2 1 mô hình phân cấp hệ điều khiển

... R ư I(p) (1 + pT ư ) + C u .ω(p) -> phương trình động học : C u .I(p) – M c (p) = Jpω(p) 10 (1. 10) (1. 11) Hình 1. 7: Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa động cơ điện một chiều (1. 12 ) (1. 13) [...]... ... - 1/ Ru 1 + Tu p kbd 1 + Tbd p Hình 2. 6: Sơ... 0.0 12 s Cu 1/ Jp 0 Mc 0.63 Cu1 Hình 3 .1: Sơ đồ mô phỏng động cơ điện một chiều Với giá trị của U nhảy từ 50 lên 10 0 vào giây thứ 10 ... sau : Iu 1/ kbd = 2 I sp 1 + 2TSI p + 2TSI p 2 Do TSI FI ≈ (2. 8) là giá trị nhỏ nên có thẻ lấy xấp xỉ hàm truyền kín của mạch vòng 1/ kbd 1 + 2TSI p (2. 9) Khi đó sơ đồ điều khi

Ngày tải lên: 25/03/2014, 10:22

... 1 1 9 1 8 9 3 9 3 8 3 7 3 6 3 5 3 4 3 3 3 2 1 2 3 4 5 6 7 8 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 2 8 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 P S E N A L E V C C G N D E A X 1 X 2 R S T P 0 . 0 / A D 0 P 0 . 1 ... R7, #10 0 CHAY_THANG : MOV P2, #11 0 011 00B CALL DELAY MOV P2,# 011 0 011 0B CALL DELAY MOV P2,#0 011 0 011 B CALL DELAY MOV P2, #10 011 001B CALL DELAY... CUA_TRAI: MOV P2, #11 000000B CALL DELAY MOV P2,# 011 00000B ... 4 1 4 8 R 8 R q 6 q 5 D 1 5 1 N 4 1 4 8 Q 5 I R F 5 4 0 N / T O R 6 R q 7 D 1 0 1 N 4 1 4 8 D 1 3 1 N 4 1 4 8 q 8 5 D 1 1 1 N 4 1 4 8 8 R 9 R D 1 6 1 N 4 1 4 8 D 1 2 1 N 4 1 4 8 D 1 4 1 N 4 1

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

... p 22 − G p 21 G p 12 G p12G p 22 G p11G p 22 − G p 21 G p 12 c1 + c2 + G p21G p 12 G p11G p 22 − G p 21 G p 12 G p21G p 12 G p11G p 22 − G p 21 G p 12 c2 (3 .16 ) c1 Đặt: Gb 11 = Gb 22 = G p21G p 12 G p11G p 22 ... G p21G p 12 G p12G p 21 G p11G p 22 − G p21G p 12 ; Gb 12 = ; Gb 21 = G p22G p 12 G p11G p 22 − G p21G p 12 G p21G p 11 (3 .17 ) G p11G p 22 − G p21G p 12 Suy ra: u1 = Gb11c1 + Gb 12 c2 u2 = Gb 22 c2Gb 22 c1 (3 .18 ) ... đổi Gp 11 Gp 22 Từ hình 3.3 ta có: u2 = e1Gc1Gb 12 = c1Gb 12 u1 = e2Gc 2Gb 21 = c2Gb 21 T = c1G 11 + c1Gb12G p 21 + c2Gb21G p 11 + c2G p 12 (3. 12 ) h = c2G 22 + c2Gb21G p 12 + c1Gb12G p 22 + c1G p 21 Để thỏa

