1 8 động học của hệ tđđ tđ

... co gia xac khac b0 s m b1s m g ( ) lim sG ( s ) lim s s s a0 s n a1s n 1 b0 s m b1s m h( ) lim sH ( s ) lim s s s s a0 s n a1s n September 2 011 bm 1s bm an s an 1 bm 1s bm an s an © H T Hồng ... co ham truyen G(s): G ( s) b0 s m b1s m a0 s n a1s n bm 1s bm an s an Biến đổi Laplace hàm độ: H ( s) September 2 011 G(s) s b0 s m b1s m s (a0 s n a1s n 1 bm 1s bm an s an ) s © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ ... tính tần số ba 18 00 (hay 80 ( ay ba radian) ad a ) ( 18 00 ) ( ) rad Độ dự trữ biên (GM – Gain Margin): GM Độ dự trữ pha ( M( GM ) ) [dB] M – Phase Margin): M September 2 011 L( 18 00 ( c) © H T...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... phân bậc 2, (T s + 2ξ Ts + 1) β số nghiệm bội ωi 10 0(0,1s + 1) Ví dụ 3.4 : G(s) = s(0, 01s + 1) Các tần số gãy : 1 = 1/ T1 = 1/ 0 ,1 = 10 rad / sec ω2 = 1/ T2 = 1/ 0, 01 = 10 0 rad / sec Điểm A : ... 3 .1 Khái Niệm • Đặc tính động học mô tả thay đổi tín hiệu theo thời gian • Các hệ thống tự động có mô hình toán giống đặc tính động học giống 3 .1. 1 Đặc tính thời gian • Đặc tính động học biểu ... , ϕ (0) = ω → ∞ → M (ω ) = G( jω ) = , ϕ (∞) = 18 00 Giao điểm trục tung : ∠G( jω ) = −900 → ω = 1/ T → M (1/ T ) = 1/ 2ξ C3 Đặc Tính Động Học 11 3.2.7 Khâu trì hoãn (khâu trễ) • Hàm truyền :...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Kϕ = 14 000 = 89 .1 157 M dm 89 .1 = = 1. 21 I dm 73.5 Lu=Lb+Lk+Lud=0. 011 4H → Tu= Lu Ru = 0. 011 4 = 0. 089 s 0 .12 7 U ω d= ω.K ω Chọn U ωd = 10 V → Kw= 10 = 0.063 15 7 Tsw= Tw+2Tsi 22 Với Tw= 0.001s Tsi= ... 4τp FĐX= + 4τp + 8 p + 8 p Có : Rw(p)= S ( p)( F 1 ( p) − 1) DX K i KφTc p (1 + pTsw ) K i KφTc p (1 + pτ sw ) 2 3 → Rw(p)= = + 4τp + 8 p + 8 p 8 p (1 + pτ ) K w Ru ( − 1) K w Ru ( ) + 4τp ... tượng 1. 4 Các hệ truyền động điện động điện chiều a Hệ truyền động F – Đ Hệ thống máy phát động F – Đ hệ truyền động điện mà biến đổi máy phát điện chiều kích từ độc lập, máy phát thường động...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 15:20

... tích S.dx di d 2C dC d 2C = −D ⇒ =D dx dx dt dx 2/ Phương trình einstein Năm 19 08, Einstein đưa phương trình cho thấy phụ 10 thuộc D vào nhiệt độ, độ nhớt môi trường kích thước hạt Phương trình einstein: ... C Π nồng độ áp suất thẩm thấu Và C1>C2 1> Π2, thể tích lớp dung dịch dx Với hạt hình cầu (B=6∏nr) D= kT 6πηr III/ Áp suất thẩm thấu dung dịch keo Sự chuyển động hỗn loạn hạt dung dịch nguyên ... Lắng nghe, ghi lại kiến thức theo quan điểm nhiệt động, số dư va chạm phân tử dung môi lên màng từ phía dung dịch loãng, theo quan điểm động học Phương trình áp suất thẩm thấu có dạng: Il = V...

