2 tính toán động lực học thuận robot
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp tính toán động lực học lưu chất trong các bài toán kỹ thuật (2)
Ngày tải lên :
14/08/2014, 14:22
... trường xét, đặc tính sức bền mơi trường, đặc tính nhiệt động, đặc tính động học, hay đặc tính động lực học khí động lực học, đặc tính lực, đặc tính lực moment tương tác mơi trường với phụ thuộc ... gian V âm Thay phương trình (2. 22) (2. 23) vào phương trình (2. 19) có Hoặc Phương trình (2. 24) dạng tích phân phương trình liên tục dạng bảo tồn 25 Đưa phương trình (2. 24) dạng phương trình vi phân ... chuyển động lực mặt Có thể thấy suất công thực lực tác động vật thể chuyển động tích lực thành phần vận tốc hướng lực Do suất công thực lực khối tác động lên phần tử chất lỏng chuyển động với...
- 118
- 852
- 2
Thiết kế và tính toán động lực học robot công nghiệp ba bậc tự do
Ngày tải lên :
26/02/2017, 10:32
... chấp hành Động học Robot nghiên cứu phương pháp giải hai toán là: 22 toán động học thuận toán động học ngược Hai tồn có quan hệ chặt chẽ với Bài toán động học thuận: Việc giải toán động học nhằm ... dựng khâu Robot bậc tự 13 2. 2.1 Chân đế cố định Hình 2. 2 Chân đế cố định 14 2. 2 .2 Khâu Hình 2. 3 Khâu 15 2. 2.3 Khâu Hình 2. 4 khâu 16 2. 2.4 Khâu Hình 2. 5 Khâu 17 2. 2.5 Mơ hình lắp ráp Hình 2. 6 Mơ ... cứu robot 27 3.6 Bài toán động học thuận robot ba bậc tự 29 CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 34 4.1 Nhiệm vụ phương pháp .34 4 .2 Phương trình động lực học robot .35 4 .2. 1...
- 69
- 585
- 5
Tính toán động lực học kết cấu robot harmo
Ngày tải lên :
24/07/2017, 23:05
... PHÁP LUẬN TRONG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 2. 1 Giải toán động học Robot Bài tốn động học chia làm nhóm nhóm tốn động học thuận nhóm tốn động học ngược Nhóm tốn động học thuận có nhiệm ... khoa học 2. 2.1 Cơ học Lagrange với vấn đề động lực học Robot 38 2. 2 .2 Phương trình động lực học Robot 39 2. 2.3 Các phương trình chuyển động Newton - Euler .43 2. 3 Phương pháp tính ... lực học thuận, toán động lực học ngược, theo [1, 2, 3, 4, 5, 6, 12] - Động lực học thuận: Cho tập hợp hàm mômen lực khớp tác động, tính chuyển động đầu tác động theo hàm thời gian - Động lực học...
- 91
- 477
- 3
Tính toán động lực học robot hàn almega AII
Ngày tải lên :
24/07/2017, 23:05
... C1 S1 l2C2 a2C2 a1 R2 0T l2 S2 a2 S2 d1 C1 (C2l2 a2C2 a1 ) rC S1 (C2l2 a2C2 a1 ) S2l2 a2 S d1 2' S1q2 C1q2 q1 T 48 rc ... S1 a2C2 a1 a2 S2 d1 C1S2 S1S2 C2 C1 S2 S3 C2C3 S1 S1C2 S1S2 A3 A2 A3 S2 C2 0 A411 A A4 A3 A4 421 A431 A4 12 A413 A 422 A 423 A4 32 A433 ... -S5S1C4(S2S3 – C2C3) + S5C1S4 + S1C5(C2S3 + S2C3) A 524 = -S1d4(C2S3 + S2C3) - C1d3 + S1a2C2 – a1S1 A531= C4C5(C2S3 + S2C3) – S5(S2S3 – C2C3) A5 32 = (S2C3 + C2S3)S4 A533 = C4S5(C2S3 + S2C3) + C5(S2S3...
- 88
- 272
- 0
Tính toán động lực học và mô phỏng số robot công nghiệp dựa trên chương trình robotdyn cải tiến
Ngày tải lên :
24/07/2017, 23:05
... trúc dạng Việc tính tốn động học hay động lực học sở cho toán thiết kế điều khiển cho Robot, sơ học Robot động học động lực học hệ nhiều vật [1, 2, 5] Một cơng cụ để tính tốn Robot hiệu phần ... Thông số động lực học Robot khâu phẳng 105 Bảng 4 .2: Thông số động lực học Robot khâu phẳng 108 Bảng 4.3: Thông số động lực học Robot khâu không gian 110 Bảng 4.4: Thông số động lực học Robot Scara ... nghịch đảo ma trận biến đổi 27 1.1.8 Các ma trận quay ma trận tịnh tiến 1 .2 Bài toán động học động lực học vật rắn 27 28 1 .2. 1 Động học vật rắn 28 1.1 .2 Động vật rắn 32 1.3 Ma trận Denavit-Hartenberg...