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:46

... 3Hình 1. 4 Lưu đồ điều khiển 4Hình 1. 5 Giao diện mô phỏng điều khiển 5Hình 1. 6 Sơ đồ ladder 6Hình 2. 1 Thang cuốn 8Hình 2. 2 Sơ đồ mạch động lực 9Hình 2. 3 Sơ đồ nối dây 10 Hình 2. 4 Lưu đồ điều khiển ... trong mạch 19 3.4Nguyên lý điều khiển 21 3.4 .1 Thiết kế lưu đồ điều khiển 21 3.4 .2 Giải thích nguyên lý hoạt động 21 3.5Xây dựng mô hình mô phỏng 22 3.5 .1 Thiết kế giao diện 22 Trang 5Hình 1. 3 Sơ đồ ... sơ đồ nối dây và mô tả các phần tử liên quan 1 02. 3 .1 Sơ đồ nối dây 1 02. 3 .2 Bảng mô tả các phần tử trong mạch 1 02. 4Nguyên lý điều khiển 1 12. 4 .1 Thiết kế lưu đồ điều khiển 1 12. 4 .2 Giải thích nguyên

Ngày tải lên: 20/04/2024, 22:25

... lượng 1 U2 IC LM 317 C 1 2 U3 Biến áp nguồn 22 0/8v C 1 3 VR2 Biến trở nhiều vòng 20 k C 1 4 Q1 Transistor c495 C 1 5 B1 Cầu chỉnh lưu 5A C 1 6 C1 tụ hoá 10 00µF C 1 7 R1,3,4,5 Điện trở 4k7;R56;R 220 ;R470 ... Điện áp ổn định 9 R9 Điện trở 10 C10 Tụ điện 11 V 11 Điện áp điều khiển 12 C 12 Xung dư 13 L xung dài 14 Q1 Đầu ra 1 15 Q2 Đầu ra 2 16 vs Điện áp nguồn b Mô tả chức năng: Tín hiệu đồng ... các hệ điều khiển cho truyền động điện và điều khiển công nghiệp. 24 Bài 1: Xây dựng hệ thống điều khiển động cơ xoay chiều 3 pha 28 Bài 2: Xây dựng mô hình hệ thống đèn 33 Bài 3: Điều khiển

Ngày tải lên: 28/06/2014, 16:20

... liên tục Hình 1. 16 Hình 1. 17 Hình 1. 18 Hình 1. 19 Hình 1 .20 Hình 1 . 21 Hình 1 .22 Hình 1 .23 Hình 1 .24 Hình 1 .25 Hình 1 .26 . Cấu trúc cơ bản của điều chỉnh tốc độ quay Hình 1 .27 . Cấu trúc ... 11 1. 1 .2. Cở sở của điều khiển số 21 1. 1 .2. 1. Biến đổi Z 21 1. 1 .2. 2 Tín hiệu và lấy mẫu tín hiệu trong hệ điều khiển số 24 1 .2. Tổng hợp hệ điều khiển số 27 1 .2. 1. Lý luận chung. 27 ... đoan 1 Lời cảm ơn 2 Mục lục 3 Danh mục các hình vẽ, đồ thị 6 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ 11 1. 1. Lý thuyết về hệ điều khiển số 11 1. 1 .1. Cấu trúc điển hình của hệ điều khiển

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:15

... móc 1. 3 .2. Hệ thống đièu khiển quá trình Một hệ thống điều khiển bao gồm các phần sau: + Thiết bị đo + Thiết bị điều khiển + Hệ thống vận hành và giám sát 1. 4. Phân loại hệ thống điều khiển ... (2- 5) Thế (2- 5) vào (2- 3) ta được : s s P C P e sG sG P - C e-1s )( 1 )( θ θ τ + = − (2- 6) Phương trình (2- 6) là phương trình thiết kế bộ điều khiển 2. 2. Tổng hợp theo mô hình nội IMC 2. 2 .1. Cấu ... của hệ thống điều khiển được thể hiện ở hình 2- 1: Hình 2- 1 : Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển Với Y SP (s) là tín hiệu đặt, Y(s) là đáp ứng đầu ra của hệ thống. Đáp ứng đầu ra của hệ