Ngày tải lên: 29/07/2015, 10:47

... gian hệ thống tự động Thông qua đặc tính thời gian biết hệ thống có khâu tích phân, vi phân lý tưởng hay không? Hệ thống gồm toàn cực thực hay có cực phức? … 2/7 Đặc tính động học hệ thống tự động ... hình 3 .16 Theo hình vẽ, tần số cắt biên hệ thống 10 3rad/sec Biểu đồ Bode biên độ hệ thống Ví dụ : Hãy xác định hàm truyền hệ thống, biết biểu đồ Bode biên độ gần hệ thống có dạng hình 3 .17 Biểu ... 3 .17 Biểu đồ Bode biên độ hệ thống ví dụ 6/7 Đặc tính động học hệ thống tự động Giải: Hệ thống có bốn tần số gãy Dựa vào thay đổi độ dốc biểu đồ Bode, ta thấy hàm truyền hệ thống phải có dạng:...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

... Bài giúp ta tìm hiểu đặc điểm tiến hóa hệ vận động người TIẾN HOÁ CỦA HỆ VẬN ĐỘNG – VỆ SINH HỆ VẬN ĐỘNG HOẠT ĐỘNG GIÁO VIÊN HOẠT ĐỘNG HS BÀI GHI Hoạt động : Tìm hiểu tiến I Sự tiến hoá hóa xương ... thích nghi với tư lao động đứng thẳng Tiến hành : – HS quan tiến hoá sát đứng thẳng tranh , thảo luận lao động : – GV treo tranh hình 11 .1  nhóm làm phiều học – Hộp sọ phát 11 .3 , Yêu cầu HS quan ... Kết luận : ghi người Hoạt động : Vệ sinh hệ vận lao động động III Vệ sinh hệ Mục tiêu : Nêu vận động biện pháp tập thói quen giữ – HS quan sát – Để xương gìn hệ vận động ( tư …) tranh trả lời...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 22:21

... Bài giúp ta tìm hiểu đặc điểm tiến hóa hệ vận động người TIẾN HOÁ CỦA HỆ VẬN ĐỘNG – VỆ SINH HỆ VẬN ĐỘNG HOẠT ĐỘNG GIÁO VIÊN HOẠT ĐỘNG HS BÀI GHI Hoạt động : Tìm hiểu tiến hóa I Sự tiến hoá xương ... Hoạt động : Tìm hiểu tiến hoá ngón đối diện hệ người so với hệ thú với ngón Mục tiêu : Giải thích hệ II Sự tiến hoá người phát triển thú hệ người so với Tiến hành : hệ thú : – GV treo tranh 11 .4 ... SGK – Cơ vận động Kết luận : ghi cánh tay vận Hoạt động : Vệ sinh hệ vận động động ngón phát Mục tiêu : Nêu biện pháp triển giúp người có tập thói quen giữ gìn hệ vận động ( khả lao động tư …)...

Ngày tải lên: 05/07/2014, 22:21

... (K) Bảng I .1 Sự phụ thuộc τ vào E T E (eV) T (0C) -40 28 10 0 200 300 0.75 13 ngày 9 .1 phút 0.94 s 9.7 ms 270 µs 1. 00 9200 năm 12 5 ngày 37 phút 3 .1 s 43 ms 1. 25 8. 6 10 11 năm 6 .8 10 4 năm 61 ngày 24 ... tính theo công thức (I.3) với thông số sau: n0 =15 00 m-3, E =1 eV, β =1. 40C/s First-order curves 1: s =10 12s -1 2: s =10 11s -1 3: s =10 10s -1 4: s =10 9s -1 T(C) Hình I.6 Các đường TL bậc ứng với giá trò ... thò tính theo công thức (I.3) với thông số sau: n0 =15 00m-3, s =1. 2 10 12 s -1, β =10 C/s First-order curves 1: E =1 eV 2: E =1, 1 eV 3: E =1, 2 eV 4: E =1, 3 eV T(C) Hình I.5 Các đường TL bậc ứng với giá...

