Thiết Kế hệ thống truyền động điện tự động với yêu cầu cho trước sử dụng bộ biến đổi chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển hoàn toàn

LỜI NÓI ĐẦU Ngày giới bước vào cách mạng khoa học kỹ thuật lĩnh vực Con người biết ứng dụng khoa học kĩ thuật vào sản suất để nâng cao suất chất lượng rút ngắn thời gian sản xuất Trong năm gần đây, công nghệ vi điện tử phát triển Sự đời vi mạch với ưu điểm nhỏ gọn dung lượng lớn với giá thành hợp lí với khả người sử dụng… mang lại thay đổi sâu sắc cho ngành kỹ thuật điện tử Sự bùng nổ tiến khoa học kỹ thuật lĩnh vực điện, điện tử, tin học năm gần ảnh hưởng sâu sắc lý thuyết thực tiễn Ứng dụng rộng rãi có hiệu cao nhiều lĩnh vực khác Cho nên để củng cố kiến thức học môn học: Đồ án truyền động điê ̣n em chọn đề tài: “Thiết Kế hệ thống truyền động điện tự động với yêu cầu cho trước sử dụng biến đổi chỉnh lưu cầu pha điều khiển hồn tồn Được hướng dẫn tận tình Cơ giáo Th.s Nguyễn Thị Hiền, em hoàn thành xong đồ án Cùng với nỗ lực thân thời gian, trình độ, kiến thức kinh nghiệm hạn hẹp nên khong tránh sai sót Em mong q thầy góp ý, bổ sung kiến thức, bảo cho em để kiến thức em ngày vững vàng đặc biệt có vốn kinh nghiệm sâu rộng tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn ! Thái Nguyên, ngày tháng năm 2020 Sinh viên thực hiê ̣n Nguyễn Văn Tuyến PHẦN PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG 1.1 Phân tích, lựa chọn phương án truyền động điện 1.1.1 Giới thiệu chung Để thiết kế hệ thống truyền động cho đối tượng truyền động ta phải vào đặc điểm cơng nghệ nó, vào tiêu chất lượng mà đưa phương án hợp lý Với đối tượng truyền động thực truyền động khác Mỗi phương án có ưu nhược điểm nó, nói chung phương án đưa cần đảm bảo yêu cầu đối tượng cần truyền động Phải đảm bảo tiêu mặt kỹ thuật mặt kinh tế, tiêu kỹ thuật quan trọng hàng đầu Thông thường hệ thống tốt mặt kỹ thuật tốn mặt kinh tế Do tuỳ thuộc yêu cầu chất lượng độ xác sản phẩm ta cho chọn hệ thống truyền động điện nhằm đưa hệ thống đảm bảo yêu cầu mong muốn Việc lựa chọn phương án truyền động điện có ý nghĩa quan trọng Nó liên quan đến chất lượng sản phẩm ảnh hưởng đến hiệu kinh tế sản xuất Nếu lựa chọn tăng suất làm việc, hạn chế hành trình thừa, chất lượng sản phẩm tốt hơn, hiệu kinh tế cao Kết hoàn toàn ngược lại ta lựa chọn khơng cịn gây tổn thất không ngờ trước 1.1.2 Lựa chọn động phương pháp điều chỉnh tốc độ  Lựa chọn động Động thiết bị truyền chuyển động cho máy sản xuất, đối tượng điều khiển hệ thống điều khiển tự động truyền động điện Việc chọn động cách hợp lý có vị trí quan trọng cơng việc thiết kế hệ thống truyền động điện, động chọn phải thoả mãn điều kiện công nghệ yêu cầu, phải phụ thuộc tính