Ngày tải lên: 07/03/2014, 10:48

... chiều điều khiển chung 9 1 .2 Mô hình toán học hệ chấp hành T-Đ 11 1 .2. 1 Mô hình toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập 11 1 .2. 2. Mô hình toán học bộ chỉnh lu có điều khiển 15 1. 3. Cấu ... tập hợp 28 2. 2 .2 - Giao của hai tập hợp 28 2. 2.3- Hợp của hai tập hợp 29 2. 2.4- Phép bù của tập hợp 30 2. 2.5- Tích của hai tập hợp 31 2. 3- Lý thuyết tập mờ trong điều khiển mờ 32 2.3 .1- Định ... sử dụng hệ T-Đ gồm hai bộ biến đổi nối chéo nhau, điều khiển chung nh trên hình 1 .2 [9] Hình 1 .2: Hệ truyền động T-Đ đảo chiều điều khiển chung Trên hình 1 .2 mô tả hệ T-Đ đảo chiều điều khiển chung,

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:35

... 23 4 Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển* ) 23 5 Các hệ thống lái 24 6 Các cửa thông gió 27 1 Thermatic 27 5 Thermotronic* 28 9 ... trượt panorama* 3 12 Chất tải và xếp hành lý 3 21 Các tính năng 339 23 5 Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển* ) Danh mục ... trên màn hình điện tử đa chức năng. ► Chọn danh mục lệnh Settings. Về mục lục 24 0 Các bộ điều khiển Hệ thống điều khiển (các xe có tay lái đa chức năng cao cấp 12 phím điều khiển* )

Ngày tải lên: 14/06/2014, 13:50

... liên tục Hình 1. 16 Hình 1. 17 Hình 1. 18 Hình 1. 19 Hình 1 .20 Hình 1 . 21 Hình 1 .22 Hình 1 .23 Hình 1 .24 Hình 1 .25 Hình 1 .26 . Cấu trúc cơ bản của điều chỉnh tốc độ quay Hình 1 .27 . Cấu trúc ... 11 1. 1 .2. Cở sở của điều khiển số 21 1. 1 .2. 1. Biến đổi Z 21 1. 1 .2. 2 Tín hiệu và lấy mẫu tín hiệu trong hệ điều khiển số 24 1 .2. Tổng hợp hệ điều khiển số 27 1 .2. 1. Lý luận chung. 27 ... đoan 1 Lời cảm ơn 2 Mục lục 3 Danh mục các hình vẽ, đồ thị 6 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ 11 1. 1. Lý thuyết về hệ điều khiển số 11 1. 1 .1. Cấu trúc điển hình của hệ điều khiển

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Điều khiển máy điện DC Motor – Mô hình và điều khiển Thiết lập bộ điều khiển PID Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình ... DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển động cơ DC Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện Mô hình phần công suất Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn ... môn Thiết bị điện 12 Thiết kế bộ điều khiển PI (1) Cho hệ thống: RS =1? ??, τS =10 ms Thiết kế bộ điều khiển PI có băng thông (tần số tự nhiên) 300Hz (19 00 rad/s) và ζ=0.8 (hệ

Ngày tải lên: 11/07/2014, 02:21

... HCM ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH TRANG – 12 1 12 1 Trạng thái x(k) của mơ hình nghịch (8.3) được cập nhật dùng ngõ ra của mơ hình (8 .1) , xem hình 8 .1. Do khơng có phản hồi từ ngõ ra hệ, nên bộ điều khiển ... ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH TRANG – 12 0 12 0 CHƯƠNG 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN DÙNG MẠNG NƠRƠN Chương này trình này việc thiết kế bộ điều khiển phi tuyến dùng các mơ hình fuzzy ... thuộc về Trường ĐH SPKT TP. HCM ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH TRANG – 12 2 12 2     2 ))(),(( )1( )( kukxfkrkuJ  (8.5) Tối thiểu hóa J theo u(k) cho tín hiệu điều khiển tương ứng với hàm ngược

