... 13 CÁNHTAY GIẢ ĐƯỢC ĐIỀUKHIỂNBẰNGSUYNGHĨ Các nhà khoa học Trung tâm Y tế quân quốc gia Walter Reed (Mỹ) lắp ráp thành công cánhtay giả điềukhiểnsuynghĩ cho thương binh Mỹ 14 ĐIỀUKHIỂN ... để giúp lấy lại thăng 18 ĐIỀUKHIỂN XE BẰNG Ý NGHĨ Sử dụng công nghệ Emotiv EPOC máy chơi game, nhóm AutoNOMOS chứng minh xe họ điềukhiển ý nghĩ 19 ĐIỀUKHIỂN XE BẰNG Ý NGHĨ Các nhà chế tạo xe ... cấp cho khách hàng đặt trước từ PLX Devices với giá 100 USD ĐIỀUKHIỂN IPHONE VÀ IPOD BẰNG Ý NGHĨ 11 XE LĂN ĐIỆN ĐIỀUKHIỂNBẰNGSUYNGHĨ • Công nghệ tiến vượt trội Toyota có tên Brain Machine...
... góc quay khớp quay để cánhtay di chuyển từ vò trí reset đến vò trí vùng hoạt động cánhtay - Hệ thống điềukhiểnđiềukhiểncánhtayrobot có chế hoạt động tương tự cánhtayrobot đề tài Tuy nhiên, ... Chương trình cho vi điềukhiển họ PIC Điềukhiểncánhtayrobot vi điềukhiển họ PIC Trung GVHD: ThS Phạm Văn Tấn + Hoạt động robot lập trình nhờ công cụ bàn phím, panen điềukhiển - Robot hệ thứ ba: ... IV.9 Chương trình cho vi điềukhiển họ PIC Điềukhiểncánhtayrobot vi điềukhiển họ PIC GVHD: ThS Phạm Văn Tấn CHƯƠNG II GIỚI THIỆU SƠ LƯC VỀ VI ĐIỀUKHIỂN HỌ PIC VI ĐIỀUKHIỂN PIC16F84A –¯— II.1...
... pháp điềukhiển Có robotđiềukhiển hở (mạch điềukhiển quan hệ phản hồi), robotđiềukhiển kín (hay điềukhiển servo) sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ xác mức độ linh hoạt điềukhiển ... thức đặc trƣng phƣơng pháp điềukhiển 36 Chƣơng 3: ĐĐIỀU KHIỂNCÁNHTAYROBOTBẰNG XỬ LÝ ẢNH 38 3.1 Ứng dụng xử lý ảnh công nghiệp 38 3.2 Cánhtayrobotđiềukhiển thông tin chiết xuất ... trình điềukhiểnrobot đƣợc cài đặt máy tính, dùng điềukhiểnrobot thông qua điềukhiển Bộ điềukhiển đƣợc gọi modun điều khiển, thƣờng đƣợc kết nối với máy tính Một modun điềukhiển có cổng vào-ra...
... PHÂN LOẠI HỆ CÁNHTAYROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG 1.3 MÔ HÌNH HỆ THỐNG CÁNHTAYROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG BẬC TỰ DO_ PENDUBOT Cấu trúc điềukhiển hệ thống Pendubot: Hình 1.7: Cấu trúc điềukhiển hệ thống ... cận vị trí Mid_L Bộ điềukhiển đưa hệ thống vị trí cân Mid_L sau khoảng thời gian 0.7s Khi sử dụng điềukhiển LQR, ta điềukhiển hệ thống.Bộ điềukhiển LQR thành công việc điềukhiển giữ cho hệ ... tổng quan lý thuyết điềukhiển làm sở để tổng hợp điềukhiển Balancing cho hệ thống Pendubot điểm cân Top Mid_L : -Bộ điềukhiển PID kinh điển -Bộ điềukhiển tối ưu LQR -Bộ điềukhiển phản hồi trạng...
... truyền ngược để tự điều chỉnh thông số mạng; Một mạng nơron điềukhiển dùng để điềukhiển góc quay cánhtayrobot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điềukhiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN NƠRON (neural ... - kó thuậät 24 khiểncánhtayrobot Bộ điềukhiển nơron gồm có: Một mô hình tham chiếu dùng để đònh hướng điều khiển; Một mạng nơron nhận dạng dùng để nhận dạng đối tượng điềukhiển thông qua ... động cánhtay robot: (1) H(w) w C(w, w) w g(w) T Trong đó: w góc quay cánhtay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điềukhiển cánh...
... quay c a cánhtay τ ,τ : l n lư t moment c a cánhtay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánhtay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánhtay bám ... NHÂN T O Hình 4.1 Cánhtayrobot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m nơ ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng nơ ron nhân t o gì? Phương trình ñ ng l c c a cánhtay máy là: && ... n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánhtay bám theo tín hi u ñ t Hình 4.2 Mô hình h th ng ñi u n trư t bám cánhtayrobot b c t 4.2.2.1 Trư ng h p h th ng danh ñ nh 13 14...
