điều khiển hệ robot phi tuyến
Luận án tiến sỹ :Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo
Ngày tải lên :
17/10/2014, 10:20
... hệ thống điều khiển robot dựa lý thuyết điều khiển thích nghi hướng mà luận án chọn để nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi bền vững dựa cơng cụ điều khiển phi tuyến hàm điều khiển ... hợp hệ thống điều khiển cho robot DOF điều khiển tuyến tính hóa xác kết hợp với điều khiển phản hồi trạng thái điều khiển tích phân kiểm chứng phần mềm Matlab-Simulink Sơ đồ mô hệ thống điều khiển ... Hình 1.2: Robot n nối Hình 1.3: Cấu trúc động lực học robot Hình 1.4: Tổng quan phương pháp điều khiển robot Hình 1.5: Hệ thống điều khiển phi tuyến sở mơ hình Hình 1.6: Hệ thống điều khiển PD...
- 106
- 864
- 1
Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo (tt)
Ngày tải lên :
12/11/2014, 04:29
... pháp thiết kế điều khiển trượt thích nghi bền vững (RANNSMC) có cấu trúc hình 3.6 3.5.2 Tổng hợp điều khiển Cấu trúc điều khiển Hình 3.6: Hệ thống điều khiển robot n DOF sử dụng điều khiển RANNSMC ... tốn cấu trúc điều khiển thích nghi phi tuyến sở mạng nơ ron nhân tạo để điều khiển robot n bậc tự có mơ hình phi tuyến bất định kiểu hàm số, có nhiễu tác động, bám quỹ đạo đặt đảm bảo hệ kín ổn ... động tay máy robot 1.2.1 Các thuật toán điều khiển kinh điển 1.2.1.1 Điều khiển không gian khớp a) Phương pháp điều khiển phi tuyến sở mô hình: Thuật tốn điều khiển trình bày [30]: u (1.21)...
- 24
- 764
- 5
Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo
Ngày tải lên :
12/11/2014, 04:29
... hệ thống điều khiển robot dựa lý thuyết điều khiển thích nghi hướng mà luận án chọn để nghiên cứu đề xuất thuật toán điều khiển thích nghi bền vững dựa cơng cụ điều khiển phi tuyến hàm điều khiển ... hợp hệ thống điều khiển cho robot DOF điều khiển tuyến tính hóa xác kết hợp với điều khiển phản hồi trạng thái điều khiển tích phân kiểm chứng phần mềm Matlab-Simulink Sơ đồ mô hệ thống điều khiển ... Hình 1.2: Robot n nối Hình 1.3: Cấu trúc động lực học robot Hình 1.4: Tổng quan phương pháp điều khiển robot Hình 1.5: Hệ thống điều khiển phi tuyến sở mơ hình Hình 1.6: Hệ thống điều khiển PD...
- 106
- 688
- 5
Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng mô hình trong điều khiển dự báo phi tuyến
Ngày tải lên :
12/05/2015, 18:34
... để điều khiển cho đối tƣợng CSTR .96 3.7.1 So sánh điều khiển PID với điều khiển IMPC điều khiển kênh Cb với tín hiệu điều khiển 96 3.7.2 So sánh điều khiển PID điều khiển IMPC điều ... khăn điều khiển dự báo hệ phi tuyến bất định tận dụng tính ƣu việt điều khiển dự báo hệ tuyến tính, luận án đề xuất phƣơng pháp tiếp cận nhƣ sau: Thay thiết kế điều khiển dự báo cho hệ phi tuyến ... quan điều khiển dự báo hệ phi tuyến Nhƣ phân tích trên, điều khiển dự báo dựa mơ hình cho hệ tuyến tính đƣợc phát triển ứng dụng tốt nhiều lĩnh vực Tuy nhiên trình phi tuyến (đối tƣợng điều khiển...
- 134
- 557
- 0
Tóm tắt luận án Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng mô hình trong điều khiển dự báo phi tuyến
Ngày tải lên :
12/05/2015, 18:36
... IMPC với đáp ứng hệ thống sử dụng điều khiển PID 3.7.1 So sánh điều khiển PID với điều khiển IMPC điều khiển kênh Cb với tín hiệu điều khiển - Trường hợp thứ nhất: So sánh điều khiển PID chưa có ... án Thay thiết kế điều khiển dự báo cho hệ phi tuyến có trễ thành thiết kế điều khiển dự báo cho hệ tuyến tính có trễ cộng với thành phần nhiễu (nhiễu phụ thuộc trạng thái - phi tuyến bất định) ... tổng hợp hệ điều khiển dự báo cho đối tượng phi tuyến bất định có trễ phân thành nội dung sau đây: - Tách mơ hình đối tượng phi tuyến thành phần: hệ tuyến tính có trễ thành phần phi tuyến Theo...