Ngày tải lên: 19/03/2013, 11:51

... 17 Hình 1. 14 Giảm chấn thủy lực có van tiết lu thay đổi 18 Hình 1. 15 Kết cấu van tiết lu 19 Hình 1. 16 Giảm chấn ma sát bán tích cực 20 Hình 1. 17 Sơ đồ xác định thông số chẩn đoán 28 Hình 1. 18 ... khiển tơng đối 14 Hình 1. 10 Mô hình hệ thống treo GroundHook 14 Hình 1. 11 Mô hình hệ thông treo kiểu Hybrid 15 Hình 1. 12 Đặc tính giảm chấn bán tích cực điều khiển liên tục 16 Hình 1. 13 Đặc tính ... kỹ thuật 1. 1 Tổng quan vấn đề nghiên cứu hệ thống treo ôtô 1. 1 .1 Một số mô hình hệ thống treo 1. 1.2 Mô hình điều khiển SkyHook 1. 1.3 Mô hình điều khiển tơng đối (Relative Control) 12 1. 1.4 Mô hình...

Ngày tải lên: 08/08/2013, 21:33

... theo tài li u [19 ] Zk = 10 6 81 (N); rbx = 0,73 (m); theo tài li u [14 ] có ϕmax = 0,7; ic = 5, 31 Thay giá tr vào công th c (2.24) ta ñư c: M khvs = 0,7 .10 6 81 . 0.73 = 10 27 ,87 ( Nm) 5. 31 2.6.2 Xác ñ ... = 0,5Z2ϕmaxrbx (2 .19 ) M1 = 0,5Z2ϕminrbx Khi ϕmax = 0 ,8 ϕmin = 0 ,1 thay vào công th c (2 . 18 ) ta có: K = δ ) 0,5Z r (ϕ max − ϕ bx = 0 ,8 − 0 ,1 ≈ 0, 78 0,5Z r (ϕ max + ϕ ) 0 ,8 + 0 ,1 bx (2.20) V i giá ... c m 0 ,8 ðư ng kính bánh sau m 1, 57 B r ng bánh trư c m 0 ,19 B r ng bánh sau m 0,32 10 Áp su t bánh trư c KG/cm2 1, 70 11 Áp su t bánh sau KG/cm2 1, 00 12 H s l c kéo ti p n c u sau - 1, 00 13 H s...

Ngày tải lên: 28/11/2013, 10:36

... A1 A2 A3 =  12      C12C4 + S12 S4  S C − C12 S A4 =  12      C12  S 0 A2 = A1 A2 =  12     − S12 l1C1 + l2C12  ÷ C12 l1S1 + l2C12 ÷ 1 −q3 + h ÷ ÷ ÷ 0  −C12 S + S12C4 −C12C4 ... −C12C4 − S12 S 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2C12 ÷ 1 h − q3 − l4 ÷ ÷ ÷  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ 1 h ÷ ÷  ... px = l1C1 + l2C12    p y = l1S1 + l2C12  Lấy tổng bình phương hai vế: 2 px + p y = l12 + l22 + 2l1l2 (C1C12 + S1 S12 ) 2 px + p y = l12 + l22 + 2l1l2 C2 C2 = 2 px + p y − l12 − l2 2l1l2 S...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... hình học hệ phẳng 1. 2 CÁC LOẠI LIÊN KẾT Chương 1: Cấu tạo hình học hệ phẳng 1. 2 CÁC LOẠI LIÊN KẾT Chương 1: Cấu tạo hình học hệ phẳng 1. 2 CÁC LOẠI LIÊN KẾT Chương 1: Cấu tạo hình học hệ phẳng 1. 2 ... kết dùng hệ thành số liên kết tương đương A K C B Chương 1: Cấu tạo hình học hệ phẳng = A K K1 B C 1. 2 CÁC LOẠI LIÊN KẾT Chương 1: Cấu tạo hình học hệ phẳng 1. 2 CÁC LOẠI LIÊN KẾT Chương 1: Cấu ... L Chương 1: Cấu tạo hình học hệ phẳng L δ 1. 1 CÁC KHÁI NIỆM (TT) Miếng cứng (MC)  Định nghĩa: MC hệ phẳng BBH  Thí dụ: Miếng cứng Hệ BBH  Ý nghĩa: giúp khảo sát tính chất hình học hệ phẳng...

