Nghiên cứu mô hình bộ điều khiển thông minh có sử dụng đại số gia tử để điều khiển đối tượng phi tuyến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP    - BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ CẤP BỘ NGHIÊN CỨU MƠ HÌNH BỘ ĐIỀU KHIỂN THƠNG MINH CĨ SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ ĐỂ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG PHI TUYẾN Mã số: B2009-TN02-10 Xác nhận quan chủ trì đề tài (ký, họ tên, đóng dấu) Chủ nhiệm đề tài (ký, họ tên) Thai Nguyen 2011 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn Summary research result of scientfic and technological theme in Ministry level Research the model of intelligent controller using hedge algebra to control nonlinear object Code: B2009 - TN02 - 10 Promotor: Master of science Ngo Kien Trung Email: trungokien@tnut.edu.vn Administrative agency: Thai Nguyen University Co-ordinate agency: - Center of Laboratary , Thai Nguyen University of Technology - Center of research new energy, Hanoi University of Technology Time: 24 months (From 01/2009 to 12/2010) 1.Objects - Give supplementary theory in designing control system such as intelligent controller for nonlinear object to improve control quality - Applying in real to control parabolic trough solar collector system or other nonlinear objects in industry 2.Content - Theorical research, collect information concerning control problem following combined model - Research parabolic trough solar collector system controlling problem - Build control algorithm following combined model between hedge algebra and intelligent controller - Program to control system, modelizaton, modelling and adjust system 3.Results: 3.1.Scientific products - “A research on parabolic trough solar collector system control based on hedge algebra”, Jounals of science and technology – Thai Nguyen University, number 6, 6/2010 - “A research on parabolic trough solar collector system control based on hedge algebra”, The 11th International Conference on Control, Automation, Robotcs and Vision - ICARCV 2010 (IEEE Xplore) - “Research to improve quality of hedge algebra controller for solar panel system”, Jounals of science and technology – Hanoi University of Technology, number 84, 2011 3.2 Training products 3.2.1.Master’s thesis (2) - “Research and apply fuzzy logic and hedge algebra control problem”, 2009, Student: Dinh Viet Cuong, Supervisor: Ass Professor Doctor Nguyen Huu Cong - Master thesis: “Research and apply hedge algebra to control parabolic trough solar collector system”, 2010, Student: Tran Huu Chau Giang, Supervisor: Ass Professor Doctor Nguyen Huu Cong 3.2.2 Scientific researching topic in student level (2) - “A research on parabolic trough solar collector system control based on hedge algebra”, 2011, Student: Ngo Quoc Binh, Supervisor: Ngo Kien Trung - “Research and apply fuzzy logic and hedge