Đề tài “Ứng dụng IoT điều khiển Robot” tập trung vào nghiên cứu , chế tạo xử lí trung tâm , đầu não robot , làm nhiệm vụ xác nhận vật thể rõ hành động cho robot phải thực Dựa nhiều công nghệ đại xử lí ảnh , mạng truyền thơng để xây dựng nên hệ thống hoàn chỉnh Mọi kết từ hình ảnh , giám sát vật thể , nhiệt độ , hành động , theo dõi thông qua giao diện giám sát thiết kế
NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI HƯỚNG DẪN NHẬN XÉT CỦA NGƯỜI PHẢN BIỆN TÓM TẮT ĐỀ TÀI Tên đề tài: Ứng dụng IoT điều khiển Robot Sinh viên thực hiện: Trương Đình Thành Nguyên Trần Tuấn Thành MSSV: 105160192 MSSV: 105160203 Lớp: 16TDH Lớp: 16TDH Đề tài “Ứng dụng IoT điều khiển Robot” tập trung vào nghiên cứu , chế tạo xử lí trung tâm , đầu não robot , làm nhiệm vụ xác nhận vật thể rõ hành động cho robot phải thực Dựa nhiều công nghệ đại xử lí ảnh , mạng truyền thơng để xây dựng nên hệ thống hoàn chỉnh Mọi kết từ hình ảnh , giám sát vật thể , nhiệt độ , hành động , theo dõi thông qua giao diện giám sát thiết kế Mỗi chương đề tài từ vấn đề khái quát đến cụ thể , nêu rõ phương án giải Tồn nội dung tóm gọn lại thành chương sau : CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ , CÔNG NGHỆ DÙNG TRONG DỰ ÁN CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT CHƯƠNG 4: HOÀN THIỆN HỆ THỐNG ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA : ĐIỆN CỘNG HÒA XÃ HÔI CHỦ NGHĨA VỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TT Họ tên sinh viên Ngành Kỹ thuật Điều khiển Trương Đình Thành Nguyên 105160192 16TDH Tự động hóa Kỹ thuật Điều khiển Trần Tuấn Thành 105160203 16TDH Tự động hóa Tên đề tài đồ án: Ứng dụng IOT điều khiển robot Đề tài thuộc diện: Số thẻ SV Lớp ☐Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: …………………………………… ……………………………………………… Nội dung phần thuyết minh tính tốn: a Phần chung: STT Họ tên sinh viên Nội dung Trương Đình Thành Nguyên Nghiên cứu tổng quát công nghệ ứng dụng đề tài Trần Tuấn Thành Nghiên cứu , tiến hành việc lắp ráp mạch b Phần riêng: STT Họ tên sinh viên Nội dung Trương Đình Thành Nguyên Xây dựng giao diện giám sát , xây dựng thuật toán Trần Tuấn Thành Lắp ráp mạch hoàn thiện phần cứng Họ tên người hướng dẫn: TS.Nguyễn Hoàng Mai Phần/ Nội dung: Thiết kế điều khiển giám sát robot chuyển động từ xa Nội dung bao gồm - Các tham số cần giám sát - Cảm biến đo khoảng cách - Cảm biến đo nhiệt độ - Camera - Xử lý ảnh - Máy tính nhúng Raspberry - Ngơn ngữ python - Lập trình máy tính nhúng - Truyền thơng internet - Truyền thơng mạng 3G, 4G - Thiết kế mạng cảm biến - Thiết kế phần nguồn - Thiết kế chương trình giám sát máy tính - Lắp ráp mạch Ngày giao nhiệm vụ đồ án: 24/08/2020 Ngày hoàn thành đồ án: ……/……/2020 Trưởng Bộ mơn Tự động hóa TS Giáp Quang Huy Đà Nẵng, ngày tháng năm 2020 Người hướng dẫn TS.Nguyễn Hồng Mai LỜI NĨI ĐẦU Hiện q trình cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước, Nhà nước ta khuyến khích việc áp dụng thành tựu khoa học kỹ thuật vào sản xuất nhằm nâng cao chất lượng số lượng hàng hóa, đem lại hiệu kinh tế góp phần thúc đẩy phát triển xã hội, nâng cao chất lượng sống người dân Với