ số a, b, c, d, e, f phụ thuộc vào thông số phần cứng hệ lắc ngược quay chiều dài cánh tay, lắc; moment quán tính cánh tay, lắc; thông số động cơ,… Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ hệ lắc...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... =0.009 537 J1 =0.0002 01 C0 =0. 014 2 63 C1 =0.000607 m1 =0. 0 31 9 l1 =0 .15 72 L0 =0. 13 7 0 Kt =0 .11 44 Kb =0 .11 46 Ku =0.05 23 Ra =2 .3 g =9. 81 pendulum_init1 = pendulum_init = pendulum_init1*pi /18 0; syms x1 x2 ... x2 x3 x4 u f1 = x2; f2 = (1/ (m1*l1*l1))*(m1*g*l1*sin(x1)+m1*l1*L0*cos(x1)*( (1/ (J0+m1*L0*L0+J1))*(m1*l1*L0*cos(x1)*(x2 -1) -m1*l1*L0*sin(x1)*x2*x2+ ((Ku*Kt)/Ra)*u-(C0+(Ku*Kt*Kb)/Ra)*x4))) f3 = ... (Degree) 10 Time (ms) 12 14 16 18 20 12 14 16 18 20 Response of arm x 10 -1 10 Time (ms) Hình 3. 11 Điều khiển lắc không ổn định khối lượng m = 0.5 514 733 kg Ta xét trường hợp thay đổi chiều dài lắc...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

... 3. 3 MÔ HÌNH CON LẮC DÙNG SIMULINK Từ (3. 9), ta có:   K mVp 22 p 33  p '1 p 22 pp 33 2 R( p 11 p 22 p 33  p12 p 33  p 13 p 22 ) (3. 10 )   1    p'  p12 p 22 (3. 11 )  2    p '3  p 13 ... cos 1 p 13  m2l2 L cos  p 21  m1l1 L cos 1 p22  J1  m1l12 p 23 = p 31  m2l2 L cos  p32 = p 33  J  m2l2      p1  m1l12 1 sin(2 1 )  m1l1 L 12 sin 1  c0  m2l2  2 sin(2 ) ... J 12  J  22  m1v12  m2 v2  (3. 2) với v1, v2 vận tốc lắc thứ thứ hai K 1   1     J 0  J1 12  J  22  m1 (l1 sin 1 )  m1 ( L )  m1 (l1 1 ) 2 2 2 1          m1l1...

Ngày tải lên: 10/04/2013, 11:16

...     (3. 16 ) Trang 43 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay 3. 1. 2 Xây dựng mô hình mô hệ thống lắc ngược quay Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết ... bày lắc ngược mô để kiểm chứng lại lý thuyết từ mô hình toán Từ có để đánh giá ổn định hệ thống lắc ngược quay lí thuyết 3. 1. 1 Thiết lập mô hình toán học hệ thống lắc ngược quay Hệ thống lắc ngược ... Trang 38 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY Chương giới thiệu sơ lược hệ thống lắc ngược quay, ...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 20:54

... 14 2 .1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển 14 2.2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP -30 0 16 2.2 .1 Tổng quan hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 16 2.2.2 Những toán sử dụng hệ thống ... QUAY KRI PP - 30 0 39 3. 1 Sơ đồ khối hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 .39 3. 2 Nhiệm vụ khối 40 3. 3 Hệ thống điều khiển Matlab/Simulink 42 3. 3 .1 Khối lắc ngược quay - Rotary ... sử dụng hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 17 2 .3 Hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 có Bộ môn Đo lường điều khiển…20 2 .3. 1 Phần mềm hệ thống (System sofwave) 21 2 .3. 2 Hệ thống máy tính (Personal...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... khiển lắc ngược quay Kri PP -30 0 2 .1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển Hệ thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổn định 2.2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP -30 0 ... 2.2 .1 Tổng quan hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 * Hệ thống lắc ngược quay bao gồm: - Cánh tay (Arm): gắn vào trục động chiều (DC motor) quay quanh trục thẳng đứng Hình 2.4 Mô hình lắc ngược quay ... có hệ thống lắc ngược Kri PP -30 0 Đó sở lựa chọn Arduino mega 2560 để ứng dụng cài đặt thuật toán điều khiển lắc ngược quay 2.4 Thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 2.4 .1 Mô...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:09