algebra process control problem”, 2011, Student: Do Van Thuong, Supervisor: Chu Minh Ha NHỮNG NGƯỜI THAM GIA THỰC HIỆN ĐỀ TÀI NCS Ngô Kiên Trung - Khoa Điện - Trường ĐHKT Công nghiệp PGS.TS Nguyễn Hữu Công - Đại học Thái Nguyên ThS Nguyễn Tiến Duy - Khoa Điện tử - Trường ĐHKT Công nghiệp ThS Chu Minh Hà - Khoa Điện - Trường ĐHKT Công nghiệp CN Nguyễn Thị Kim Chung - Phòng QLKH - Trường ĐHKT Công nghiệp Cộng tác viên ThS Dương Quốc Tuấn - Khoa Điện - Trường ĐHKT Công nghiệp ThS Nguyễn Thị Thanh Nga - Khoa Điện - Trường ĐHKT Công nghiệp ThS Nguyễn Tuấn Linh - Khoa Điện tử - Trường ĐHKT Công nghiệp ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNH 1.Trung tâm nghiên cứu lượng - Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội 2.Trung tâm thí nghiệm - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – ĐHTN MỤC LỤC NHỮNG NGƯỜI THAM GIA THỰC HIỆN ĐỀ TÀI ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNH MỤC LỤC DANH MỤC BẢNG BIỂU - HÌNH VẼ DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU MỞ ĐẦU 10 CHƯƠNG I THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BẰNG LOGIC MỜ VÀ ĐẠI SỐ GIA TỬ 14 1.1.Khái niệm nguyên tắc điều khiển: 14 1.1.1.Khái niệm: 14 1.1.2.Các nguyên tắc điều khiển 14 1.1.2.2.Điều khiển theo chương trình: 16 1.1.2.3.Điều khiển tuỳ động: 16 1.2 Điều khiển thông minh : 17 1.2.1.Điều khiển mờ 17 2.1.1.Khái niệm 18 2.1.2.Bộ điều khiển mờ 25 1.2.2.Điều khiển sử dụng đại số gia tử 28 2.2.1 Một số khái niệm đại số gia tử 28 2.2.2.Điều khiển sử dụng đại số gia tử 32 2.3.Tổng kết 33 CHƯƠNG II NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GƯƠNG MẶT TRỜI 34 2.1.Giới thiệu thiết bị sử dụng lượng mặt trời 34 2.1.1.Năng lượng mặt trời 34 2.2.Nhà máy nhiệt điện sử dụng lượng mặt trời 38 2.3.Hệ thống thu lượng mặt trời sử dụng máng cong parabol 40 2.3.1 Giới thiệu chung hệ thống hệ thống thu lượng mặt trời sử dụng máng cong parabol PTSC (parabolic trough solar collector) 40 2.3.2 Các thông số thu sở tnh toán 42 2.4.Thuật toán điều khiển gương mặt trời dạng parabol trụ 46 2.4 1.Tổng quan toán điều khiển bám gương mặt trời 46 2.4.2.Điều khiển tỷ lệ cố định 47 2.4.3.Điều khiển theo thuật toán PSA 48 2.4.4 Phương pháp điều khiển sử dụng điều khiển lôgic mờ 50 2.4.5 Kết luận 53 CHƯƠNG III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG GƯƠNG MẶT TRỜI BẰNG ĐẠI SỐ GIA TỬ 54 3.1.Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống 54 3.1.1.Xác định tn hiệu đặt 55 3.1.2.Điều khiển vị trí động chiều 57 3.2 Thiết kế điều khiển mờ 59 3.2.1 Định nghĩa biến vào 59 3.2.2 Định nghĩa tập mờ (giá trị ngôn ngữ) cho biến vào 60 3.2.3 Xây dựng luật điều khiển 64 3.2.4 Chọn thiết bị hợp thành nguyên lý giải mờ 65 3.2.5 Sơ đồ kết mô 67 3.3 Sử dụng điều khiển Đại số gia tử 68 3.3 Thiết kế điều khiển Đại số gia tử có = 68 3.3 Sử dụng điều khiển Đại số gia tử với  73 3.3.3 Sơ đồ mô điều khiển DSGT 79 3.3.4 Mô