... mức loại siêu âm Endress & Hauser Endress & Hauser 18 Thiết bị đo áp suất 19 Thiết bị đo nhiệt độ 20 Thiết bị đo lưu lượng kiểu từ tính Endress & Hauser Endress & Hauser Endress & Hauser Đức Đức ... gian trễ, = 18 (s) T: s thời gian, T = 50 (s) Khi hàm truyền đốitượng là: 0, 05.e1 8s Gdt (s) 5 0s Khâu trễ e-1 8s biến đổi gần sau: e18 s 1 1 8s Gdt (s) 0, 05 (1 5 0s) (1 1 8s) 2.3 ... điện hệ thống điềukhiển có cấu trúc phức tạp với hàng trăm mạch vòng điềukhiển khác nhau, giám s t điềukhiển hàng trăm tham sTrong lò trình điềukhiển gió vào lò, nhiên liệu, trình cháy, hơi,...
... Endress & Hauser Endress & Hauser 18 Thiết bị đo áp suất 19 Thiết bị đo nhiệt độ S hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Endress & Hauser Endress Hauser & Đức Đức Đức Đức http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... Module Termination Unit, MTU, 250V 8x1 fused isol signals, 8x1 L terminals, Thụy ABB Điển 2x6 N terminals, rated isol 250V Inverter, single phase for phum, ghép 14 nối với điềukhiểns dụng giao ... điềukhiển mờ lai” Mục tiêu nghiên cứu Thiết kế điềukhiển PID để điềukhiển trình lò là: Điềukhiểnổnđịnh áp suất Mô thực nghiệm để kiểm chứng kết thiết kế ( với đốitượngđốitượngđiều khiển...
... K TD s TIs TIs P W h TITD s (s ) K W dk ( s ) W dt ( s ) K P TA s TIs TBs suy ra: T I s (1 T s) 3.2.2.3 Phương pháp tối TIs ưu đối xứng Phương pháp áp dụng cho đốitượng vô sai tĩnh + Đốitượng ... khiển PID: R( s ) k p( 1 TI s TD s ) k p( T A s )( TI s TB s ) (3.14) L 0 1) 13 Vì hệ hở có hàm truyền đạt dạng: Gh( s ) k R ( s )S ( s ) TB s ) TI s ( k( p k pk( k pT B T2 s ) TI TB s ) TB s ... : + Đốitượng : W W dt K s dt Ts K s Ts (3.11) dt T s dt T1 s Chọn luật điềukhiển PID có: T s K W dk s P TA s TBs TIs 3.3 Thiết kế điềukhiển mức nƣớc cấp bình bao Qh L đd dd (+) 50 PID 0 s (-)...
... mức loại siêu âm Endress & Hauser Endress & Hauser 18 Thiết bị đo áp suất 19 Thiết bị đo nhiệt độ 20 Thiết bị đo lưu lượng kiểu từ tính Endress & Hauser Endress & Hauser Endress & Hauser Đức Đức ... gian trễ, = 18 (s) T: s thời gian, T = 50 (s) Khi hàm truyền đốitượng là: 0, 05.e1 8s Gdt (s) 5 0s Khâu trễ e-1 8s biến đổi gần sau: e18 s 1 1 8s Gdt (s) 0, 05 (1 5 0s) (1 1 8s) 2.3 ... điện hệ thống điềukhiển có cấu trúc phức tạp với hàng trăm mạch vòng điềukhiển khác nhau, giám s t điềukhiển hàng trăm tham sTrong lò trình điềukhiển gió vào lò, nhiên liệu, trình cháy, hơi,...
... levels Furthermore, because of wireless sensor bar wrapped in Beam to read ADC features that should have read noise, the result of interference caused errors In this thesis students will be based ... Feedback signal is sent to the microcontroller through which to locate the ball and parameters related to given control signals, control signals are sent to RC Servo motor will accurately control ... thạc s GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm ABSTRACT Ball and Beam System (B & B) is a control system that can control signals received from the position feedback signal of Ball through wireless sensor bar...
... cứu - Thiết kế điềukhiển PID để điềukhiển trình lò điềukhiểnổnđịnh áp suất Mô thực nghiệm để kiểm chứng kết thiết kế (Với đốitượngđiềukhiển mô hình lò nhà máy nhiệt điện Trung tâm thí nghiệm ... Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh định tham s PID để cải thiện chất lượng hệ thống điềukhiểnổnđịnh áp suất bao Kết luận kiến nghị Chƣơng GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN ÁP SUẤT BAO HƠI TRONG NHÀ ... điện Chương 2: Mô tả toán học cho đốitượngđiềukhiển áp suất bao nhà máy nhiệt điện 3 Chương 3: Thiết kế điềukhiển PID để điềukhiểnổnđịnh áp suất bao cho lò Trung tâm thí nghiệm - Đại học...