Ngày tải lên: 26/07/2014, 21:20

... cứu ổ đỡ từ 11 1 .2. 1. Tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước 11 1 .2. 2. Tình hình nghiên cứu trong nước 12 1 .2. 3. Tình hình nghiên cứu ngoài nước 13 1. 3. Kết luận ... chƣơng 1 15 Chƣơng 2. MÔ TẢ TOÁN HỌC CỦA Ổ ĐỠ TỪ 4 BẬC TỰ DO 16 2. 1. Đặt vấn đề 16 2. 2. Cơ sở toán học của hệ nâng từ trường 17 2. 2 .1. Mật độ từ thông của mạch từ 18 2. 2 .2. ... độ h(t) 36 3 .1 .2. Thiết kế điều khiển ở miền tần số 38 3 .2. Thiết kế bộ điều khiển PID 41 3 .2. 1. Xây dựng hệ điều khiển 41 3 .2. 2. Mô phỏng làm việc của hệ thống trên Matlab-Simulink

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:13

... bảng 3 .1 chân đấu hình 2. 11 Hình 2. 11 : Giá trị điện trở kéo Hình 2. 12 : Sơ đồ mạch điện chân tín hiệu xung 2. 2 .2 Điều khiển hệ truyền động điện động servo sử dụng PLC FX2N  Nguyên lý điều khiển ... lên 16 bit Từ C100 ÷ C199 Loại: đếm lên 16 bit Từ C200 ÷C 219 Loại: đếm lên/xuống 32 bit Từ C 220 ÷ C234 Loại: đếm lên/xuống 32 bit Từ C235 ÷ C240 Khoảng đếm: pha hoạt -2. 14 7.483.648 đến động 2. 14 7.483.647 ... Từ C2 41 ÷ C245 ngõ vào SVTH : Đỗ Đức Đông KHOA ĐIỆN 12 pha Pha A/B Từ C246 ÷ C250 pha:Tối đa 60kHz Từ C2 51 ÷ C255 cho phần cứng HSC (C235, C236, C246) Tối đa 10 kHz cho phần mềm HSC (C237 ÷C245,...

Ngày tải lên: 20/04/2016, 21:32

... bảng 3 .1 chân đấu hình 2. 11 Hình 2. 11 : Giá trị điện trở kéo Hình 2. 12 : Sơ đồ mạch điện chân tín hiệu xung 2. 2 .2 Điều khiển hệ truyền động điện động servo sử dụng PLC FX2N  Nguyên lý điều khiển ... KHOA ĐIỆN 16 Thập phân 16 bit: - 327 68 đến 327 67 (K) 32 bit: -2. 14 7.483.648 đến 2. 14 7.483.647 Thập lục phân Hằng số (H) 16 bit: 0000 đến FFFF 32 bit: 00000000 đến FFFFFFFF 32 bit: 1, 175 × 10 38, ±3,403 ... lên 16 bit Từ C100 ÷ C199 Loại: đếm lên 16 bit Từ C200 ÷C 219 Loại: đếm lên/xuống 32 bit Từ C 220 ÷ C234 Loại: đếm lên/xuống 32 bit Từ C235 ÷ C240 KHOA ĐIỆN 14 pha hoạt Khoảng đếm: động -2. 14 7.483.648...

Ngày tải lên: 20/04/2016, 21:55

... đa CPU 22 1 CPU 22 2 CPU 22 4 CPU 22 4XP 12 2 88 byte 16 384 byte 1 024 0 byte CPU 22 6 4096 byte 4096 byte 81 92 byte 16 384 byte 4096 byte 4096 byte 12 2 88 byte 24 576 byte 20 48 byte 81 92 byte 1 024 byte ... x 62 4096 byte CPU 22 2 90 x 80 x 62 4096 byte CPU 22 4 12 0 ,5 x 80 x 62 81 92 byte CPU 22 4 XP 14 0 x 80 x 62 12 2 88 byte CPU 226 19 0 x 80 x 62 16 384 byte 4096 byte 4096 byte 12 2 88 byte 16 384 byte 24 576 ... 1 024 byte 81 92 byte 14 10 1 024 0 byte 14 10 2 (10 0 kHz) 2 RS-485 1 024 byte 24 16 7 2 4 4 6 0 0 0 0 (20 kHz) (20 kHz) (20 kHz) (10 0 kHz) 1 2 RS-485 RS-485 RS-485 RS-485 0.33 μs/lệnh 25 6 ( 12 8 I/ 12 8 O)...