sử dụng điều khiển có nhiễu phụ tải 80 3.4.Mô điều khiển ĐSGT có tnh đến tính phi tuyến đối tượng điều khiển: 81 3.4.1.Mô hệ khơng có nhiễu phụ tải 82 3.4.2.Trường hợp có nhiễu phụ tải 88 3.5 Kết luận chương 92 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO 95 PHỤ LỤC 98 DANH MỤC BẢNG BIỂU - HÌNH VẼ Bảng 2.1 Các thơng số đặc trưng thu 46 Bảng 2.2: Giá trị biến Wind speed 52 Bảng 2.3: Giá trị biến Drive 52 Bảng 3.1: Các trạng thái khác gương mặt trời 57 Bảng 3.2- Luật điều khiên mờ 65 Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý nhà máy nhiệt điện 38 Hình 2.2 Sơ đồ nguyên lý nhà máy nhiệt điện 39 Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý hệ thống PTSC 40 Hình 2.4 Gương phản xạ dạng parabol trụ 41 Hình 2.5 Ống thu nghiệt 41 Hình 2.6 Hệ truyền động 42 Hình 2.7 Gương quay theo mặt trời với tốc độ 0,25 ° / phút 47 Hình 2.8 Xác định vị trí mặt trời 48 Hình 2.9 Cấu trúc điều khiển với đầu vào, đầu 51 Hình 2.10 Hàm liên thuộc biến WIND_SPEED 52 Hình 2.11 Hàm liên thuộc biến DRIVE 52 Hình 3.1.Mơ hình hệ thống 54 Hình 3.2- Mơ hình động chiều 57 Hình 3.3- Định nghĩa biến vào điều khiển mờ 60 Hình 3.4- Định nghĩa tập mờ cho biến Ch điều khiển mờ 62 Hình 3.5- Định nghĩa tập mờ cho biến dCH điều khiển mờ 63 Hình 3.6- Định nghĩa tập mờ cho biến U điều khiển mờ 64 Hình 3.7- Xây dựng luật điều khiển cho điều khiển mờ 65 Hình 3.8- Quan sát tín hiệu vào mờ 66 Hình 3.9- Bề mặt đặc trưng cho quan hệ vào điều khiển mờ 67 Hình 3.10- Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ động 67 Hình 3.11- Đáp ứng đầu Mờ động 68 Hình 3.12- Hàm liên thuộc đầu vào Ch 68 Hình 3.13- Hàm liên thuộc đầu vào dCh 68 Hình 3.14- Hàm liên thuộc đầu U 69 Hình 3.16- Đường cong ngữ nghĩa trung bình 72 Hình 3.17- Sơ đồ mơ điều khiển Đại số gia tử = 73 Hình 3.18- Đáp ứng điều khiển Đại số gia tử = 73 Hình 3.19- Hàm liên thuộc đầu vào Ch 73 Hình 3.20- Hàm liên thuộc đầu vào dCh 74 Hình 3.21- Hàm liên thuộc đầu U 74 Hình 3.23- Đường cong ngữ nghĩa trung bình 78 Hình 3.24- Sơ đồ mô điều khiển Đại số gia tử () 78 Hình 3.25- Đáp ứng điều khiển Đại số gia tử 1() 79 Hình 3.26- Sơ đồ mô điều khiển Đại số gia tử 79 Hình 3.27- Đáp ứng điều khiển Đại số gia tử 80 Hình 3.32- Sơ đồ mơ điều khiển có nhiễu phụ tải 80 Hình 3.33- Đáp ứng điều khiển tín hiệu đặt có dạng 1(t)và có nhiễu phụ tải 81 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT PTSC Parabolic Trough Solar Controller NLMT Năng lượng mặt trời BXMT Bức xạ mặt trời PMT Pin mặt trời ĐLNN Định lượng ngữ nghĩa ĐSGT Đại số gia tử FAM Fuzzy Associatve Memory FLC Fuzzy Logic Control HAC Hedge Algebras-based Controller LLXX Lập luận xấp xỉ opHAC Optimal Parameters of Hedge Algebras-based Controller PLC Programable Logic Control SAM Semantc Associative Memory SFC Simple Fuzzy Control Nhận xét: Trong trường hợp xảy nhiễu phụ tải ngun nhân mơ hình vẽ, ta nhận thấy rằng:  Cả điều khiển có đường