... : s thời gian trễ, = 20 (s) Khi hàm truyền đốitượng là: G dt ( s ) , e 20 ss Khâu trễ e-2 0s biến đổi gần sau: e 20 s 1 2 0s G dt ( s ) S hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN 0, 08 s ... niệm 'Trasmitter' dùng để thiết bị đo Thuật ngữ: Measurement device: Thiết bị đo Sensor: Cảm biến Sensor element: Phần tử cảm biến, đầu đo Signal conditioning: Điều hồ tín hiệu Transmitter: Bộ chuyển ... nhạy s ng tạo (D) Bộđiềukhiển PID ứng dụng r ng r i đốitượng SISO theo ngun lý phản hồi (feedback) hình vẽ: e(t) x(t) u(t) PID Plant y(t) (-) Hình 3.2 S đồ cấu trúc điềukhiển PID Bộđiều khiển...
... 1.11: S đồ cấu trúc hệ hai vòng điềukhiển nhiệt độ nhiệt Trongs đồ biểu diễn hình 1.11 hệ thống điềukhiển nối tầng điều khiển: điềukhiểns cấp điềukhiển thứ cấp Bộđiềukhiểns cấp điềukhiển ... hiệu S hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 33 Từ s đồ khối ta có s đồ cấu trúc điềukhiển nhƣ sau: Tđ R (s) - KV TV s f K e s TDT s T Kd Td s Hình 2.6 : S đồ cấu trúc hệ điềukhiển ... đƣợc Bộđiềukhiển PID thiết bị điềukhiển đƣợc s dụng r ng r i lĩnh vực điềukhiển trình nhằm trì tính ổnđịnh hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổng hợp điềukhiển PID vấn đề cần thiết S hóa Trung...
... 1.11: S đồ cấu trúc hệ hai vòng điềukhiển nhiệt độ nhiệt Trongs đồ biểu diễn hình 1.11 hệ thống điềukhiển nối tầng điều khiển: điềukhiểns cấp điềukhiển thứ cấp Bộđiềukhiểns cấp điềukhiển ... hiệu S hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 33 Từ s đồ khối ta có s đồ cấu trúc điềukhiển nhƣ sau: Tđ R (s) - KV TV s f K e s TDT s T Kd Td s Hình 2.6 : S đồ cấu trúc hệ điềukhiển ... đƣợc Bộđiềukhiển PID thiết bị điềukhiển đƣợc s dụng r ng r i lĩnh vực điềukhiển trình nhằm trì tính ổnđịnh hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổng hợp điềukhiển PID vấn đề cần thiết S hóa Trung...
... Matlab – Simulink 3.4.1 Cấu trúc mô phỏng: S đồ cấu trúc mô điềukhiển mức hình 3.11 50 0.08 2s+ 1 s 15 0s+ 1 Transfer Fcn2 Integrator Transfer Fcn1 PID LSP PID Controller4 Scope y2 To Workspace1 ... điềukhiển ta s dụng bộđiềukhiển Trên ss dụng tín hiệu đo cấu trúc điềukhiển /s ch lược điềukhiển lựa chọn, điềukhiển thực thuật toán điềukhiển đưa tín hiệu điềukhiển để can thiệp trở ... 0.0 1s+ 1 Clock Doluong To Workspace2 Hình 3.11: Cấu trúc mô hệ thống điềukhiển mức đốitượng đa biến S đồ cấu trúc mô điềukhiển nhiệt hình 3.12 PID Controller4 50 0.08 2s+ 1 PID LSP 15 0s+ 1 Transfer...
... điện hệ thống điềukhiển có cấu trúc phức tạp với hàng trăm mạch vòng điềukhiển khác nhau, giám s t điềukhiển hàng trăm tham sTrong lò trình điềukhiển gió vào lò, nhiên liệu, trình cháy, hơi, ... (s ) , e ss Khâu trễ e-1 5s biến đổi gần theo khai triển Taylor sau: 37 e15 s 1 1 5s W dt ( s ) 0, 08 s (1 15 s ) 2.3 Hàm truyền hệ thống Nhiễu Ta có s đồ khối sau: Hình 2.13: S ... s Wdt (s) sTrong đó: K: hệ s khuyếch đại hay hệ s truyền, xác định dựa đặc tính hình 2.12, ta giá trị mm K 0, 08 t / h : s thời gian trễ, = 15 (s) Khi hàm truyền đối tượng...
... (1992), Fuzzy systems as nonlinear dynamic system indentifiers Part 1: Stability Analysis and Simulations, Proceedinge of the 31 st Conference on decision and control Tucson, Arizos, December 1992 pp ... h h cng s cú hm truyn t dng (3.16): Gh ( s ) = R( s )S( s ) = k p k( + TB s ) TI s ( + T2 s ) =% p k = k pTB TI k( + TB s = TB s ( +T2 s ) k( + TB s ) TB s ( + T2 s ) (3.16) RLPID ( s ) = 120 ... tham s ca 11 i tng Vy ta tớnh chn c thụng s ca hm truyn i tng nh sau: Wdt (s) = K e ssTrong ú: K: h s khuych i hay h s truyn mm K = 0, 08 t / h : hng s thi gian tr, = 15 (s) Khi ú hm truyn...