- 145
- 335
- 0
Tính toán động lực học và thiết kế điều khiển hệ tele robot SMSS trên kênh truyền thông có trễ
Ngày tải lên :
24/07/2017, 23:05
... (m1r 12 m2l 12 I1 I )q1 (m2 r 22 2m2l1r2 cos q2 )q1 (m2 r 22 m2l1r2 cos q2 I )q2 2m2l1r2 sin q2 q2 q1 m2l1r2 sin q2 q 22 (3.59 (m r m l I1 I )q1 (m r 2m2l1r2 cos q2 )q1 ... 1 2 2 (m2 r 22 m2l1r2 cos q2 I )q2 m2l1r2 sin q2 q2 q1 m2l1r2 sin q2 (q1 q2 )q2 Đối với khâu 2: L m2 r 22 (q1 q ) m2 l1 r2 cos q q1 I (q1 q ) q (3.60) d L m2 r 22 ... (m1r 12 m2l 12 I1 )q1 (m2 r 22 2m2l1r2 cos q2 )q1 2m2l1r2 sin q2 q2 q1 dt q1 (3.57) (m2 r 22 m2l1r2 cos q2 )q2 m2l1r2 sin q2 q 22 I (q1 q2 ) HVTH: Lâm Thế Kiên Trang 41 LUẬN...
- 76
- 240
- 0
Tính toán động lực học của đầu máy toa xe
Ngày tải lên :
01/05/2013, 17:21
... học bao gồm toán : - Tính toán động lực học theo phơng thẳng đứng - Tính toán động lực học theo phơng nằm ngang - Tính động lực qua đờng cong */ Trong toán có bớc : - Lập mô hình dao động - Viết ... : Tính toán động lực học Việc tính toán động lực, trớc tiên phải nắm vững kết cấu tổng thể đầu máy thứ tự việc truyền lực từ xuống dới việc bố trí thiết bị khung GCH */ Tính toán động lực học ... dao động - Lập trình để giải toán - Kết luận Khi tính động lực học theo phơng thẳng đứng ta có bậc tự thân xe khung GCH Các dạng dao động dao động nhấp nhô gật đầu vật thể Khi tính động lực học...
- 3
- 879
- 19
nghiên cứu tổng quan về cơ cấu nâng hạ hàng. xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu nâng có kể đến sự biến dạng của tay cần
Ngày tải lên :
06/03/2014, 19:28
... ®Þnh nh sau (K=1) Khi khëi ®éng: T 2. Πn0 Dσ j= 120 i n i M t TT VG t TT (m/s2) hay j= (m/s2) hay j=− (m/s2) Khi h·m: T 2. Π n0 Dσ j= 120 in i M t H VG tH (m/s2) 2. 1 .2 HƯ thèng trun ®éng ®iƯn b»ng ®éng ... hành đợc an toàn ngời thiết bị -3- Chơng 2: Xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ có tính đến biến dạng tay cần 2. 1 Tính toán cấu nâng hạ hàng: 2. 1.1 Tính toán đại lợng cấu Đặc điểm quan trọng cấu ... nâng cho cấu nâng hạ hàng, độngcơ điện làm việc chế độ động Vùng điều chỉnh tốc độ phía hạ cho cấu hạ hàng, động làm việc chế độ hãm Hinh b) -7- 2. 2 Động học cấu nâng có tính đến biến dạng tay cần...
- 13
- 805
- 2
xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu có kể đến độ biến dạng của tay cần của cần cẩu trên visual basic
Ngày tải lên :
06/03/2014, 19:30
... ta tính đợc tải móc tải cần - Tính Toán: Từ phơng trình động học (2- 15) (2- 17) đợc tính toán phần ta tiến hành xây dựng chơng trình tính toán chơng trình VISUAL BASIC nh sau: 3.1 Giao diện tính ... trọng lợng motor động đáng kể Mọi dao động trọng tải nâng, cần ảnh hởng lớn đến hoạt động động điện - Mô men quán tính trục động đợc tính theo công thức: J x mx rx2 J0 = + (2. 1) i i0 / x ... chuyển động viÕt nh sau: d2XK mK + K X X K = mG g dt 2 (2. 12) hc d X K + P X K = q (2. 13) dt Víi : P2 = K K / m ; q = mG mG g = g m mK + mG Nghiệm chung phơng trình là: Với xK = q / p2 xK =...