chất cơng suất tải đồng thời phải thoả mãn yếu tố cho tổn hao ít, giá thành hạ, hoạt động tin cậy, chi phí vận hành hàng năm nhỏ, lắp đặt thay dễ, sửa chữa đơn giản, để chọn động quay chi tiết ta xét loại động : Trong công nghiệp động dùng hệ truyền động điện gồm hai loại: Động điện xoay chiều : - Động không đồng - Động đồng Động điện chiều : - Động chiều kích từ độc lập - Động chiều kích từ nối tiếp - Động chiều kích từ song song - Động chiều kích từ hỗn hợp Ưu nhược điểm loại động cơ: Đối với động xoay chiều: + Động không đồng bộ: Ưu điểm : - Cấu tạo đơn giản, đặc biệt loại rơto lồng sóc So với máy điện chiều giá thành hạ vận hành tin cậy trực tiếp dùng điện lưới không cần dùng thiết bị biến đổi khác - Giá thành rẻ, vận hành dễ dàng bảo quản thuận tiện - Sử dụng rộng rãi phổ biến phạm vi công suất nhỏ vừa Nhược điểm: - Điều khiển khống chế q trình q độ khó khăn, với động lồng sóc tiêu khởi động xấu - Không sử dụng lúc non tải khơng tải - Khó điều chỉnh tốc độ - Đặc tính mở máy khơng tốt, dịng mở máy lớn (gấp 6-7 lần dòng định mức) - Momen mở máy nhỏ + Động đồng Ưu điểm: - Có độ ổn định tốc độ cao hệ số cos hiệu suất lớn , vận hành có độ tin cậy cao - Mạch stato tương tự động không đồng , mạch roto có cuộn kích từ cuộn dây khởi động - Khi đóng điện động làm việc với tốc độ không đổi tốc độ đồng Nhược điểm: -Với máy đồng biến đổi biến tần, nên hệ thống phức tạp đắt tiền biến đổi động Rơto lồng sóc Mặt khác cơng nghệ u cầu có chất lượng cao sử dụng máy điện đồng thời gian mở máy lâu tốn nhiều thời gian suất lao động khơng cao.gian mở máy lâu tốn nhiều thời gian suất lao động khơng cao Đối với động điện chiều: Đặc điểm chung động điện chiều hoạt động tin cậy,có mơ men lớn, điều chỉnh tốc độ đơn giản máy điện xoay chiều Ưu điểm: - Có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ - Có nhiều phương pháp hãm tốc độ Nhược điểm: - Tốn nhiều kim loại màu - Chế tạo bảo quản khó khăn - Giá thành đắt Động chiều kích từ hỗn hợp dùng ta nghiên cứu hai loại Trong loại kích từ động điện chiều ta thấy loại động điện chiều kích từ hỗn hợp có kết cấu phức tạp giá thành cao nên sử dụng Kích từ nối tiếp cho đặc tính mềm, từ thơng phụ thuộc vào dòng điện tải, tiết diện dây lớn, độ ổn định tốc độ thay đổi nhanh tải thay đổi Kích từ độc lập từ thơng khơng phụ thuộc vào tải, tiết diện dây kích từ nhỏ, điều chỉnh tăng giảm thừ thông theo mong muốn, dải điều chỉnh tốc độ cao, điều chỉnh trơn Từ so sánh tương quan em chọn loại kích từ độc lập Ở em chọn động chiều kích từ độc lập làm động cho truyền động chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp mạch phần ứng ưu điểm bật chúng sau : Động điện chiều kích từ độc lập - Phương trình