định hướng rõ ràng đó, nhiều thành tựu khoa học áp dụng vào tất lĩnh vực, ngành sản xuất Ngành nông nghiệp không nằm ngồi xu hướng bối cảnh nước ta tham gia vào hiệp định tự kinh tế giới Bởi lẽ đó, khơng nhanh chóng áp dụng tiến khoa học kỹ thuật, không đổi phương thức sản xuất canh tác truyền thống ngành nơng nghiệp tụt hậu so với giới khu vực Trước yêu cầu cấp thiết ngành nơng nghiệp với ngành tự động hóa đưa nhiều giải pháp nông nghiệp ứng dụng rộng rãi nước Trong đề tài đồ án tốt nghiệp “Ứng dụng IOT điều khiển robot” chúng em xin giới thiệu giải pháp ứng dụng cơng nghệ xử lí ảnh công nghệ mạng dùng để giám sát việc sửa chữa robot đường dây nhằm mục đích tối ưu hóa khả giám sát, đảm bảo an tồn , giảm sức người nhằm mục đích nâng cao chất lượng truyền tải điện LỜI CẢM ƠN Sau thời gian nghiên cứu, tìm hiểu tính tốn dẫn tận tình thầy TS.Nguyễn Hồng Mai anh Nguyễn Phan Xuân Bảo chúng em hoàn thành đề tài: “Ứng dụng IoT điều khiển robot” i CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan trình làm đồ án tốt nghiệp thực nghiêm túc quy định liêm học thuật, Khơng gian lận, bịa đặt, đạo văn, giúp người học khác vi phạm Trung thực việc trình bày, thể hoạt động học thuật kết từ hoạt động học thuật thân Không giả mạo hồ sơ học thuật Không dùng biện pháp bất hợp pháp trái quy định để tạo nên ưu cho thân Chủ động tìm hiểu tránh hành vi vi phạm liêm học thuật, chủ động tìm hiểu nghiêm túc thực quy định luật sở hữu trí tuệ Sử dụng sản phẩm học thuật người khác phải có trích dẫn nguồn gốc rõ ràng Tôi xin cam đoan số liệu kết nghiên cứu đồ án trung thực chưa sử dụng để bảo vệ học vị Mọi giúp đỡ cho việc thực đồ án cảm ơn thơng tin trích dẫn rõ nguồn gốc rõ ràng phép công bố Đà Nẵng, ngày tháng 12 năm 2020 Sinh viên thực (ký tên) Trương Đình Thành Nguyên Trần Tuấn Thành ii MỤC LỤC TÓM TĂT NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN LỜI NÓI ĐẦU VÀ CẢM ƠN i LỜI CAM ĐOAN LIÊM CHÍNH HỌC THUẬT ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH CÁC BẢNG BIỂU, HÌNH VẼ VÀ SƠ ĐỒ v CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.1.1 Giới thiệu đường dây 500kV 1.1.2 Một số thiết bị đường dây 500kV 1.2 Tổng quan Robot 1.2.1 Khái niệm 1.2.2 Vai trị lợi ích .5 1.2.3 Ứng dụng 1.3 Lựa chọn đề tài 10 1.4 Tóm tắt trình triển khai đề tài 11 1.4.1 Lập kế hoạch, xếp công việc: 11 1.4.2 Tìm hiểu lý thuyết liên quan đến đồ án 11 1.4.3 Tìm hiểu Web Server 11 1.4.4 Lập trình xử lý ảnh 11 1.4.5 Xây dựng Web hiển thị, giám sát, cảnh báo 11 1.4.6 Kiểm tra, chạy thử 11 1.4.7 Hoàn thiện đồ án 11 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ , CÔNG NGHỆ DÙNG TRONG DỰ ÁN 12 2.1 TỔNG QUAN VỀ CÔNG NGHÊ: 12 2.1.1 Phần mềm xử lí ảnh : 12 2.1.2 Ngơn ngữ lập trình Python 15 2.1.3 web frameworks Flask : 16 v 2.1.4 Ngơn ngữ lập trình web HTML 17 2.1.5 CSS (Cascading Style Sheet): .18 2.1.6 Jquery : 19 2.1.7 SocketIo 21 2.1.8 Đa luồng (Multithreading) 22 2.2 Tổng quan thiết bị sử dụng : 22 2.2.1 Giới thiệu chung Adruino Uno R3 22 2.2.2 Máy tính nhúng Raspberry 23 2.2.3 USB Camera 24 2.2.4 Cảm biến nhiệt độ: 25 2.2.5 Cảm biến hồng ngoại : 26 2.2.6 Khối