... có s ng kiến phản ứng nhanh nhậy với thay đổi tình trình thực nhiệm vụ (vi phân D) Bộđiềukhiển PID s dụng r ng r i để điềukhiểnđốitượng SISO theo nguyên tắc sai lệch Nhiều báo cáo đưa s ... MAX-MIN, MAX- PROD, SUM-MIN, SUM-PROD 4.2 Các điềukhiển mờ 4.2.1 Bộđiềukhiển mờ tĩnh: Là điềukhiển mờ có quan hệ vào-ra y(x) liên hệ theo phương trình đại s (phi tuyến) Các điềukhiển mờ tĩnh ... trễ, ta thay khâu trễ khâu quán titương đương hàm s truyền đốitượng sau: 2.3 Hàm truyền hệ thống Cấu trúc điềukhiển mức bao gồm khâu hình 2.12, từ hàm s truyền khâu tính trên, ta có hàm s ...
... s Gdt (s) sTrong đó: K: hệ s khuếch đại hay hệ s truyền K 0, 08 mm t/h : s thời gian trễ, = 20 (s) Khi hàm truyền đối tƣợng là: (2.18) 38 Gdt (s) 0, 08.e s 20 s (2.19) Khâu trễ e-2 0s biến ... m Gdt ( s) Bm s An s K dt e Tt s Ti s i e n Tt s Tj s (m
... khõu khỏng (1.1) Trong ú: nhiu 4.2 Thit k b quan s t trng thỏi Trong lun ó thc hin thit k c hai b quan s t: b quan s t Luenberger v b quan s t Kalman Trong ú b quan s t Luenberger c thit k theo ... ma trn ca b quan s t Luenberger v ma trn khõu phn hi s dng b quan s t Luenberger Nhn xột: Khi tớn hiu u vo cung cp cho b iu khin phn hi trng thỏi R l tớn hiu ly t b quan s t Luenberger, trng ... vo Cỏc giỏ tr s1 , ,sn c chn nm cng xa trc o v phớa trỏi (cú phn thc cng nh cng tt) so vi giỏ tr th bng bi toỏn thit k b quan s t trng thỏi nh (hỡnh 2.5) - 1.Chn trc n giỏ tr s1 , , sn cú phn thc...
... (1992), Fuzzy systems as nonlinear dynamic system indentifiers Part 1: Stability Analysis and Simulations, Proceedinge of the 31 st Conference on decision and control Tucson, Arizos, December 1992 pp ... h h cng s cú hm truyn t dng (3.16): Gh ( s ) = R( s )S( s ) = k p k( + TB s ) TI s ( + T2 s ) =% p k = k pTB TI k( + TB s = TB s ( +T2 s ) k( + TB s ) TB s ( + T2 s ) (3.16) RLPID ( s ) = 120 ... tham s ca 11 i tng Vy ta tớnh chn c thụng s ca hm truyn i tng nh sau: Wdt (s) = K e ssTrong ú: K: h s khuych i hay h s truyn mm K = 0, 08 t / h : hng s thi gian tr, = 15 (s) Khi ú hm truyn...
... điềukhiển sau: Tđ R (s) - KV TV s + f K e −τ s TDT s + T Kd Td s + S đồ cấu trúc hệ điềukhiển nhiệt độ nhiệt Trong đó: Tđ: Giá trị đặt nhiệt độ T: Đáp ứng nhiệt độ đầu hệ thống R (s) : điều chỉnh ... tốc…) trình, s dụng trường hợp đơn giản 4.2.2 Bộđiềukhiển mờ động 18 Là điềukhiển mờ mà đầu vào có xét tới trạng thái động đốitượng Ví dụ với hệ điềukhiển theo sai lệch đầu vào điềukhiển ... hệ s khuyếch đại hay hệ s truyền K=0.08 τ : s thời gian trễ Thường lấy τ = 15 (s) T: Hằng s thời gian đốitượng T=0.01 K: hệ s khuyếch đại hay hệ s truyền K=0.08 11 Khi hàm truyền đối tượng...
... AC air-to-close - van mở an tồn 17 PID Bộđiềukhiển tỷ lệ vi tích phân 18 FLC Điềukhiển logic mờ 19 FMRAFC Mức nước cấp bình bao Bộđiềukhiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng S hóa ... tín hiệu 24 Transmitter Bộ chuyển đổi đo chuẩn 25 Transducer Bộ chuyển đổi theo nghĩa r ng S hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ ix DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU S hiệu Nội dung ... điềukhiển PID 34 3.2.1 Thiết kế điềukhiểns hàm q độ h(t) 35 3.2.1.1 Phương pháp Ziegler – Nichols 35 3.2.1.2 Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 36 3.2.1.3 Phương pháp s thời gian tổng Kuhn...