đặc tnh mịn, xác lập nhanh có nhiễu phụ tải tác động  Khi có nhiễu phụ tải tác động 20% thời gian 4(s) điều khiển DSGT đáp ứng tốt với thời gian đáp ứng khoảng (s)  Bộ điều khiển mờ đáp ứng không tốt thời gian triệt têu nhiễu chậm (khoảng 11s) Vậy, có nhiễu phụ tải tác động tn hiệu đặt có dạng 1(t) với J biến thiên ta nên dùng điều khiển DSGT () Hình 3.42- Mô với Rư biến thiên Nhận xét: Trong trường hợp xảy nhiễu phụ tải ngun nhân mơ hình vẽ với Rư biến thiên, ta nhận thấy rằng:  Cả điều khiển có đường đặc tính dao động nhiều q trình khởi động, có q điều chỉnh, xác lập chậm có nhiễu phụ tải tác động  Khi có nhiễu phụ tải tác động 20% thời gian 4(s) điều khiển DSGT có độ điều chỉnh khoảng 5% xác lập nhanh so với điều khiển ĐSGT điều khiển mờ Vậy, có nhiễu phụ tải tác động tn hiệu đặt có dạng 1(t) với Rư biến thiên ta nên dùng điều khiển DSGT () Hình 3.43- Mơ với J Rư biến thiên Nhận xét: Trong trường hợp xảy nhiễu phụ tải ngun nhân mơ hình vẽ J Rư biến thiên, ta nhận thấy rằng:  Cả điều khiển có đường đặc tnh mịn, xác lập nhanh có nhiễu phụ tải tác động  Khi có nhiễu phụ tải tác động 20% thời gian 4(s) điều khiển DSGT đáp ứng tốt với thời gian đáp ứng khoảng (s)  Bộ điều khiển mờ đáp ứng không tốt thời gian triệt têu nhiễu chậm (khoảng 11s) Vậy, có nhiễu phụ tải tác động tn hiệu đặt có dạng 1(t) ta nên dùng điều khiển DSGT () Hình 3.43- Mơ với tín hiệu đặt có dạng xung vng, nhiễu phụ tải J Rư biến thiên Nhận xét:  Cả điều khiển có ưu điểm triệt tiêu sai lệch tĩnh, xác lập nhanh có nhiễu phụ tải tác động  Khi có nhiễu phụ tải tác động 20% thời gian 4(s) điều khiển mờ đáp ứng không tốt thời gian triệt têu nhiễu chậm (khoảng 13s)  Thời gian triệt têu nhiễu điều khiển DSGT khoảng (s) Đáp ứng hệ thống có điều khiển DSGT tốt nhất, triệt têu nhiễu thời gian khoảng (s) 3.5 Kết luận chương - Bộ điều khiển Fuzzy: thông số đội tượng cho trên, hàm truyền tương ứng, thiết kế điều khiển mờ động PD theo mơ hình Sugeno bậc không với hai đầu vào (đầu vào thứ hai đạo hàm đầu vào thứ nhất), đầu Kết mô với đáp ứng step tốt, cụ thể sai lệch tĩnh không, thời gian độ khoảng 14 (s) Kết khảo sát nhiễu phụ tải, thay đổi giá trị đặt khác nhau, tương ứng tn hiệu vào step, tn hiệu có dạng xung vng, chúng tơi nhận thấy đáp ứng điều khiển Fuzzy tương đối tốt, thời gian đáp ứng khoảng 16(s) sau có tn hiệu đặt vào mạch vòng điều khiển - Đối với điều khiển Đại số gia tử, thiết kế theo cách: cách cho  =  cách cho    Qua trình khảo sát thực nghiệm máy tnh với tn hiệu đặt khác nhau, dựa quan điểm xét thời gian đáp ứng, độ điều chỉnh, thời gian triệt têu nhiễu phụ tải với tăng giảm   cứng, ví dụ ( = 0.2,  = 0.8); ( = 0.6,  = 0.4) ; ( = 0.4,  = 0.6) , nhận thấy  = 0.4,  = 0.6 cho kết khả quan + Trường hợp thông số đối tượng cố định (J=0.01kgm2/s2, Rư=1Ω) có độ điều chỉnh 4,3%, thời gian đáp ứng độ (s) sai lệch tĩnh không + Trường hợp thay đổi tham số đối tượng (ở khảo sát với thay đổi mô men quán tnh J điện trở phần ứng Rư) điều khiển đáp ứng yêu cầu chất lượng cao cho hệ thống có tham số biến đổi, thông số chất lượng điều chỉnh sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, số lần dao động hệ tốt nhiều so với việc dùng điều khiển mờ, độ điều chỉnh thời gian độ nhỏ Với điều khiển ĐSGT1 tốc độ động điều khiển bám theo tốc độ đặt tốt Với kết mô trên, nhận thấy với điều khiển ĐSGT1 thiết kế chất lượng hệ luôn đảm bảo tham số mơ men qn tính J hay Rư hệ thay đổi Kết mô chứng tỏ thuật toán cách thức xây dựng điều khiển ĐSGT1 đắn, cho kết điều khiển có chất lượng cao - Trong đề tài đưa phương pháp thiết kế điều khiển dựa phương pháp luận xấp xỉ Đại số gia tử, xây dựng thành công modul S – funtons dành riêng cho lập trình điều khiển ĐSGT dựa phần mềm chuyên dụng Matlab - Kết mô cho thấy điều khiển dùng Đại số gia tử đáp ứng tốt với tn hiệu step tín hiệu xung vng Nhưng với điều khiển Đại số gia tử có = 0.4,  = 0.6 tốt (xét trường hợp khảo sát nhiễu phụ tải thay đổi giá trị đặt khác nhau, tương ứng tn hiệu vào step, tn hiệu xung vuông, ) Cụ thể: đáp ứng điều khiển ĐSGT tương đối tốt, thời gian đáp ứng khoảng (s) sau có tn hiệu áp đặt vào mạch vòng điều khiển, sai lệch tĩnh không, thời gian triệt têu nhiễu nhỏ, khoảng (s) KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ  Kết luận Đề tài giải số nội dung sau: Đã nghiên cứu phương pháp điều khiển hệ thống phi tuyến, việc đại số hóa ngơn ngữ tập mờ Đại số gia tử Đã xây dựng điều khiển cho đối tượng phi tuyến cụ thể - điều khiển gương mặt trời sở lý thuyết Đại số gia tử Đã khảo sát chọn   đảm bảo chất lượng cho điều khiển thông số đối tượng biến đổi Các phương pháp thiết kế kiểm chứng mô mở khả ứng dụng lý thuyết việc thiết kế hệ thống tự động công nghiệp  Kiến nghị Nghiên cứu tnh ổn định hệ thống điều khiển dùng ĐSGT Nghiên cứu phương án dùng động điều khiển gương mặt trời theo hai hướng: Bắc-Nam, Đông-Tây để tăng hiệu suất nhận nhiệt từ mặt trời TÀI LIỆU THAM KHẢO a.Nhóm tác giả Nguyễn Hữu Cơng (2005), Nghiên cứu thay đối tượng có trễ mơ hình thích hợp, VICA6- 2005 Nguyễn Hữu Công (2007), Điều khiển tối ưu cho hệ với tham số phân bố có trễ, Tạp chí khoa học cơng nghệ trường đại học Kỹ thuật số 60 – 2007 Nguyễn Hữu Công, Nguyễn Tuấn Anh, Nguyễn Tiến Duy, Ngô Kiên Trung, Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển đại số gia tử cho hệ thống pin mặt trời, Tạp chí khoa học cơng nghệ - Đại học Bách khoa Hà Nội, số 84 năm 2011 Ngô Kiên Trung, Chu Minh Hà, Nguyễn Tiến Duy, Dương Quốc Tuấn, Điều khiển hệ thống gương mặt trời đại số gia tử”, Tạp chí khoa học công nghệ - Đại học Thái Nguyên, tập 68, số 06 tháng năm 2010 Nguyen Huu Cong, Ngo Kien Trung, Nguyen Tien Duy, Le Thi Thu Ha, A research on parabolic trough solar collector system control based on hedge algebra”, The 11th Internatonal Conference on Control, Automaton, Robotcs