... 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 N1 N1 N1 N1 N1 N1 N1 Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze Ze P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P1 P2 P2 P2 P2 P2 ... Po Ne Ze Po N1 N2 N1 Ze N1 Ze P1 N2 N1 Ze N1 Ze P1 Ze P1 P2 N1 Ze P1 Ze P1 P2 P1 P2 P3 Ze P1 P2 P1 P2 P3 P2 P3 P4 38 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc 3. 2.4 Chọn ... d (1 .39 ) Ta có: d M dt J dc (1. 40) Từ (1 .39 ) (1. 40) có đ-ợc: M Td U d / K d J dc M (1. 41) J dc J U d dc K d Td Td (1. 42) Kết hợp công thức (1. 26), (1. 27), (1. 29), (1 .30 ), (1 . 31 ), (1. 42)...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 22:37

... = (15 ) Thay ( 13 ) vào (15 ) ta có: M2g – FLX2 = ⇒ K2 U20 = M2g (16 ) Do dao động nhỏ nên: sin 1 ≈ 1 ; cos 1 ≈ (17 ) Từ (1, 3, 4, 5, 8, 9, 12 , 16 , 17 ) ta có phương trình vi phân chuyển động hệ dao ... 3. 1 Động hệ Động hệ tổng động phần tử hệ:    + (U + L ) ϕ + m U + U + L3  ϕ + L2ϕ  +  1  T = M U1   1 2   12     [ [(   + M U − U 0 1 ] ) ( (U   + L2 ) 1 + U ) ... ) 12 ] (3) 3. 2 Lực suy rộng hệ Lực suy rộng hệ xác định theo công thức sau: ∂Π ∂Φ * − + Qϕ ; ∂ 1 ∂ 1 ∂Π ∂Φ * =− − + Qu ∂u ∂u Q 1 =− Qu0 =− ∂Π ∂Φ * − + Qu ; ∂u ∂u Qu1 =− ∂Π ∂Φ * − + Qu1 ; ∂u1...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

Ngày tải lên: 24/07/2014, 09:20

... 51 ` b a X Y 13 12 11 T A A P B X Y 10 B b a T P Hình 3. 17 Kết cấu ký hiệu van tỷ lệ Hình 3. 17 kết cấu van tỷ lệ, van có hai nam châm 1, bố trí đối xứng, lò xo 10 12 phục hồi vị trí cân trợt 11 ... biến; Con trợt van chính; Càng điều khiển điện-thủy lực; Thân ống phun; 10 ,14 Buồng dầu van cấp 2; 11 Con trợt van cấp 2; 12 Lò xo van cấp 2; 13 Xylanh van cấp 3; 15 ,16 Buồng dầu van cấp 3. 5 cấu ... (3. 7) (3. 8) .d v Q= Trong đó: d [mm]; Q [lít/phút]; v [m/s] (3. 9) 65 v= Q 6.d 10 (3. 10 ) Kích thớc đờng kính ống dẫn là: d = 10 2.Q [mm] 3. .v (3. 11 ) 3. 7.2 Các loại ống nối a Yêu cầu Trong hệ...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 20:20

...  2  (1  p0 )    1  1  1  i 1 i 1 i 1 (2- 13 ) Chú ý tổng i =1, kiện khách hàng đợi có nhiều khách hàng hệ thống    E[ N Q ]   (i  1) pi   ipi   pi  Chú ý (i -1) !, tìm ... với ngụ ý hệ thống hàng đợi ổn định với ρ 0 (2 -10 ) Gỉa sử tuân theo điều kiện phân bố chuẩn, ta có: pi = ρi (1- ρ ), i=0 ,1, … (2 -11 ) với giải ... pN(t) mô tả hệ thống có quan hệ mặt thời gian nào? Tiếp theo, cho thời gian Δt →0 Xét trạng thái hệ thống {0 ,1, …}(bằng số lượng khách hàng hệ thống) thời điểm t ta tìm trạng thái hệ thống thời...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 00:20

... thiết kế mạng hệ thống viễn thông sau 2.7 Bài tập (Pending) 35 Chương Mạng hàng đợi 3. 1 Mạng nối tiếp 36 Chương Định tuyến mạng thông tin 4 .1 Yêu cầu định tuyến mạng thông tin 4 .1. 1 Vai trò định ... trị sử dụng băng thông gán cho loại gói không gán cố định người sử dụng mà hệ thống tự động điều chỉnh thông qua hệ thống báo hiệu Qos WFQ thiết kế để giảm thiểu việc thiết đặt cấu hình hàng ... A.V =const 1 A (V thời gian phục vụ trung bình thời điểm bất kỳ) Thời gian đợi trung bình cho tất loại khách hàng (lớp) bị tác động lưu lượng tải lớp xét độc lập với qui tắc hàng đợi 33 2.6.4...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 00:20