Ngày tải lên: 28/05/2014, 22:01

... có: T1(Q1-Q2)=Q1(T1-T2) → T1Q1-T1Q2=Q1T1-Q1T2 Hình 1. 1: Nguyên lý hoạt động máy nổ Q1 Q = Giản ước ta được: T1Q2=Q1T2 hay (1. 12) T1 T2 Từ vật lý học cho biết thay đổi entropi hệ xác định theo ... Q1>Q2 Máy sinh T1>T2 công Theo (1. 8) hiệu suất hữu ích trình thuận nghịch xác định theo công thức: Q2 A Q1 − Q T1 − T2 η= = = (1. 11) T2 Nguồn thu nhiệt Q1 Q1 T1 Cân phương trình ta có: T1(Q1-Q2)=Q1(T1-T2) ... nồng độ C1 vị trí có nồng độ C2 C1 > C2 hiệu số nồng độ C1 - C2 hiệu số khoảng cách x2 - x1 Đặt ΔC = C1 - C2 Δx = x2 - x1 gradien nồng độ xác định: ΔC C1 − C = Δx x − x1 (1. 10) C1 • x1 B > C2...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 03:20

... tạo hình học hệ – Điều kiện cần: toán hệ dàn nối đất Lúc ta có: D = 12 , M = 8, C = Theo (1. 4) n = 12 + – 2 .8 = hệ đủ liên kết – Điều kiện đủ: coi trái đất miếng cứng I từ tam giác khớp 1 2–3 sử ... ta có: D = 1, T = 0, K = 0, H = 0, C = Theo (1. 2) n = – 3 .1 = hệ đủ liên kết + Quan niệm trái đất miếng cứng Lúc ta có: D = 2, T = 3, K = 0, H = 0, C = Theo (1. 2) n = 3 .1 3.(2 – 1) = hệ đủ liên ... kiện hệ tuyệt đối cứng 1. 1.4 Miếng cứng Là hệ phẳng bất biến hình: tam giác khớp, thanh, hai liên k ết v ới liên kết ngàm 1. 1.5 Bậc tự • Là số thơng số đại lượng đủ để xác định vị trí hệ hệ khác...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 12:20

... 7.94 8. 24 9.09 9.66 10 .3 11 .1 12 13 14 .1 16.5 19 .1 21. 7 47.2 Thời gian phản ứng hệ thống (s) 0. 082 2 0. 082 5 0. 083 0. 083 4 0. 084 3 0. 084 8 0. 085 4 0. 086 0. 086 6 0. 087 3 0. 087 9 0. 089 3 0.0907 0.09 21 0 .10 5 ... 30 60 10 0 14 0 15 0 16 0 17 0 210 300 10 00 2000 Thời gian độ (s) 3.69 2.43 1. 36 0. 786 0.454 0.263 0.235 0. 214 0.3 38 0.339 0.4 38 0 .82 1. 33 Lượng điều chỉnh (%) 0 0 0.3 81 1.06 1. 98 3.06 7.99 18 .6 56.4 ... ứng hệ thống (s) 0.4 01 0 .16 3 0 .11 2 0 .10 9 0 .10 5 0 .10 2 0.0993 0. 082 5 0.06 98 0.0557 0.04 78 0.0425 0.0 388 0.0359 0.0 3 18 0.02 61 0.0267 0. 0 18 6 Đồ thị biểu diễn thay đổi hệ thống hình Step Response 10 ...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 14:20

... m.C đặt: S1 = - 1/ S2 = - 1/ , thì: 1/ = - 1 RL C 1/ = - 1 + RL C 2 Ap R L C mC Ap R L C mC ; (2-44) ; (2-45) Thay S1 S2 vào biểu thức p(t) = pS + p0 e St , ta đợc: p(t) = pS + p 01 e t / ... p t Điều khiển tự động truyền động thủy-khí p p2 p1 p3 a) T1 QL T2 T4 T3 T5 T6 t (p2/ RL) (p3/ RL) (p1/ RL) b) t QC C[(p2 p1)/ T3] C(p1/ T1) nạp c) QT t C(p3 p2)/ T5) phóng d) ... nh hệ chuyển động quay, mômen ma sát đợc xác định theo công thức; M = f (2-20) đó: M , f - mô men ma sát hệ số ma sát nhớt; - vận tốc góc hệ chuyển động quay 37 Điều khiển tự động truyền động...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 09:57

... w=tf([20], [10 0 2 *10 *0.25 1] ) >> step(w) -1 -5 10 R e a l A x is 15 20 >> w=tf([20], [10 0 2 *10 *0.5 1] ) >> step(w) >> w=tf([20], [10 0 2 *10 *0.75 1] ) >> step(w) >> w=tf([20], [10 0 2 *10 *1 1]) >> step(w) ... Kpid=5;Ti =10 0;Td=2;a=0.05;Kdt=5;T1 =80 ;T2=40; >> w1=Kpid* (1+ tf (1, [Ti 0])+tf([Td 0],[a*Td 1] )) >> w2=tf(Kdt,conv([T1 1] ,[T2 1] )) >> w12=w1*w2 >> w=feedback(w12 ,1) >> step(w) -Tăng Kpid >> Kpid=20;Ti =10 0;Td=2;a=0.05;Kdt=5;T1 =80 ;T2=40; ... Kpid =10 ;Ti =10 0;Td=0.5;a=0.05;Kdt=5;T1 =80 ;T2=40; >> w1=Kpid* (1+ tf (1, [Ti 0])+tf([Td 0],[a*Td 1] )) >> w2=tf(Kdt,conv([T1 1] ,[T2 1] )) >> w12=w1*w2 >> w=feedback(w12 ,1) >> step(w) -Tăng Td >> Kpid =10 ;Ti =10 0;Td =8; a=0.05;Kdt=5;T1 =80 ;T2=40;...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 06:20

... mode (s) Loại Ngàm cứng LRB1 LRB2 LRB3 LRB4 Khơng giằng 1. 32 81 2.0026 2.39 58 2 .82 07 3.2605 Giằng 1. 1 18 2 1. 88 21 2.2977 2.7 386 3 .19 64 Giằng góc 0.6596 1. 6942 2 .15 8 2.62 01 3.0969 Bảng Gia tốc cực ... cứng LRB1 LRB2 LRB3 LRB4 24.3 98 19 .4 58 10 .87 9 36. 789 32.7 51 27.943 44. 012 39. 983 35.593 51. 81 8 47.655 43. 214 59 .89 7 55.6 21 51. 0 78 Trang 47 Science & Technology Development, Vol 9, No .8- 2006 ... Khơng giằng Giằng Giằng góc Ngàm cứng 10 . 380 0 10 .6900 12 .5600 LRB1 6 .88 39 6.3 512 4.4454 LRB2 5.75 41 5.2024 3.4900 LRB3 4 .88 73 4.36 48 2 .87 45 LRB4 4.22 81 3.7397 2.4 319 Bảng Chuyển vị cực đại theo phương...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 10:21

... 52 10 7,7 44 ,1 2 ,1 4,6 30 71, 4 63,3 0,9 5,5 6 ,8 50 60 19 9,7 11 39 74,5 33,6 1, 5 2,7 7,0 50 17 9,4 66,2 29 ,8 5,7 6 ,8 6,2 6,7 6,0 55 70 51 57 75 59,7 306 ,8 30,2 11 5,4 14 7,6 36,0 245,0 36,4 39,2 92 ,8 ... khuẩn TS 7 ,1 6,3 32 50 5 ,1 0,9 12 ,1 122,3 4,6 1, 3 6,5 55 240,5 45,4 23,0 5,5 33 2,4 36,6 4 ,1 6,7 50 16 4,6 11 3,0 1, 2 71 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 5(40).2 010 Thịt trung ... C (g) (g) (%) CT1 26 ,15 ± 0,20 9,23 ± 0 ,13 1, 14 ± 0,03 0,063 ± 0,03 CT2 27,50 ± 0, 21 10,53 ± 0,27 1, 19 ± 0,24 0,093 ± 0,04 CT3 29,37 ± 0,27 12 ,50 ± 0,34 1, 31 ± 0, 08 0 ,10 2 ± 0, 08 Nhận xét: Qua...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 18:21