- 27
- 465
- 1
Luận văn trình bày một phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến
Ngày tải lên :
14/08/2015, 14:32
... cao Sơ đồ hệ thống điều khiển mơ tả sau: Hình i Sơ đồ điều khiển đối tượng phi tuyến Như vậy, có hai điều khiển: • Điều khiển Feedforward : điều khiển neuro-mờ cung cấp tín hiệu điều khiển để ... nhật thơng số mơ hình trực tuyến theo cách thích nghi Bộ điều khiển tiên đốn mơ hình (MPC) điều khiển luật điều khiển dựa mơ hình q trình MPC hệ thống điều khiển điều khiển xác định tiểu sử biến ... Thưởng phạt A.G.Barto&C.W.Anderson 1983 Hệ thống Robot bao gồm hệ thống phụ : Hệ thống truyền động, Hệ thống Nhận dạng Hệ thống Điều khiển Những vấn đề Điều khiển Robot bao gồm Động học, Động lực học,...
- 153
- 228
- 0
Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số đối tượng thay đổi
Ngày tải lên :
15/08/2015, 15:50
... gian tuyến tính 1.2 Đặc điểm chung hệ thống Điều khiển thích nghi 1.2.1 Định nghĩa Hệ Điều khiển thích nghi hệ điều khiển tự động mà cấu trúc điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho ... hiệu điều khiển u p tiến hành dựa mơ hình mẫu 2.5 Kết luận chương Các hệ phi tuyến quan tâm đặc biệt phản ánh sát với hệ thực Điều khiển thích nghi hệ phi tuyến phương pháp chiếm ưu để điều chỉnh ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VÀ THÍCH NGHI BỀN VỮNG 2.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu tổng qt cho hệ SISO Hinh 2.1 Mơ hình điều khiển sử dụng luật thích nghi ` 2.2 Hệ điều khiển thích...
- 23
- 252
- 0
Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng mô hình trong điều khiển dự báo phi tuyến
Ngày tải lên :
12/06/2016, 09:06
... điều khiển 95 3.7 So sánh điều khiển PID với điều khiển IMPC đƣợc nhận dạng bù nhiễu để điều khiển cho đối tƣợng CSTR 97 3.7.1 So sánh điều khiển PID với điều khiển IMPC điều ... quan điều khiển dự báo hệ phi tuyến Nhƣ phân tích trên, điều khiển dự báo dựa mơ hình cho hệ tuyến tính đƣợc phát triển ứng dụng tốt nhiều lĩnh vực Tuy nhiên trình phi tuyến (đối tƣợng điều khiển ... ƣu việt điều khiển dự báo hệ tuyến tính, luận án đề xuất phƣơng pháp tiếp cận nhƣ sau: Thay thiết kế điều khiển dự báo cho hệ phi tuyến có trễ thành thiết kế điều khiển dự báo cho hệ tuyến tính...
- 133
- 631
- 0
Nâng cao tính bền vững cho bộ điều khiển thích nghi phi tuyến khi tham số đối tượng thay đổi
Ngày tải lên :
05/09/2016, 12:47
... dụng lý thuyết điều khiển đại nhƣ : điều khiển tối ƣu, điều khiển bền vững (ĐKBV) điều khiển thích nghi (ĐKTN) Hệ điều khiển bền vững điều khiển điều khiển tĩnh (Tham số điều khiển khơng biến ... tốn lớn, đặc biệt hệ khơng bền vững điều khiển hệ phi tuyến Khi điều khiển hệ thực tính bền vững hệ nhƣ phân tích khơng đƣợc đảm bảo Các hệ thống cần điều khiển thực tế hệ phi tuyến có chứa tham ... làm việc hệ bị nhiễu tác động từ mơi trƣờng Điều khiển hệ phi tuyến nói điều khiển PID thơng thƣờng nói chung khơng đáp ứng đƣợc Khi cần thiết kế điều khiển có khả điều khiển hệ phi tuyến chịu...
- 89
- 429
- 0
Nghiên cứu mô hình bộ điều khiển thông minh có sử dụng đại số gia tử để điều khiển đối tượng phi tuyến (LV thạc sĩ)
Ngày tải lên :
02/11/2017, 10:17
... pháp điều khiển thiết kế điều khiển cho đối tượng phi tuyến; ý tưởng điều khiển hệ thống gương mặt trời Trên sở việc kết hợp với lý thuyết đại số gia tử vào toán điều khiển đối tượng phi tuyến ... http://www.lrc.tnu.edu.vn 10 thiết kế hệ thống điều khiển tuyến tính người ta tìm cách chế tạo hệ thống điều khiển phi tuyến Cùng với lý thuyết đại số gia tử, lý thuyết điều khiển thông minh logic mờ, mạng ... hợp tốn điều khiển nhận dạng mơ hình phi tuyến, mở khả ứng dụng thực tế Đề tài nhằm mục tiêu bổ sung lý luận việc thiết kế hệ thống điều khiển điều khiển thông minh cho số đối tượng phi tuyến nâng...