Ngày tải lên: 05/12/2012, 11:09

... EKS-LM4F2 32 Evaluation Kit 20 Hình 3 .15 Sơ đồ khối vi điều khiển LM4F2 32 22 Hình 3 .16 Sơ đồ khối module General Timer LM4F2 32 23 Hình 3 .17 Sơ đồ khối UART LM4F2 32 24 Hình ... 16 Hình 3 .10 Sơ đồ khối QEI 17 Hình 3 .11 Sơ đồ khối UART 18 Hình 3. 12 Sơ đồ khối ADC 19 Hình 3 .13 EKS-LM4F2 32 Evaluation Kit 20 Hình 3 .14 Sơ ... (Tag) 12 5 kHz: Sử dụng với đọc RFID ACE630 thẻ (Tag) 12 5 kHz 26 CƠ SỞ LÝ THUYẾT Hình 3 .20 Thẻ (Tag) 12 5 kHz Trong luận văn có sử dụng thẻ Tag với mã số: 0008 429 816 , 0 015 12 0 796, 0008 410 12 6 , 000 629 5 720 ...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 21:04

... 1 .2: 23 1. 1 Mô hình hóa hệ thống dịch chuyển Ví dụ 1. 1: 24 1. 1 Mô hình hóa hệ thống dịch chuyển Ví dụ 1 .2: Khối m1 −k2 ( d y  dy dy  y1 − y2 ) − c  − ÷− k1 y1 = m1 21 dt  dt  dt m1 y1 ... y1 − c y + ( k1 + k2 ) y1 − k2 y2 = 25 1. 1 Mô hình hóa hệ thống dịch chuyển Ví dụ 1 .2: Khối m2 F − k2 ( d y2  dy2 dy1  y2 − y1 ) − c  − ÷ = m2 dt  dt  dt m2 y + c y − c y1 + k2 y2 − k2 ... k2 y1 = F 26 1. 1 Mô hình hóa hệ thống dịch chuyển Ví dụ 1 .2: m1 y1 + c y1 − c y + ( k1 + k2 ) y1 − k y2 = m2 y + c y − c y1 + k y2 − k y1 = F  m1 0  27       y1   c −c   y1 ...

Ngày tải lên: 12/10/2014, 09:56

... 20 09 20 Vai trò của mô hình waterfall • Mô hình phản ảnh thực tế công nghệ • Là mô hình sở cho đa số hệ thống phát triển phần mềm - phần cứng BM HTTT – Khoa CNTT – ĐHCN tpHCM - 20 09 21 Mô hình ... ĐHCN tpHCM - 20 09 31 Mô hình tăng trưởng Incremental Model BM HTTT – Khoa CNTT – ĐHCN tpHCM - 20 09 32 Mô hình tăng trưởng • Mô hình tăng dần kết hợp ưu điểm mô hình thác nước mô hình tiến hóa ... tpHCM - 20 09 12 Mô hình thác nước • Còn gọi mô hình cổ điển (classic) hay mô hình tuyến tính (linear sequencial model) • Các giai đoạn thực BM HTTT – Khoa CNTT – ĐHCN tpHCM - 20 09 13 Mô hình waterfall...

Ngày tải lên: 03/12/2015, 19:38

... 21 2. 2.5 Chịu lỗi 21 2. 2.6 Khả mở rộng 22 2. 2.7 Tính động mạng (dynamics): 22 2. 2.8 Môi trƣờng truyền: 22 2. 2.9 Kết nối (connectivity): 23 ... 23 2. 2 .10 Độ hội tụ: 23 2. 2 .11 Tập hợp liệu: 23 2. 2. 12 Chất lƣợng dịch vụ QoS: 24 2. 3 Phân loại so sánh giao thức định tuyến 24 2. 3 .1 Phân loại ... 10 1. 3 .2 Chi phí 10 1. 3.3 Loại hình mạng 11 1. 3.4 Tính bảo mật 11 1. 3.5 Độ trễ 11 1. 3.6 Tính di động 12 1. 4 Kiến trúc phân...

Ngày tải lên: 25/07/2017, 21:48