nguồn 27 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIẾN GIÁM SÁT 28 3.1 Xây dựng chương trình xử lý hình ảnh : 28 3.1.1 Các thuật tốn giúp tìm Feature (biểu diễn keypoint descriptor) 30 3.1.2 Thuật toán giúp Matching Feautre: .32 3.2 Xây dựng giao diện giám sát 36 3.3 Xây dựng chương trình mơ việc điều khiển Robot : 43 3.3.1 Giới thiệu sơ UART : 43 3.3.2 Lập trình truyền thơng nối tiếp Raspberry Arduino: 45 CHƯƠNG 4: HOÀN THIỆN HỆ THỐNG 48 4.1 Kết quả: 48 4.2 Nhận xét : 50 KẾT LUẬN 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 51 PHỤ LỤC A 53 PHỤ LỤC B 59 PHỤ LỤC C 65 DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI Hình 1.1 : Công nhân sửa chữa đường dây Hình 1.2 : Flycam phun lửa đốt diều mắc dây Hình 1.3: Khung định vị đường dây pha Hình 1.4 : Hình ảnh khung định vị thực tế Hình 1.5: Chuối sứ néo .4 Hình 1.6: Chuỗi sứ đứng thực tế .5 Hình 1.7: Robot ngành sản xuất ô tô .6 Hình 1.8: Robot Vegebot thu hoạch rau Hình 1.9: ứng dụng hệ thống robot Modus V Synaptive vào phẫu thuật chuyên khoa Ngoại thần kinh bệnh viện 115 Hình 1.10 : Robot Perserverance vừa NASA đưa lên hỏa Hình 1.11 : Robot chó Vision áp dụng vào quân đội Mỹ CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ , CÔNG NGHỆ DÙNG TRONG DỰ ÁN 12 Hình 2.1: Các trình xử lý 12 Hình 2.2 : Phần mềm Opencv 15 Hình 2.3 :Ngơn ngữ lập trình Python 15 Hình 2.4 : Micro-framework Flask 16 Hình 2.5 : Các thành phần HTML 18 Hình 2.6 : Ngơn ngữ lập trình CSS 19 Hình 2.7 : Tác động jQuery 20 Hình 2.8 :Mơ hình SocketIO 21 Hình 2.9 : Adruino Uno R3 22 Hình 2.10 :Module máy tính nhúng Raspberry Pi 3B+ 23 Hình 2.11: Camera HD C270 Logitech 24 Hình 2.12: Cảm biến nhiệt độ LM35 25 Hình 2.13 : Cảm biến hồng ngoại 26 Ứng dụng IoT điều khiển Robot KẾT LUẬN Sau thời gian tìm tịi , học hỏi nghiên cứu ,vận dụng hết kiến thức chuyên nghành học : Thiết kế , xây dựng hệ thông Scada , hệ thống thời gian thực ,… từ nhóm thực triển khai đề tài “Ứng dụng IoT điều khiển Robot ” , nhóm hồn thành mục tiêu đưa đạt kết sau : Chế tạo thành cơng mơ hình hệ thống điều khiển cho robot Xây dựng thành công hệ thống truyền nhận liệu không dây người giám sát với xử lí xử lí với hệ thống giám sát Xây dựng thành cơng chương trình giám sát, quản lý lưu trữ thông tin trạng thái robot robot vào hoạt động Việc thiết kế, chế tạo kết nối thành cơng module mơ hình thực nghiệm thể việc xử lí nhận diện đưa hành động robot xác Các kết đạt giải vấn đề sau: Mơ hình thực nghiệm tổng hợp việc phân tích, xây dựng hệ thống mạng truyền thơng, tính tốn Đến tổng hợp ứng dụng điều khiển, qua giúp ta có nhìn tổng quan, sinh động việc thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển tự động Thấy vai trò nội dung lý thuyết thực tế Thành công đề tài đem lại sở tạo tiền đề cho việc nghiên cứu, chế tạo thiết bị điều khiển không dây khác Tuy nhiên, đề tài số nhược điểm như: Khả truyền tải video delay nguyên nhân cấu hình máy tính nhúng Raspberry chưa đủ mạnh , nâng cấp cách sử dụng phiên tốt Khả nhận diện vật thể giới hạn , giữ khoảng cách định , khả xử lí raspberry cịn hạn chế , nâng cấp cách sử dụng raspberry phiên