- 100
- 219
- 2
Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng mô hình trong điều khiển dự báo phi tuyến (Luận văn thạc sĩ)
Ngày tải lên :
21/02/2018, 23:36
... [50], [52] 25 1.5 n N , - : xung qua 1.4 C -S n th nh - l ng phi A B 26 - (1.4) L T (1.4) 1.6 C 27 NH N D NG NHI U U CHO L P H PHI TUY Equation Chapter Section Equation Section (Next) 2.1 chung ... FH FH 19 10 Tham MM SM MM SM BF, SM Laplace, (SS) (N) h : (Se) 10 Qua MM 20 1.3 [12], [57]: 21 phi t 1.4 Tuy nh theo sau: [36] 22 , [34] n C [51] n T n n a) (DLP - Double - Layer Perceptron ... .5 1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 10 1.2 15 1.3 20 1.4 phi t 21 1.5 25 1.6 26 27 2.1 .27 2.1.1 .27 2.1.2 .28 2.1.3...
- 134
- 216
- 0
Nghiên cứu ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại xây dựng mô hình trong điều khiển dự báo phi tuyến (Luận án tiến sĩ0
Ngày tải lên :
02/04/2018, 09:23
... điều khiển 95 3.7 So sánh điều khiển PID với điều khiển IMPC đƣợc nhận dạng bù nhiễu để điều khiển cho đối tƣợng CSTR 97 3.7.1 So sánh điều khiển PID với điều khiển IMPC điều ... vấn đề liên quan điều khiển dự báo hệ tuyến tính 15 1.3 Các ƣu nhƣợc điểm điều khiển dự báo so với phƣơng pháp khác 20 1.4 Những vấn đề liên quan điều khiển dự báo hệ phi tuyến 21 1.5 ... điều khiển IMPC điều khiển kênh Cb với tín hiệu điều khiển 97 3.7.2 So sánh điều khiển PID điều khiển IMPC điều khiển đồng thời hai kênh Cb h với hai tín hiệu điều khiển 101 3.8...
- 133
- 185
- 0
Nghiên cứu mô hình bộ điều khiển thông minh có sử dụng đại số gia tử để điều khiển đối tượng phi tuyến
Ngày tải lên :
14/06/2018, 12:29
... pháp điều khiển thiết kế điều khiển cho đối tượng phi tuyến; ý tưởng điều khiển hệ thống gương mặt trời Trên sở việc kết hợp với lý thuyết đại số gia tử vào toán điều khiển đối tượng phi tuyến ... điều khiển mờ điều khiển dựa Đại số gia tử lĩnh vực phức tạp, cần có nghiên cứu nhiều hai phương pháp điều khiển Điều khiển mờ số tác giả nghiên cứu áp dụng cho tốn điều khiển đối tượng phi tuyến ... tn hiệu điều khiển x(t) c.Phương pháp điều khiển thích nghi Là nguyên tắc mà tn hiệu điều khiển x(t) thành lập dựa vào tất yếu tố ảnh hưởng đến đại lượng cần điều khiển Sơ đồ hệ điều khiển thích...
- 112
- 132
- 0
Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:40
... điều khiển hệ phi tuyến mạnh Chương 2: Tính bền vững ĐKTN hệ phi tuyến Nội dung tập trung nghiên cứu đặc điểm hệ phi tuyến, phương pháp mô tả hệ phi tuyến áp dụng ĐKTN vào điều khiển hệ phi tuyến ... để điều khiển hệ phi tuyến có tham số khơng biết trƣớc xuất phƣơng trình vi phân phi tuyến hệ Do tính phức tạp hệ điều khiển hệ phi tuyến, việc nghiên cứu tính bền vững hệ điều khiển phi tuyến ... tốn lớn, đặc biệt hệ không bền vững điều khiển hệ phi tuyến Khi điều khiển hệ thực tính bền vững hệ nhƣ phân tích khơng đƣợc đảm bảo Các hệ thống cần điều khiển thực tế hệ phi tuyến có chứa tham...