- 21
- 595
- 0
Báo cáo khoa học " TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC KẾT CẤU VỎ THOẢI CÓ CÁC GỐI TỰA ĐÀN HỒI PHI TUYẾN " pdf
Ngày tải lên :
16/03/2014, 04:20
... 128 0 25 60 Chuyển vị nội lực cực đại tâm vỏ M xx max (Nm/m) M yy max (Nm/m) Wmax (m) 1,1613E-1 6,5 523 E+1 8,0052E+1 6,8893E -2 1,1497E +2 1, 422 2E +2 4,1466E -2 1,8770E +2 2,3062E +2 2,4197E -2 2,5700E +2 ... 2, 3062E +2 2,4197E -2 2,5700E +2 3,3394E +2 1,3535E -2 3,0500E +2 4,4493E +2 7,5007E-3 3,6972E +2 5 ,28 32E +2 4 ,29 79E-3 5,0 325 E +2 6,4091E +2 max KU W (m) Wmax (m) 4.5E-3 0. 12 3.0E-3 0.09 Series1 Tương ứng với ... Rayleigh, 2 2 1 1 2 2 12 , 2 1 2 12 , (36) - hệ số cản, 1 , 2 - tần số dao động riêng thứ thứ hai hệ Phương trình (33) thiết lập cho trường hợp chuyển động hệ khoảng...
- 9
- 637
- 0
ĐỀ TÀI TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN ppt
Ngày tải lên :
16/03/2014, 12:20
... 720 32 1 .21 9 0. 723 9 0 .23 82 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 0 .21 9 1.615 1.614 1.596 1. 523 1.346 1. 024 0.538 -0.091 -0.808 -1. 523 -2. 134 -2. 547 -2. 6 92 2.834 2. 3379 1.83 42 ... 1. 024 1.346 1. 523 1.596 1.614 0 .21 9 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0. 121 -0.1 026 -0.0548 0.0301 0.1 722 0.40 62 0.79 62 1.4801 2. 7879 5.61 72 12. 1375 25 .595 ... - 72. 289 -3.5749 -7.3 526 6 38.9 123 50. 624 4 2. 46 429 6. 723 701 39.5866 -19.501 4.7908 -38.311 -13.589 3 .27 01 -3.0761 4. 328 0 -2. 27 32 -22 . 122 -0. 522 3 -2. 9419 15.1959 9.39667 39.7 928 -15.3 02 -0.4042...
- 28
- 770
- 2
Tính toán động lực học ô tô
Ngày tải lên :
19/03/2014, 01:52
... 18, 027 20 ,443 24 ,748 27 ,28 1 29 ,369 7 ,28 8 9,3 62 13,7 52 18 ,25 6 21 ,20 8 24 ,051 29 ,115 32, 095 34,5 52 2,86 3,51 4,83 6,15 7,03 7,91 9,67 10,98 12, 74 21 69,43 22 64 ,2 2418,74 25 22, 98 25 64,54 25 84,95 25 60,16 ... 11,689 15,518 18, 028 20 ,444 24 ,745 27 ,27 8 29 ,37 7 ,28 7 9,3 62 13,7 52 18 ,25 6 21 ,20 9 24 ,0 52 29,1 12 32, 0 92 34,553 21 ,28 26 ,19 36,01 45,83 52, 38 58,93 72, 03 81,85 94,94 29 1,14 303,86 324 ,6 338,59 344,16 ... PkIII NkIII 2, 86 3,51 4,83 6,15 7,03 7,91 9,67 10,98 12, 74 21 69,43 22 64 ,2 2418,74 25 22, 98 25 64,54 25 84,95 25 60,16 24 83, 62 2305, 02 6 ,20 5 7,947 11,683 15,516 18, 029 20 ,447 24 ,757 27 ,27 29 ,366 7,3...
- 49
- 1.1K
- 1
Tính toán động lực học nhà cao tầng dạng kết cấu thanh chịu tác dụng động đất có kể đến tính dẻo của vật liệu
Ngày tải lên :
03/04/2014, 12:23
... cao tầng chịu tác dụng động đất sử dụng theo hai quan điểm: tĩnh học động lực học, quan điểm động lực học cho kết xác cơng trình nghiên cứu theo hướng hạn chế • Các mơ hình tính kết cấu truyền thống ... = M o − N2 Q 2 o − 16 δτ o2 4δσ o (3.16) Tiêu chuẩn hội tụ chọn theo tiêu chuẩn lượng-sự thay đổi công lực dư Trên sở thuật toán nhận tiến hành lập chương trình để tính tốn động lực học kết ... Hợi (20 04), "Tính phản ứng động đất hệ bậc tự theo mơ hình đàn dẻo kiểu đường thẳng", Động lực học kỹ thuật Tập (Tuyển tập báo cáo Hội nghị Cơ học toàn quốc Kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Cơ học) ,...