tốt , tăng số lượng ảnh vật thể lên để training cho xử lí Về sau xây dựng nên hệ thống hồn chỉnh cơng nghệ CNNs (Convolutional Neural Networks) TÀI LIỆU THAM KHẢO SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 53 Ứng dụng IoT điều khiển Robot Tài liệu nước: [1] Hoàng Minh Sơn (2006) Mạng truyền thông công nghiệp Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội [2] Võ Duy Tuấn Python [3] Nguyễn Hoàng Hải, Nguyễn Việt Anh (2009) Lập trình Matlab ứng dụng Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội Tài liệu nước [1] Richard Blum Christine Bresnahan Python Programming for Raspberry Pi in 24 Hours [2] Wolfram Donat Learn Raspberry Pi Programming with Python [3] Rafael C GONZALES, Digital image processing Tài liệu Website: [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] http://www.arduino.cc/ https://github.com/ https://www.raspberrypi.org/ http://www.geekmomprojects.com/ http://www.open-electronics.org/ https://www.w3schools.com/ https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/ SVTH : Trương Đình Thành Ngun HD :TS.Nguyễn Hồng Mai 54 Ứng dụng IoT điều khiển Robot PHỤ LỤC A (Code WebServer) from flask import Flask,render_template,Response import cv2 import numpy as np import os from flask_socketio import SocketIO,emit import json import time from threading import Thread import RPi.GPIO as gpio dung = lui = vuong = 13 gpio.setwarnings(False) gpio.setmode(gpio.BCM) gpio.cleanup() gpio.setup(dung,gpio.OUT) gpio.setup(lui,gpio.OUT) gpio.setup(vuong,gpio.OUT) import serial ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0',9600) dulieu = ''' { "tendoituong":"Chưa nhận biết", "Nhietdo":30, "cambien":0 } ''' class Videoget: def init (self,src=0): SVTH : Trương Đình Thành Ngun HD :TS.Nguyễn Hồng Mai 55 Ứng dụng IoT điều khiển Robot self.stream = cv2.VideoCapture(src) (self.grabbed,self.frame) = self.stream.read() self.stopped = False def start(self): Thread(target=self.get,args=()).start() return self def get(self): while not self.stopped: if not self.grabbed: self.stop() else: (self.grabbed,self.frame) = self.stream.read() def stop(self): self.stopped = True class Videoshow: def init (self, frame=None, thres=40, desList=None,classname=None): self.imgGray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) (self.kp2, self.des2) = orb.detectAndCompute(self.imgGray, None) self.bf = cv2.BFMatcher() self.matchList = [] self.finalVal = -1 self.thres = thres self.frame = frame self.stopped = False self.desList = desList self.classNames=classname def start(self): Thread(target=self.show,args=()).start() return self def show(self): while not self.stopped: try: for self.des in self.desList: SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 56 Ứng dụng IoT điều khiển Robot self.matches = self.bf.knnMatch(self.des, self.des2, k=2) self.good = [] for self.m, self.n in self.matches: if self.m.distance < 0.75 * self.n.distance: self.good.append([self.m]) self.matchList.append(len(self.good)) except: pass print(self.matchList) if len(self.matchList) != 0: if max(self.matchList) > self.thres: self.finalVal = self.matchList.index(max(self.matchList)) else:self.finalVal = -1 else: self.finalVal = -1 self.matchList = [] def find(self): return self.finalVal def stop(self): self.stopped = True path = r'C:\Users\OS\Desktop\Flaskproject\static\queryPictures1' images = [] classname = [] myList = os.listdir(path) orb = cv2.ORB_create(nfeatures=1000) for cl in myList: imgCur = cv2.imread(f'{path}/{cl}',0) images.append(imgCur) classname.append(os.path.splitext(cl)[0]) def findDes(images): desList = [] for img in images: kp,des = orb.detectAndCompute(img,None) desList.append(des) SVTH : Trương Đình Thành Ngun HD :TS.Nguyễn Hồng Mai 57 Ứng dụng IoT điều khiển Robot return desList desList = findDes(images) print(classname) app = Flask( name ) app.config['SECRET_KEY'] = 'secret!' app.debug =False app.threaded = True socketio = SocketIO(app,async_mode='threading',cors_allowed_origins="*",engineio_logger=True,l ogger=True) id = -1 def gen_frames(src=0): video_getter = Videoget(src).start() video_shower = Videoshow(video_getter.frame, 40, desList,classname).start() while 1: if video_getter.stopped or video_shower.stopped: video_shower.stop() video_getter.stop() video_getter.stream.release() cv2.destroyAllWindows() break video_shower.frame = video_getter.frame global id id = video_shower.find() video_shower.imgGray = cv2.cvtColor(video_getter.frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY) (video_shower.kp2, video_shower.des2) = orb.detectAndCompute(video_shower.imgGray, None) video_shower.bf = cv2.BFMatcher() if not video_getter.grabbed: break else: ret,buffer = cv2.imencode('.jpg',video_shower.frame) SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 58 Ứng dụng IoT điều khiển Robot frame = buffer.tobytes() yield(b' frame\r\n' b'Content-Type:image/jpeg\r\n\r\n'+frame+b'\r\n') @app.route('/') def index(): return render_template('index.html') @app.route('/video_feed') def video_feed(): return Response(gen_frames(),mimetype='multipart/x-mixed-replace;boundary=frame') @socketio.on('guidi') def handle_request(data): dulieudualen = json.loads(dulieu) if(ser.in_waiting>0): line = ser.readline() temp = line.split('|')[0] dis = line.split('|')[1] dulieudualen['Nhietdo'] = temp if id==-1: dulieudualen['tendoituong'] = 'ĐƯỜNG DÂY' else: dulieudualen['tendoituong'] = classname[id] if classname[id]=='chuoisuneo': gpio.output(dung,1) gpio.output(lui,0) gpio.output(vuong,0) if classname[id]=='chuoisudung': dulieudualen['cambien'] = dis if dis == 1: gpio.output(dung,0) gpio.output(lui,1) gpio.output(vuong,0) else: gpio.output(dung,0) SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 59 Ứng dụng IoT điều khiển Robot gpio.output(lui,0) gpio.output(vuong,1) ) print('on guidi-') socketio.emit('mess_from_server',json.dumps(dulieudualen)) if name == ' main ': socketio.run(app) SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 60 Ứng dụng IoT điều khiển Robot PHỤ LỤC B (Code giao diện) DATN var socket = io.connect('http://127.0.0.1:5000'); i = 0; socket.on('connect', function() { console.log('socket connected'); }) socket.emit('guidi',i); console.log('abc'); setInterval(function(){ SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 61 Ứng dụng IoT điều khiển Robot console.log('interval'); socket.emit('guidi',i); } ,1000); socket.on('mess_from_server',(msg)=>{ if (JSON.parse(msg)["tendoituong"]=="chuoisuneo"){ $('.object').html('CHUỖI SỨ NÉO'); $('.objecthanhdong').html('DỪNG LẠI'); } else if (JSON.parse(msg)["tendoituong"]=="khungdinhvi"){ $('.object').html('KHUNG ĐỊNH VỊ'); $('.objecthanhdong').html('CHẠY QUA'); } else if (JSON.parse(msg)["tendoituong"]=="chuoisudung"){ $('.object').html('CHUỖI SỨ ĐỨNG'); if (JSON.parse(msg)["cambien"]==0){ $('.objecthanhdong').html('VƯƠNG BƯỚC'); } else{ $('.objecthanhdong').html('LÙI BƯỚC'); } } else {$('.object').html(JSON.parse(msg)["tendoituong"]); $('.objecthanhdong').html('ĐI TIẾP'); } if (JSON.parse(msg)["Nhietdo"]>40){ $('.objecttemp').html('Cảnh báo nhiệt độ');} SVTH : Trương Đình Thành Ngun HD :TS.Nguyễn Hồng Mai 62 Ứng dụng IoT điều khiển Robot else {$('.objecttemp').html(JSON.parse(msg)["Nhietdo"]);} }) ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN > ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NĂM 2020 ĐỀ TÀI SVTH GVHD ::: ỨNG DỤNG IOT ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRƯƠNG ĐÌNH THÀNH NGUYÊN - TRẦN TUẤN THÀNH SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 63 Ứng dụng IoT điều khiển Robot TS.NGUYỄN HOÀNG MAI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN BẢNG GIÁM SÁT Cách sử dụngBằng cách theo dõi thông số bảng giám sát , người dùng biết xác vị trí hành động robot , đồng thời thơng số nhiệt độ tích hợp để tiện theo dõi
VẬT THỂ:
aaaa
NHIỆT ĐỘ:
NONE
SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 64 Ứng dụng IoT điều khiển RobotHÀNH ĐỘNG:
None
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP HOME HELP ABOUT CONTACT >Hòa Khánh Bắc, Quận Liên Chiểu , Đà Nẵng
SVTH : Trương Đình Thành Ngun HD :TS.Nguyễn Hồng Mai 65 Ứng dụng IoT điều khiển Robot SVTH : Trương Đình Thành Nguyên HD :TS.Nguyễn Hoàng Mai 66 Ứng dụng IoT điều khiển Robot PHỤ LỤC C (Code Arduino) float temp; int dung = 7; int cambien = 4; char inputstring; void setup(){ Serial.begin(9600); pinMode(cambien,INPUT_PULLUP); } void loop(){ int reading = analogRead(A0); float voltage = reading * 5.0 / 1024.0; float temp = voltage*100.0; if (digitalRead(cambien)==0){ Serial.println(String(temp)+String("|")+String(1)); } else{ Serial.println(String(temp)+String("|")+String(0)); } delay(1000); } SVTH : Trương Đình Thành Ngun HD :TS.Nguyễn Hồng Mai 67 ... :TS.Nguyễn Hoàng Mai Ứng dụng IoT điều khiển Robot Ứng dụng Robot ngành y tế Các ứng dụng robot tự động hóa lĩnh vực chăm sóc sức khỏe ngày tăng với nhiều tính ưu việt Robot không giúp bác... Mai Ứng dụng IoT điều khiển Robot Hình 1.5: Chuối sứ néo Hình 1.6: Chuỗi sứ ? ?ứng thực tế 1.2 Tổng quan Robot 1.2.1 Khái niệm SVTH : Trương Đình Thành Ngun HD :TS.Nguyễn Hồng Mai Ứng dụng IoT điều. .. Mai Ứng dụng IoT điều khiển Robot Robot ứng dụng nghành công nghiệp đúc để rót kim loại nóng chảy Hình 1.7: SVTH : Trương Đình Thành Ngun Robot ngành sản xuất tơ HD :TS.Nguyễn Hồng Mai Ứng dụng