... h (3. 11 ) c = (8 -1 - h 2) (f - h 2) - |i(y f2 + 1) (yh2 + 1) D = h[c -1 - H - (1 + |iy2)h: ] Y Thay (3. 11 ) vào (3. 10 ) ta có +2

Ngày tải lên: 24/03/2015, 11:29

... 22 11 50% 5,5 1 50% 0,5 1 1 30 % 0 ,3 c 7,5 7,5 7,5 10 0% 7,5 c c c 2 15 37 90 15 74 18 0 15 37 90 10 0% 10 0% 10 0% 15 37 90 c 27 54 27 10 0% 27 c 30 % 1, 2 KCB-200 Q = 4.4～ô8 .3 m3/ h P = 50～ô48 m3/ h ... Q=200L/min; P=0 ,36 Mpa c 30 % 1, 2 IS50 -32 -200B Q=7 -14 m3/h P= 41- 45 m c hệ 5.5 11 39 1, 5 5.5 2 13 50% 40% 2,75 19 2,45 TT Tên thiết bị Model Đặc điểm Đ.vị SL kW/bộ Tời điện BH 43- 3Tx30 P = c 10 Hệ thống thuỷ ... kg/h 1 .39 8 1. 645 Tiêu thụ than ngày kg/ng 33 .5 63 39.480 8　? Tiêu thụ than tháng tấn/th 1. 007 1. 184 Tiêu thụ than năm tấn/năm 11 .076 13 . 024 10 Lượng xỉ thải ngày (15 %) kg/ng 5. 034 5.922 11 Lượng...

Ngày tải lên: 13/05/2015, 07:29

... phức tạp lắc ngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý chọn mô hình con lắc ngược quay quán tính” 11 1. 1.2 Nguyên lý hoạt động Hệ lắc ngược cân sử dụng quay quán ... đạc hệ thống Cuối cùng, kết luận đánh giá kết đưa Chương 15 Chương ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU 2 .1 Giới thiệu đối tượng lắc ngược sử dụng quay quán tính Hệ quy chiếu lắc ngược Hệ thống Con lắc ngược ... OA ) + I OC 1 + θ dt ( ) 13 1 3\* MERGEFORMAT ()  ∂L  d  &  ∂θ  = I θ& &+ θ& & OC dt ( ) 14 14\* MERGEFORMAT () ∂L = ( ml + ML ) g sin 1 ∂ 1 1 515 \* MERGEFORMAT () ∂L =0 ∂θ 16 16\* MERGEFORMAT...

Ngày tải lên: 14/03/2016, 23:32

... nhiều dạng mô hình lắc ngược quay xây dựng sử dụng phòng thí nghiệm Ngoài hệ lắc ngược quay đề cập phần có hệ lắc ngược khác như: hệ lắc ngược quay bậc tự do, hệ xe lắc ngược Hình 1. 2 Một số mô hình ... học hệ thống lắc ngược quay Chƣơng GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN 14 3. 1 Lý thuyết điều khiển trượt 14 3. 1. 1 Phương pháp điều khiển trượt 14 HVTH: Lê Quang Vũ Trang 10 Luận ... 1. 1 Đặt vấn đề 1. 2 Giới thiệu lắc ngược quay 1 .3 Một số công trình nghiên cứu có liên quan 1. 4 Mục tiêu phạm vi nghiên cứu 1. 4 .1 Mục tiêu 1. 4.2...

Ngày tải lên: 10/06/2016, 12:56

Ngày tải lên: 20/08/2016, 08:34

... IEC 1 13 1 19 82: Hoàn thành thảo (5 nhóm làm việc) 19 83: DIN 19 239 PLC-Programming 19 92: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1 13 1 -1 1 13 1 -2 19 93: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1 13 1 -3 19 95: Chuẩn hóa quốc tế IEC 1 13 1 -TR4 ... 1 13 1 -TR4 19 94 -19 97: Đính IEC 1 13 1 -3 (Corrigendum) 19 96 -19 99: Sửa đổi, bổ sung (Amendment) Từ 2000 -> IEC 61 13 1 -3 2nd Edition © HMS Chương 9: Chuẩn IEC 61 13 1 -3 © 2005 - HMS Các tiến IEC 61 13 1 -3 Các ... Phần (Fuzzy Control) – Hầu hết hệ PLC DCS đại hỗ trợ chuẩn IEC 61 13 1 -3 Chương 9: Chuẩn IEC 61 13 1 -3 © 2005 - HMS © 2004, HOÀNG MINH SƠN Tiến trình chuẩn hóa IEC 61 13 1 19 77: IEC 848 19 79: Bắt đầu...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 11:04