... cho robot Sau ta tìm hiểu đối tượng điềukhiển 2.2.2 Mạch điềukhiển + Vi điềukhiển Khối vi điềukhiển viết dòng vi điềukhiển ATmega (ATmega 16 ) Dòng vi điềukhiển loại 40 chân Dòng vi điềukhiển ... Cấu tạo cánhtayrobot Cấu tạo cánhtayrobot chia làm phần (Hình 2.1): - Phần chân đế 26 - Thân robot - Phần cánhtay Chân đế Thân Cánhtay Máy tính Bộ ĐK Hình 2.1: Sơ đồ khối cánhtayrobot + ... phần cánhtayrobot + Tổng thể cánhtayrobot Sau thiết kế riêng lẻ phận robot ta lắp ráp cánhtayrobot hoàn thiện sau (Hình 2.5) Hình 2.5: Kết cấu khí cánhtayrobot + Chú thích: Chân tay máy...
... pháp điềukhiển Có nhiều cách để điềukhiển tốc độ động DC phương pháp thay đổi điện áp, thay đổi từ thông phương pháp điều chỉnh độ rộng xung (PWM) Trong cánhtay máy chúng em chọn phương pháp điều ... DC Bộ điều rộng xung (PWM, PTO): CPU S7-200 có ngõ xung tốc độ cao Q0.0, Q0.1, dùng cho việc điều rộng xung tốc độ cao ứng dụng điềukhiển thiết bị bên điềukhiển tốc độ động cơ, điềukhiển nhiệt ... Hiện nay, phân biệt loại robot hai mảng chính: loại robot công nghiệp (cánh tay máy) loại robot di động (mobile robot) Mỗi loại có ứng dụng đặc tính khác Ngoài ra, loại robot công nghiệp phân chia...
... trình mô tả luật điềukhiển PID 3.2 HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN MỜ : 3.2.1 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ CƠ BẢN : Hệ thống điềukhiển mờ hệ thống điềukhiển có điềukhiểnđiềukhiển mờ Một điềukhiển mờ bao ... PID mờ khác : điềukhiển P mờ , điềukhiển PI mờ, điềukhiển PD mờ điềukhiển PID mờ +Bộ điềukhiển P mờ : tương tự điềukhiển P kinh điển , điềukhiển P mờ tạo tín hiệu điềukhiển tỉ lệ với ... •Bộ điềukhiển •Đối tượng điềukhiển •Thành phần cảm biến thiết bò đo lường Bộ điềukhiển Đối tượng điềukhiển Cảm biến Hình 3.1 :cấu trúc hệ thống điềukhiển vòng kín Một hệ thống điều khiển...
... điềukhiển động học robot ……… 54 2.2.3.2 Hiệu giải thuật quan điểm điềukhiển thời gian thực…… 56 CHƢƠNG 3: GIẢI BÀI TOÁN ĐIỀUKHIỂN TỐI ƢU CHO CÁNH TAYROBOT 58 3.1 Thành lập toán điều ... Chƣơng 1: Giới thiệu chung điềukhiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công nghiệp giới thiệu toán điềukhiển động học ngược robot Chƣơng Giải toán điềukhiển tối ưu cho cánhtayrobot Chƣơng 4: Kết luận ... thông số điềukhiển …………… 48 2.2.1 Yêu cầu chất lƣợng điềukhiểnRobot …………….……… 48 2.2.2 Giới thiệu toán điềukhiển động học ngƣợc Robot ………… 49 2.2.3 Bài toán động học quan điểm điềukhiển thời...
... toán điềukhiển tối ưu khác Trong nội dung Luận văn giới thiệu phương pháp lĩnh vực điềukhiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điềukhiển tối ưu tĩnh + Điềukhiển tối ưu động 1.2.1 Điềukhiển ... CHƯƠNG : GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀUKHIỂN TỐI ƯU 1.1 Định nghĩa Điềukhiển tối ưu chuyên ngành điềukhiển tự động, có vai trò xác định tạo lập luật điềukhiển cho hệ thống để hệ thống đạt ... GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀUKHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT 2.1 Tổng quan robot công nghiệp • Robot Robotics Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) Vào...
... trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính nhƣ máy tính, nghĩa phải có vi xử lý (CPU), hệ điều hành, nhớ để lƣu chƣơng trình điều khiển, liệu cổng vào/ra để giao tiếp với đối tƣợng điềukhiển ... contact điềukhiển Bộ điềukhiển hàn cấp dây thƣờng đƣợc liên kết khối với Nó có chức điềukhiển tốc độ cấp dây Tốc độ motor đƣợc xác lập trƣớc theo khoảng giá trị dòng hàn Mạch điềukhiển hiệu ... vụ toán điềukhiển số PLC cần phải có thêm khối chức đặc biệt khác nhƣ đếm (Counter), định (Timer) khối hàm chuyên dụng Hình 1.2 Hệ thống điềukhiển sử dụng PLC Hình 1.3: Hệ thống điềukhiển dùng...