and Vision – ICARCV 2010 (IEEE Xplore) Cong Nguyen Huu , Nam Nguyen Hoai; Optimal control for a distributed parameter and delayed – time system based on the numerical method;2008 10th Intl Conf on Control, Automaton, Robotcs and Vision (ICARCV’2008) b, Của người khác Lê Hồi Bắc, Lê Hồng Thái, Một số mơ hình hệ thông minh lai: Kỹ thuật ứng dụng, Hội thảo khoa học Quốc gia lần II, nghiên cứu ứng dụng CNTT, Fai’r 2005 23-24 tháng 9, 2005 ĐHBK Tp HCM Lê Hoài Bắc, Lê Hoàng Thái, Mạng nơron mờ ứng dụng thực tế, Trường Thu Hệ mờ, Viện Tốn học, Hà nội 8/2005 Bùi Cơng Cường, Nguyễn Hồng Phương, Nguyễn Dỗn Phước, Phan Xn Minh, Chu Văn Hỷ, Hệ mờ ứng dụng, NXB Khoa học kỹ thuật, 1999 10 Đinh Việt Cường, Nghiên cứu úng dụng loogic mờ đại số gia tử cho toán điều khiển, Luận văn thạc sỹ 2009, ĐHKT Công nghiệp – ĐHTN 11 Trần Hữu Châu Giang, Nghiên cứu ứng dụng đại số gia tử để điều khiển hệ thống gương mặt trời, Luận văn thạc sỹ 2010, ĐHKT Công nghiệp – ĐHTN 12 Phạm Thanh Hà (2010), Phát triển phương pháp lập luận mờ sử dụng đại số gia tử ứng dụng, Luận án Tiến sỹ Tốn học, Viện Cơng nghệ thơng tn 13 Nguyễn Công Hào (2008), Cơ sở liệu mờ với thao tác liệu dựa đại số gia tử, Luận án Tiến sỹ Tốn học, Viện Cơng nghệ thơng tn 14 Nguyễn Ngọc Hoan, Tiếp cận mờ tiếp cận đại số gia tử điều khiển hệ Quạt gió - Cánh nhơm, Luận văn thạc sỹ 2008, Khoa Công nghệ thông tn – ĐHTN 15 Vũ Chấn Hưng, Hoàng Văn Tuấn, Vũ Như Lân, Đặng Thành Phu, Nguyễn Duy Minh, Điều khiển mức nước sử dụng đại số gia tử, Tạp chí khoa học cơng nghệ, tập 48 - số 06 năm 2010 16 Bùi Quôc Khánh, Đoàn Quang Vinh, Nguyễn Hữu Phước, Điều khiển mờ lai PI cho truyền động T-Đ có tham số J biến đổi, Tạp chí khoa học cơng nghệ - Đại học Đà Nẵng, số 23 năm 2007 17 Trần Đình Khang, Ứng dụng đại số gia tử đối sánh giá trị ngơn ngữ, Tạp chí tn học điều khiển học, 14,3, 1998 18 V.N.Lân, V.C Hưng, Đ.T.Phụ: Điều khiển điều khiển bất định sở logic mờ kkả sử dụng đại số gia tử luật điều khiển, Tạp chí “ Tin học điều khiển học”, T.18, S3 (2002), 211-221 19 V.N.Lân, V.C Hưng, Đ.T.Phụ, N.D.Minh: Điều khiển sử dụng đại số gia tử, Tạp chí “ Tin học điều khiển học”, T.21, S1 (2005), 23-37 20 Vũ Như Lân (2006), Điều khiển sử dụng logic mờ, mạng nơ ron đại số gia tử, NXB Khoa học kỹ thuật 21 Dương Thăng Long (2011), Một phương pháp xây dựng hệ mờ dạng luật với ngữ nghĩa dựa đại số gia tử ứng dụng toán phân lớp, Luận án Tiến sỹ Tốn học, Viện Cơng nghệ thơng tin 22 Phan Xn Minh, Nguyễn Dỗn Phước, Lý thuyết điều khiển mờ, NXB Khoa học kỹ thuật, 1997 23 Phương Minh Nam, Trần Thái Sơn (2006), “Về CSDL mờ ứng dụng quản lý tội phạm hình sự”, Tạp chí Tin học Điều khiển học, Tập 22(1), tr 25–36 24 Nguyễn Thương Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động đại , NXB Khoa học kỹ thuật,, 1999 25 Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB Khoa học kỹ thuật, 2003 26 Nguyễn Xuân Quỳnh “Cơ sở toán rời rạc ứng dụng”, Nhà xuất giáo dục, Hà nội 1995 27 Đặng Đình Thống, Năng lượng mặt trời ứng dụng, NXB Khoa học kỹ thuật, 2005 28 Lê Xuân Việt (2009), Định lượng ngữ nghĩa giá trị biến ngôn ngữ dựa đại số gia tử ứng dụng, Luận án Tiến sỹ Toán học, Viện Công nghệ thông tn 29 Le Hoai Bac, Le Hoang Thai, The GA_NN_FL associated model in solving the problem of fingerprint authentcaton, KES’ 2004, Wellington, NewZealand 30 Ho N.C., Wechler W Hedge algebras, An algebraic approach to structure of sets linguistic truth values, Fuzzy set and system, 35, 218-293, 1990 31 Ho N.C., Wechler, Extended hedge algebras and their application to fuzzy logic, Fuzzy set and system, 52, 259-281, 1992 32 Ho N.C, Nam H.V, Khang T.D, Chau N.H, Hedge algebras, linguistic-value logic and their application to fuzzy logic reasoning, Internat J Uncertainly fuzziness knowledge-based systems, (4), 347-361, 1999 33 Ho N.C, Nam H.V, An algebraic approach to linguistic hedges in Zadeh’s fuzzy logic, Fuzzy set and system, 129, 229-254, 2002 34 Yuehui Chen, Hybrid Sof Computing Approach to Identification and Control of Nonlinear Systems, Kumamoto University, 2001 35 Louchene, Benmakhlouf and Chaghi, Solar tracking system with fuzzy reasoning applied to scisp set, revue des Energies Renouvelables Vol 10 No2 (2007) 231 240 36 Ming Qu, David H.Archer and Sophie V.Masson, A Linear Parabolic Trough Solar Collector Performance Model, Renewable Energy Resources and a Greener Future Vol.VIII-3-3 PHỤ LỤC 1.S_funtions_ PPTHA - ĐSGT( = ) functon PPTHA(block) setup(block); %endfuncton functon setup(block) %% Register number of input and output ports block.NumInputPorts = 2; block.NumOutputPorts = 1; %% Setup functonal port propertes to dynamically %% inherited block.SetPreCompInpPortInfoToDyna mic; block.SetPreCompOutPortInfoToDyna mic; block.InputPort(1).DirectFeedthrough = true; %% Set block sample tme to inherited block.SampleTimes = [1 0]; %% Run accelerator on TLC block.SetAccelRunOnTLC(true); %% Register methods block.RegBlockMethod('Outputs', @Output); %endfuncton functon Output(block) %Cac khoang xac dinh Positon = [-1 1]; Temp_fluid = [0.5 0]; Positon_new = [-5 5]; %Doc gia tri thuc P = block.InputPort(2).Data; T = block.InputPort(1).Data; %Chuyen ve gia tri dinh luong ngu nghia Ps = (P-Positon(1))/(Positon(2)-Positon(1)); Ts = (T-Temp_fluid(1))/(Temp_fluid(2)-Temp_fluid(1)); %Thuc hien phep And bang Product x=Ps*Ts; %Tinh toan dau theo luat Ps_out = Interpolaton(x); %Chuyen ve gia tri thuc %P_out = Ps_out*(Positon_new(2)-Positon_new(1)) +Positon_new(1); P_out = x*(Positon_new(2)Positon_new(1))+Positon_new(1); %Gui OutPort block.OutputPort(1).Data = P_out; %endfuncton functon [y] = Interpolaton(x) xk =[0 0.125 0.25 0.375 0.5 0.625 0.75 0.875 1]; yk = [0 0.0625 0.125 0.1875 0.25 0.3125 0.375 0.4375 0.5]; sizeof_xk=size(xk); n=sizeof_xk(2); %Tinh dau y