đặc tính điện : I - Phương trình đặc tính cơ: Sơ đồ ngun lý , đồ thị đặc tính đặc tính điện cho hình vẽ : Hình 1.1: Sơ đồ nguyên lý, đồ thị đặc tính đặc tính điện * Nhận xét : - Đặc tính có dạng đường thẳng có độ cứng cao - Khi động làm việc với tốc độ không đổi mơmen điện từ mơmen cản trục động - Điểm làm việc tương ứng với điểm giao đặc tính động đặc tính mơmen cản phụ tải Các phương pháp điều chỉnh tốc độ Từ phương trình đặc tính ta đưa phương pháp điều chỉnh tốc độ sau : - Phương pháp thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng động - Phương pháp thay đổi từ thông - Phương pháp thay đổi điện áp phần ứng  Ở em chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Vì có đặc điểm sau : Sơ đồ nguyên lý đặc tính thay đổi điện áp phần ứng cho hình vẽ n u ®k nomax = no1 no2 no3 no4 nomin = no5 bb® ®c ckt m Hình 1.2 - Sơ đồ nguyên lý đặc tính thay đổi điện áp phần ứng  Ux R Ux R  I  M Kdm Kdm Kdm ( Kdm) Khi U giảm tốc độ khơng tải giảm 0 x    Ux Kdm giảm U giảm ( K ) = const Độ cứng đặc tính khơng đổi R Dải điều chỉnh lớn : D   1 Mdm Kqt   max Trong Kqt: hệ số tải Kqt < Độ trơn điều chỉnh : i  i 1 1 i * Nhận xét: - Đây phương pháp đánh giá tốt , phương án điều chỉnh triệt để , nghĩa điều chỉnh tốc độ vùng tải kể không tải lý tưởng , phương pháp đảm bảo sai số tốc độ nhỏ , khả tải lớn , dải điều chỉnh rộng tổn thất lượng - Phần tử điều khiển nằm mạch điều khiển biến đổi nên độ tinh điều khiển cao , thao tác nhẹ nhàng khả tự động hoá cao - Khi thay đổi U độ cứng đặc tính khơng thay đổi nên giảm sai lệch tĩnh - Đặc biệt phương pháp thích hợp với loại tải mang tính chất phản kháng số ( Mc = const ) 1.1.3 Phân tích chọn biến đổi Cấu trúc phần mạch lực hệ thống truyền động điều chỉnh động cần có biến đổi, biến đổi cấp điện cho mạch phần ứng kích từ động Cho đến công nghiệp sử dụng biến đổi chính: - Bộ biến đổi máy điện gồm : Động sơ cấp kéo máy phát chiều máy khuếch đại - Bộ biến đổi điện từ : Khuếch đại từ - Bộ biến đổi chỉnh lưu bán dẫn: Chỉnh lưu Tiristor Diôt Bộ biến đổi chỉnh lưu không điều khiển + xung áp chiều: Tranzitor Tiristor * Nhận xét - Sau đưa phương án sử dụng biến đổi kết hợp với tiêu kinh tế kỹ thuật khả vận hành với điều kiện phát triển khoa học kỹ thuật Em chọn phương án dùng hệ chỉnh lưu động (CL-Đ,hoặc T-Đ) Vì phương án có nhiều ưu điểm phù hợp với u cầu cơng nghệ sau : Hình 1.3: hệ chỉnh lưu động (CL-Đ, T-Đ) + Trong biến đổi van , van làm nhiệm vụ biến nguồn xoay chiều thành nguồn chiều cấp cho phần ứng động giá trị thay đổi cách thay đổi Uđk + Nguyên lý điều khiển: - Khi có Uđk thơng qua phát xung (FX) điều khiển Tiristor nhận điện áp chỉnh lưu việc thay đổi Uđk ta thay đổi góc mở T thay đổi giá