- 89
- 750
- 3
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG
Ngày tải lên :
02/05/2013, 09:14
... điều khiển hệ phi tuyến mạnh Chương 2: Tính bền vững ĐKTN hệ phi tuyến Nội dung tập trung nghiên cứu đặc điểm hệ phi tuyến, phương pháp mô tả hệ phi tuyến áp dụng ĐKTN vào điều khiển hệ phi tuyến ... để điều khiển hệ phi tuyến có tham số khơng biết trƣớc xuất phƣơng trình vi phân phi tuyến hệ Do tính phức tạp hệ điều khiển hệ phi tuyến, việc nghiên cứu tính bền vững hệ điều khiển phi tuyến ... tốn lớn, đặc biệt hệ không bền vững điều khiển hệ phi tuyến Khi điều khiển hệ thực tính bền vững hệ nhƣ phân tích khơng đƣợc đảm bảo Các hệ thống cần điều khiển thực tế hệ phi tuyến có chứa tham...
- 89
- 524
- 0
Tài liệu TỰ CHỈNH ĐỘ LỢI MỜ THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN RỜI RẠC pptx
Ngày tải lên :
22/12/2013, 04:17
... từ định điều khiển Như điều khiển mờ mang nặng tính thử sai phương pháp nghiên cứu tổng quát Để cải tiến khuyết điểm này, ta có phương pháp điều khiển mờ thích nghi Phương pháp điều khiển mờ ... nghi phương pháp thiết kế điều khiển cho có khả tự chỉnh định thông số điều khiển từ giúp hệ thống ổn định trước thay đổi điều kiện làm việc, nhờ tự chỉnh định cho điều khiển mở trở nên linh họat ... ổn định hệ phi tuyến để từ rút luật cập nhật thích nghi áp dụng cho phương pháp điều khiển mờ hay phương pháp điều khiển dùng mạng neural, việc tự chỉnh độ lợi theo hướng cực tiểu hoá phi m hàm...
- 6
- 575
- 1
Điều khiển hệ phi tuyến dùng phương pháp mô hình hóa đặc tính động
Ngày tải lên :
30/12/2013, 13:21
... tuyến tín hi u điều khiển từ điều khiển logic Mờ xác định đáp ứng đặc tính đối tượng điều khiển không ph i phân tích mơ hình trạng thái Điều nhấn mạnh điều khiển Mờ mang lại kết qu điều khiển tương ... Nẵng MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Nhận dạng h phi tuyến công cụ quan trọng vi c thiêt kế điều khiển để điều khiển đối tượng có tính phi tuyến Vi c nhận dạng h phi tuyến thực hi n theo nhiều phương pháp ... theo điều khiển Mờ-PID 20 Hình 4.9 Chuyển động bám khâu q2 qua điều khiển Mờ-PID Hình 4.10 Vận tốc khâu điều khiển Mờ-PID 21 Hình 4.11 Vận tốc khâu điều khiển Mờ-PID Hình 4.12.Momen Khâu điều khiển...
- 26
- 632
- 0
Tài liệu TỰ CHỈNH ĐỘ LỢI MỜ THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN RỜI RẠC AUTO TURNING ppt
Ngày tải lên :
20/01/2014, 21:20
... từ định điều khiển Như điều khiển mờ mang nặng tính thử sai phương pháp nghiên cứu tổng quát Để cải tiến khuyết điểm này, ta có phương pháp điều khiển mờ thích nghi Phương pháp điều khiển mờ ... nghi phương pháp thiết kế điều khiển cho có khả tự chỉnh định thông số điều khiển từ giúp hệ thống ổn định trước thay đổi điều kiện làm việc, nhờ tự chỉnh định cho điều khiển mở trở nên linh họat ... ổn định hệ phi tuyến để từ rút luật cập nhật thích nghi áp dụng cho phương pháp điều khiển mờ hay phương pháp điều khiển dùng mạng neural, việc tự chỉnh độ lợi theo hướng cực tiểu hoá phi m hàm...
- 6
- 368
- 0
Tài liệu TỰ CHỈNH ĐỘ LỢI MỜ THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN RỜI RẠC AUTO TURNING pptx
Ngày tải lên :
20/01/2014, 22:20
... từ định điều khiển Như điều khiển mờ mang nặng tính thử sai phương pháp nghiên cứu tổng quát Để cải tiến khuyết điểm này, ta có phương pháp điều khiển mờ thích nghi Phương pháp điều khiển mờ ... nghi phương pháp thiết kế điều khiển cho có khả tự chỉnh định thông số điều khiển từ giúp hệ thống ổn định trước thay đổi điều kiện làm việc, nhờ tự chỉnh định cho điều khiển mở trở nên linh họat ... ổn định hệ phi tuyến để từ rút luật cập nhật thích nghi áp dụng cho phương pháp điều khiển mờ hay phương pháp điều khiển dùng mạng neural, việc tự chỉnh độ lợi theo hướng cực tiểu hoá phi m hàm...
- 6
- 330
- 1