y=0; for i=1:n %Tinh Fi_x(k)) va Fi(xi(k)) Fi_x = 1; Fi_xi = 1; for k=1:n if k ~= i Fi_x = Fi_x*(x-xk(k)); Fi_xi = Fi_xi*(xk(i)xk(k)); en d end %Hoan tinh Fi_x(k)) va Fi(xi(k)) %Tinh gia tri dau thu i y = y+yk(i)*Fi_x/Fi_xi; end %endfuncton Interpolaton 2.S_funtions_ PPTHA1 – ĐSGT1(  ) functon PPTHA1(block) setup(block); %endfuncton functon setup(block) %% Register number of input and output ports block.NumInputPorts = 2; block.NumOutputPorts = 1; %% Setup functonal port propertes to dynamically %% inherited block.SetPreCompInpPortInfoToDyna mic; block.SetPreCompOutPortInfoToDyna mic; block.InputPort(1).DirectFeedthrough = true; %% Set block sample tme to inherited block.SampleTimes = [1 0]; %% Run accelerator on TLC block.SetAccelRunOnTLC(true); %% Register methods block.RegBlockMethod('Outputs', @Output); %endfuncton functon Output(block) %Cac khoang xac dinh Ch_Cv = [-1 1]; dCh_Cv = [-0.5 0]; Driver = [-5 5]; %Doc gia tri thuc P = block.InputPort(1).Data; T = block.InputPort(2).Data; %Chuyen ve gia tri dinh luong ngu nghia Ps = (P-0.5*dCh_Cv(1))/(0.5*dCh_Cv(2)0.5*dCh_Cv(1)); Ts = (T-0.5*Ch_Cv(1))/ (0.5*Ch_Cv(2)-0.5*Ch_Cv(1)); Ps1=Ps'; Ts1=Ts'; %Tinh toan dau theo luat x=(Ps+Ts)*1/ (1.3*2.3); %Ps_out = Interpolaton(x) PPT = Noisuy(x); P1=PPT'; %Chuyen ve gia tri thuc P_out = x*(Driver(2)-Driver(1))+Driver(1); %Gui OutPort block.OutputPort(1).Data = P_out; %endfuncton functon [z]= Noisuy(x) xk =[0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1]; yk = [0 0.2 0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 0.8 0.8 1]; x_fine=0:0.01:1; z=interp1(xk,yk,x_fine,'linear'); functon [y] = Interpolaton(x) xk =[0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1]; %xk = [0.015625 0.03125 0.046875 0.0625 0.0625 0.09375 0.09375 0.09375 0.125 0.140625 0.1875 0.28125 0.421875]; %xk = P*W*T yk = [0 0.2 0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 0.8 0.8 1]; %yk = [0.166666667 0.166666667 0.166666667 0.333333333 0.333333333 0.5 0.666666667 0.666666667 0.666666667 0.833333333 0.833333333 1]; %yk = P_new sizeof_xk=size(x k); n=sizeof_xk(2); %Tinh dau y y=0; for i=1:n %Tinh Fi_x(k)) va Fi(xi(k)) Fi_x = 1; Fi_xi = 1; for k=1:n if k ~= i Fi_x = Fi_x*(x-xk(k)); Fi_xi = Fi_xi*(xk(i)xk(k)); end end %Hoan tinh Fi_x(k)) va Fi(xi(k)) %Tinh gia tri dau thu i y = y+yk(i)*Fi_x/Fi_xi; end %endfuncton Interpolaton ... điều khiển mờ điều khiển dựa Đại số gia tử lĩnh vực phức tạp, cần có nghiên cứu nhiều hai phương pháp điều khiển Điều khiển mờ số tác giả nghiên cứu áp dụng cho tốn điều khiển đối tượng phi tuyến. .. 18 2.1.2 .Bộ điều khiển mờ 25 1.2.2 .Điều khiển sử dụng đại số gia tử 28 2.2.1 Một số khái niệm đại số gia tử 28 2.2.2 .Điều khiển sử dụng đại số gia tử ... Thiết kế điều khiển Đại số gia tử có = 68 3.3 Sử dụng điều khiển Đại số gia tử với  73 3.3.3 Sơ đồ mô điều khiển DSGT 79 3.3.4 Mô sử dụng điều khiển có nhiễu phụ