trị điện áp đầu + Ta có đặc tính BBĐ sau: - Thay đổi góc điều khiển a từ đến p, suất điện động chỉnh lưu thay đổi từ +Edmax đ -> -Edmax ta họ đặc tính song song nằm nửa bên phải mặt phẳng toạ độ [w,I] van khơng cho dịng điện phần ứng đổi chiều Các đặc tính hệ CL-Đ mềm đặc tính hệ F-Đ thành phần sụt áp DUk tượng chuyển mạch cac van bán dẫn gây nên Hình 1.4: đặc tính hệ CL-Đ *Nhận xét : Ưu điểm: +Ưu điểm bật hệ thống tính tác động nhanh hệ thống gọn nhẹ , dễ tạo hệ thống vịng kín , hệ thống nâng cao độ cứng đặc tính mở rộng phạm vi điều chỉnh Có thể điều chỉnh vô cấp , sai lêch tĩnh nhỏ + Dễ tự động hoá hệ thống , tác động nhanh ,hoạt động tin cậy không gây ồn , khơng cần móng đặc biệt hiệu suất cao Nhược điểm + Hệ thống chịu nhiều ảnh hưởng nhiệt độ,khi dịng nhỏ xuất vùng gián đoạn , khả linh hoạt di chuyển trạng thái không cao , hệ thống đảo chiều phức tạp , khả tải van + Do van có tính phi tuyến nên điện áp chỉnh lưu có dạng đập mạch cao, gây tổn thất phụ máy điện,tạo momen dao động truyền động có cơng suất lớn cịn làm xấu dạng điện áp nguồn lưới xoay chiều Hệ số cơng suất cosφ  hệ nói chung thấp 1.1.4 Phân tích, lựa chọn phương pháp hãm dừng động - Hãm nhằm mục đích dừng hệ, giảm tốc giữ cho hệ thống đứng yên hệ thống chịu lực có xu hướng gây chuyển động Với động điện chiều kích từ độc lập có trạng thái hãm: - Hãm tái sinh - Hãm ngược - Hãm động  Việc chọn phương pháp hãm phù hợp với công nghệ điều quan trọng Đối với hệ thống em sử dụng phương pháp hãm động kích từ độc lập Hãm động trạng thái động làm việc máy phát mà lượng học động tích lũy q trình làm việc trước biến nhiệt lượng hay cịn gọi nhiệt tiêu tán dạng nhiệt trình hãm Hãm động kích từ độc lập : Khi động quay, muốn thực hãm động kích từ độc lập, ta cắt phần ứng động khỏi lưới điện chiều đóng vào điện trở hãm, cịn mạch kích từ nối cũ Khi hãm động kích từ độc lập, lượng chủ yếu tạo động động tích lũy nên cơng suất tiêu tốn mạch kích từ Đặc tính trạng thái hãm động kích từ độc lập : Hình 1.5: Sơ đồ biểu diễn đặc tính hãm động kích từ độc lập 10 - K = 1,2 : hệ số kể đến khả Triristo không mở hết van điện áp điều khiển cực đại - Ka : hệ số phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu biến đổi , với sơ đồ cầu pha Ka = 1,11 Thay số vào ta có : U2BA = 1,1 1,2 1,11 1,05 220 = 269,23 (V) Chọn U2BA = 270 (V) * Dòng điện pha thứ cấp máy biến áp : I2BA = Ka Iđm Trong : - Ka = 1,11 : hệ số phụ thuộc vào sơ đồ chỉnh lưu - Iđm = 8,7 (A) : dòng điện định mức động chọn Thay số vào ta có : I2BA = 1,11 8,7 = 9,657 (A) * Dòng điện pha sơ cấp máy biến áp : I1BA = I2BA Trong : - KBA : hệ số máy biến áp KBA = = = 1,235 - I2BA = 9,657 (A) Thay số vào ta có : I1BA = 9,657 = 4,32 (A) * Cơng suất tính tốn máy biến áp : Stt = Trong : - S1 : cơng suất sơ cấp máy biến áp S1 = U1BA.I1BA = 380.4,32 = 1641,6 (VA) = 1,6416 (KVA) - S2 : công suất thứ cấp máy biến áp 32 S2 = U2BA.I2BA = 270.9,657 = 1641,69 (VA) = 1,64169 (KVA) Thay số vào ta có : Stt = = = 1,641645 (KVA) Vậy ta chọn máy biến áp động lực với thông số sau : 4.2.3 Chọn van chnh lu tiristo Giá trị dòng trung bình phải ứng với dòng tải động điện chấp hành cđa hƯ thèng Ia  I dm K dt ( A) m Trong ®ã : - I®m = 8,7 (A) : dòng định mức động điện - m = : số đỉnh nhọn điện áp chu kỳ điện áp lới - Kđt : hệ số dự trữ kể đến dòng điện mở máy (thờng Kđt = 2,5) Thay số ta cã : I a  8,7 2,5  10,875( A) Điện áp ngợc đặt lên Tiristo : Ungmax = U2BA = 270 = 381,83 (V) KÕt hợp kết tính toán Ia Ungmax với điều kiƯn chän Tiristor lµ : [ It ]  Ia ; [It]: dòng cho phép qua Tiristor [Ungt] Ungmax ; [Ungt]: điện áp ngợc cho phép đạt lên Tiristor Ta chọn Tiristor với thông số sau ®©y : 4.2.4 Chọn phần tử cuộn kháng lọc 33 Cuộn kháng lọc có nhiệm vụ hạn chế thành phần sóng hài bậc cao Đồng thời trì dịng điện qua động liên tục biến đổi làm việc chế độ gián đoạn I (~) < I®m 5% * Điện cảm tổng mạch : L = Trong : - m = : số lần đập mạch điện áp chỉnh lưu - = 314 : tần số góc điện áp nguồn Thay số vào ta có : L = = 1,39 (H) * Điện cảm cuộn kháng : Lck = L – Lư = 1,39 – 0,0961 = 1,29 (H) * Điện trở cuộn kháng : Rck = 2% = 2% = 0,5057 ( 4.2.5 Chọn máy phát tc Máy phát tốc đợc dùng hệ thống để làm khâu phản hồi âm tốc độ Nó đợc nối cứng với trục động chấp hành hệ thống tốc độ quay với động qua tỷ số truyền có tốc độ quay khác tốc độ động Thờng máy phát tốc đợc dùng lựa chọn theo kinh ngiệm sau khảo sát, kiểm tra lại đờng đặc tính Căn vào đặc điểm ta chọn đợc máy phát tốc có thông số sau : Pđm = 115(W ); I®m = 0,5(A); U®m = 230 (V); n®m = 1000 (v/f); R = 7,34 () - HƯ sè trun đạt máy phát tốc : 34 KD = = = 0,234 - Tỷ số truyền động chấp hành máy phát tốc : i n dm D 1500   1,5 ndm FT 1000 - Hệ số truyền máy phát tốc quy đổi trục động : KFT = = = 0,156 Ta lấy phần điện áp máy phát tốc đa tới khuếch đại trung gian làm tín hiệu phản hồi âm tốc độ Ta chọn Ucđ = (V) Ubh =0,4(V)   n  U cd  U bh    0,4  0,0076(vf / vong ) 1000 4.2.6 Chọn Diot D0 cho mạch động lực Dßng qua D0 I D0  Id 8,7 2,5  2,5  10.875( A) 2 Điện áp ngợc đặt lên D0 : UD0ngmax = U2 = 270 = 340,42(V) KÕt hỵp kÕt tính toán với điều kiện sau : [ItD0] ID0 [UngD0] UD0ngmax Ta chọn đợc D0 có th«ng sè sau : 4.2.7 Chọn điện trở hãm Ta có dòng điện hÃm thực hÃm động : 35 IH = ( 2,5 ).Iđm (A) = 2,5.8,7 = 21,75 (A) IH  Mµ : Trong ®ã : K e ndm K n  RH  e dm  Ru Ru  RH IH R = 2,775 () : điện trở phần ứng động nđm = 1500 (v/f): tốc độ định mức ®éng c¬ IH = 21,75 (A) Ke = = = 0,0572 Thay sè ta cã : RH = – 2,775 = 1,1725 ( ) 4.2.8 Tính chọn thiết bị in ỏp cho Tiristo Giá trị R C mạch bảo vệ đợc bảo vệ đợc xác định theo công thức kinh ngiệm sau : Điện dung : C  Trong ®ã : 10.I a ( F ) U ngT Ia = 10,875 (A) dòng qua val trớc thời điểm chuyển đổi (chính dòng điện trung bình qua val ) UngT dòng ngợc cho phÐp qua Tiristor UngT = 1000 (V) Thay sè : C Điện trở : R Trong : 10.10,875  0,10875( F ) 1000 10.U ngT I dmT UngT = 1000 (V) IđmT = 16 (A) dòng định møc qua Tiristor Thay sè ta cã : R 10.1000 625() 16 4.2.9 Chn aptomat Chọn Aptomát đóng cắt mạch động lực cần thoả mÃn thông số sau đây: UđmAB Uđmmạng ; IđmAB Ki.Kqt.Kd.I1BA 36 Trong đó: UđmAB : Là điện áp định mức Aptomát đợc chọn Uđmmang : Là điện áp định mức lới điện IđmAB : dòng điện định mức Aptomát đợc chọn I1BA : Là dòng điện sơ cấp máy biến áp Ka = 1,11: Là sơ đồ phụ thuộc sơ đồ chỉnh lu Kqt= 1,2 : Là hệ số qúa tải cho phÐp Kd = 1,05 : Lµ hƯ sè dù trữ có tính đến khả sai khác Ia Id Ta có : Uđmmang = 380 537,4(V ) Ka.Kqt.Kd.I1BA = 1,11.1,2.1,05.4,23 = 5,916 (A) Căn vào thông số ta chọn đợc Aptomát có thông số sau đây: 4.2.10 Tớnh h s khuch i ca b khuch i trung gian Từ động ®· chän ta cã : KD  Ke Ke  U dm  Ru I dm 220  2,775.8,7   0,0573 ndm 1500 KD   17,452 0,0573 Với * Xác định hệ số khuếch đại biến đổi Xác định đờng Uđk = f() Ta cã :   U dk U 12   U dk  rc max    (V) U rc max Lập bảng biến thiên : 37 Xác định đờng Ud = f() U d U d cos  (V) Trong ®ã : U  2 U BA  151,253(V ) 38 Xây dựng quan hệ điện áp chỉnh lu điện áp điều khiển Quan hệ Ud = f(Uđk) đặc tính vào biến đổi Ta có đợc quan hệ Ud = f(Uđk) quan hệ phi tuyến Để xác định đợc hệ số khuếch đại biến đổi ta phải tuyến tính hoá quan hệ Ud = f(Uđk) Từ đồ thị ta tuyến tính hoá đoạn AB Ta có hệ số khuếch đại biến đổi : K U d 115,4  14,03   18,2 U dk 10 39 * Xác định hệ số khuếch đại hệ thống : Từ phơng trình đặc tính c¬ cđa hƯ thèng ta cã : n   (U cd  n) K TG K   I u , Ru .K D  (U cd  n).K  I u Ru K D n K U cd I u Ru K D   K K Trong : K= KTG.K.KD : hệ số khuếch đại hệ thống Xác định n : n  [ S t ].n0  [ S t ] n0 max D Trong ®ã : nomin, n0max tốc độ không tải lý tởng ứng với đặc tính thấp cao hệ thống n dm  [St ] Mµ : n0 max  Nªn : n  [ S t ] ndm (1) (1 [ S t ]).D Mặt khác , từ phơng trình đặc tính ta có: 40 n  Ru K D I u (2)  K Tõ (1) vµ (2) suy : [ S t ] n dm R K  u D I u (1  [ S t ]).D  K  [ S t ].n dm (1  K )  (1  [ S t ]).D.Ru K D I u K (1  [ S t ]).D.Ru K D I u [  1]  [ S t ].ndm Trong ®ã: D = 50/1 ; KD = 17,452; R = 2,775 () [St] = 0,06 ; ndm = 1500 (v/f) I = 8,7 (A) ; ;  = 0,0076 (v.phút/vòng) Thay số vào ta có : K (1  0,05).50.2,775.17,452.8,7   