- 27
- 673
- 0
bài tập lớn lý thuyết ô tô tính toán động lực học ô tô
Ngày tải lên :
28/06/2014, 21:33
... 41, 02 45,07 46,34 46,96 47,4 46,43 44 ,22 j1 [m/s2] 2, 027 2, 227 2, 29 2, 320 2, 3 42 2 ,29 44 2, 185 Tay số v2 [m/s] 2, 34 4,86 7,38 9,9 12, 96 15,48 18 20 ,5 22 ,8 1,65 41 23 ,0 19,8 1,44 04 i2 [%] 22 ,58 24 ,88 ... 1,54 1,48 1,64 10,77 12, 41 28 ,50 35, 72 110,38 146,10 30,41÷34,14 1,03 3, 62 21,98 33 ,24 339,09 7,38÷10 10 ,25 ÷1 ,25 3, 12 2 ,26 2, 02 1 ,27 1, 42 5 ,2 6. 62 11 .2 16,59 23 ,69 40 ,28 20 , 52 23 ,04 Bài tập lý thuyết ... SVTH: Lê Tay số v1 [m/s] 1,33 2, 77 4 ,20 5,64 7,38 8,81 10 ,25 11,68 13, 12 j1[m/s2] 2, 03 2, 23 2, 29 2, 32 2,34 2, 29 2, 19 2, 06 1,86 1/j1[s2/ 0,49 m] Tay số v2 2, 34 [m/s] j2[m/s2] 1,64 0,45 0,44 0,43 0,43...
- 26
- 2.3K
- 6
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC KHUNG PHẲNG ĐÀN - DẺO CÓ KỂ ĐẾN ẢNH HƯỞNG CỦA LỰC DỌC ĐẾN TRẠNG THÁI GIỚI HẠN DẺO CỦA TIẾT DIỆN" doc
Ngày tải lên :
21/07/2014, 17:21
... , a2 , a3 , a4 a5 t 1 t t t 2 2 Các tham số số chọn sau [3,4,6,7]: với phương pháp gia tốc trung bình =1 /2, =1/4; với phương pháp gia tốc tuyến tính =1 /2, ... ứng suất chảy dẻo p =21 0 MPa Tải trọng động ngắn hạn: P1(t) = 20 f(t) kN, P 2( t) = 28 0f(t) kN, f(t) có dạng cho hình 9b Thời gian trì tải trọng 0.05(s) , thời gian tính tốn t = 0.1 (s), hệ ... hưởng lực dọc N đến trạng thái giới hạn dẻo tiết diện M BT a) P2 (t) P1 (t) OS 0.5m MU() EL EL 1.5m P1 (t) (3) (4) (2) 2. 0m OS f(t) P1 (t) (1) (6) 1.0m 1.5m ML( (5) M( b) P1 (t) 2. 5m 2. 5m...
- 7
- 630
- 2
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC KHUNG PHẲNG ĐÀN - DẺO CÓ KỂ ĐẾN CÁC ĐIỀU KIỆN BAN ĐẦU DO CÁC TÁC DỤNG TĨNH GÂY RA" ppt
Ngày tải lên :
21/07/2014, 17:21
... 6EI 0 L2 4EI L 6EI L2 T 2EI , L T (19) 12EI 6EI 12EI 6EI (20 ) L L L L2 - Phần tử có đầu i ngàm, đầu j khớp (hình (c), (d)): R m 0 3EI 0 L2 R m ... chí KH&KT, Học viện Kỹ thuật quân sự, số 2/ 2010, trang 21 –31 NGUYỄN VĂN TÚ, NGUYỄN VĂN HỢI., Tính toán kết cấu khung phẳng đàn – dẻo chịu tác dụng tải trọng động có kể đến hiệu ứng P- tính phi ... 1.5m P1 (t) (3) (4) (2) (b) P1 (t) P1 (t) t = 28 °C (1) (6) 1.0m 1.5m f(t) (5) 2. 0m P2 (t) t = 45°C P1 (t) 2. 5m 2. 5m 1.5m 1.0m t(s) Hình Sơ đồ kết cấu dạng tải trọng động tác dụng Các tác...