1  38595,2 0,0076  0,06.1500 Mặt khác : K = KTG.K.KD K TG  K 38595,2   155,23 K  K D 18,54.17,452 41 PHẦN KIỂM TRA VÀ TÍNH TỐN ĐỘ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 5.1 Xây dựng đặc tính tnh 5.1.1 Mc ớch v ý ngha Xây dựng đặc tính tĩnh hệ thống xây dựng quan hệ vân tốc mô men với dòng điện, ta cần xét quan hệ n = f(I) đủ loại động chiều kích từ độc lập Khi xây dựng quan hệ hệ thống truyền động điện có phần tử làm việc hai vùng tuyến tính phi tuyến, xây dựng đặc tính tĩnh ta phải có giả thiết sau: Động làm việc chế độ dài hạn với mạch từ cha bÃo hoà Các hệ số động không đổi Các phần tử mạch phần tử không quán tính 5.1.2 Xỏc nh c tớnh tnh n=f(I) Phần trớc ta xây dựng đợc đặc tính có tĩnh động cơ: n= U cd K   K - R  K D I u K (1) K=KTG K KĐ Ta có sơ ®å cÊu tróc nh sau: Uc® K§ n 1500.(1  0,0076.38595,2)  2,775.17,45.8,7 38595,2 = 8,09 (v) K TG  n K (-) R I¦  a Xây dựng đặc tớnh c cao nht +Điểm định mức +Điểm không tải lý tởng B (0, n01) Từ phơng trình (1) ta cã: Uc® K = n01.( + .K ) + R.KĐ.I Ucđ = Ucđ = n.(1 K )  R K D I u K 42  Qua trình tìm hiểu nghiên cứu đồ án, em hồn thành có kiến thức về: n01 = U cd K   K = 8,3.38595,2  0,0076.38595,2 = 1503,2 (v/f) B = (0;1501,6) Vậy đờng đặc tính cao qua điểm là: A (8,7;1500); B (0;1503,2) b Xây dựng đặc tính thấp n®mmin = ndm max = D = 15 (v/f) Toạ độ D (8,7;15) Uc® = U cd K n02 =   K = = 0,77(v) = 100,97 (v/p)  C (0;100,97) 5.1.3 Kiểm tra chất lượng tĩnh St% = n0 max  ndm 100 = n0 100% = 0,7% Ta thÊy ST% = 0,7% < [ST%] = 5% Do hệ thống đảm bảo yêu cầu chÊt lỵng tÜnh 43 KẾT LUẬN Qua q trình tìm hiểu nghiên cứu đồ án, em hoàn thành có kiến thức về: Thiết Kế hệ thống truyền động điện tự động với yêu cầu cho trước sử dụng biến đổi chỉnh lưu cầu pha điều khiển hoàn toàn Tuy vậy, kiến thức trình độ cịn hạn hẹp nên q trình làm đồ án thực lần nên em khơng thể tránh khỏi sai sót q trình thiết kế tính tốn Em mong q thầy góp ý, bổ sung kiến thức, bảo cho em để kiến thức em ngày vững vàng đặc biệt có vốn kinh nghiệm sâu rộng tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn! 44 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] - Điều chỉnh tự động Truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi – NXB khoa học kỹ thuật – 2004 [2] - Tài liệu hướng dẫn thiết kế thiết bị điện tử công suất – Trần Văn Thịnh ĐH Bách khoa Hà Nội – 2000 [3] - Lý Thuyết điều khiển tự động - Phạm Công Ngô - NXB khoa học kỹ thuật - 2001 [4] – Truyền động điện - Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn – NXB Khoa học kỹ thuật - 2001 45 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Thái Nguyên, ngày tháng năm 2020 GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 46