- 9
- 633
- 0
Đề tài : Phân tích, tính toán động lực học của máy thái kiểu đĩa.Từ đó tính toán các thông số cơ bản cho máy thái rau cỏ rơm potx
Ngày tải lên :
21/07/2014, 23:22
... NGHIÊNCỨU 2. 1 Nguyên lý cấu tạo 2. 1 Nguyên lý cấu tạo 2. 3 Một số máy thái kiểu đĩa 2. 4 Phân tích, tính tốn động lực học máy thái kiểu đĩa 2. 5 Tính tốn thơng ... trục tính : ω c = r (1 − ε ) c vc - Vận tốc dài trục lớp rau cỏ vào họng thái, tính từ suất lý thuyết Q : Vc = Q 3600.atb b.γ (m/ s ) i rút từ cơng thức (2- 20) : i= k l 2. π rc (1 − ε ) (2- 22) d) ... bình Mcttb : M cttb k = 2 2 / k ∫M ct dψ = k Act 2 (2- 2) k - số dao; ψ – góc quay dao ( rad ) 2 / k k 2 ∫ M ct dψ thể diện tích tạo đồ thị mômen cắt thái (ứng với k rad 2 cho dao trục hồnh...
- 11
- 2.4K
- 17
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp tính toán động lực học lưu chất trong các bài toán kỹ thuật
Ngày tải lên :
14/08/2014, 13:47
... (2. 26) Thay phương trình (2. 26) vào phương trình (2. 25) được: ∰ ⃗ ⃗ ] =0 + ∰ ∇ = (2. 27) Hoặc ∰[ + ∇ (2. 28) 21 Để tích phân phương trình (2. 28) cho biểu thức dấu tích phân 0, đó: + ∇ ⃗ =0 (2. 29) ... (2. 23) Thay phương trình (2. 22) (2. 23) vào phương trình (2. 19) có: ⃗ ⃗ = − Hoặc +∯ ∰ ⃗ ⃗ = (2. 24) Phương trình (2. 24) dạng tích phân phương trình liên tục dạng bảo tồn Đưa phương trình (2. 24) ... máy tính để giải tốn liên quan đến q trình chuyển động mơi trường, đặc tính lý hóa q trình mơi trường xét, đặc tính sức bền mơi trường, đặc tính nhiệt động, đặc tính động học, hay đặc tính khí động...
- 89
- 1.4K
- 1
nghiên cứu khái quát về truyền động điện cho cơ cấu nâng hạ. xây dựng chương trình tính toán động lực học của cơ cấu nâng
Ngày tải lên :
30/08/2014, 22:19
... Khi cospt -1 lực động học đợc xác định theo thời gian Để xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ cách cụ thể ta xây dựng cách tính toán cấu cần thay đổi tầm với 2. 3 .Tính toán động lực học cấu nâng ... hãm 12 Đồ án môn học Sự tính toán động học giúp ta xác định đợc tất thông số cấu tiến hành dự tính độ bền vững phận nó, tính toán cần thiết để xác định kích thớc chúng Để xác định thông số động ... chuyển động cần trục tính m/s; t: Thời gian độ tính toán nhỏ chuyển động cần cẩu tính s 19 Trang bị điện- Điện tử Lực quán tính trọng lợng cần là: C Pqt = G C Vn (KN) ; g t Lực quán tính đợc...
- 26
- 784
- 0
tính toán động lực học đầu máy d14e
Ngày tải lên :
05/10/2014, 12:51
... 2. 1686 50 2. 0350 1. 425 0 2. 5 626 55 2. 2077 1. 728 5 2. 720 1 60 2. 3000 1.8706 2. 6666 65 2. 323 5 2. 0081 2. 5368 70 2. 3163 2. 1054 2. 4184 75 2. 3035 2. 1649 2. 3376 80 2. 2947 2. 2 023 2. 2919 85 2. 2 922 90 2. 2960 ... 2. 2919 85 2. 2 922 90 2. 2960 2. 2495 2. 2 727 95 2. 3054 2. 26 82 2 .28 59 100 2. 3195 2. 2860 2. 3087 2. 228 6 Sinh viên: Đào Lâm Quế Lớp Đầu máy toa xe K43 2. 2 729 39 Tính toán động lực học Đầu máy D14E CHI TIEU ... nhng mặt thuật toán phải giải đợc * Tính toán động lực học bao gồm toán: - Tính toán động lực học theo phơng thẳng đứng - Tính toán động lực học theo phơng nằm ngang - Tính động lực học qua đờng...
- 68
- 719
- 0