Đồ án TN ứng dụng RF điều khiển robot

Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp PHẦN A GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đồ án tốt nghiệp bao gồm phần: PHẦN A: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHẦN B: NỘI DUNG ĐỀ TÀI : Bao gồm chương Chương 1: Dẫn nhập Chương 2: Giới thiệu sơ lược họ 8051 số IC sử dụng mạch Chương 3: Giao tiếp cổng nối tiếp Chương 4: Thiết kế phần cứng Chương 5: Thiết kế phần mềm Chương 6: Thi công Chương 7: Tóm tắt, kết luận phương hướng phát triển PHẦN C: PHỤ LỤC VÀ TÀI LIỆU THAM KHẢO GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp MỤC LỤC Trang Nhận xét giáo viên hướng dẫn Nhận xét giáo viên phản biện II Nhận xét Hội đồng chấm đồ án III Lời cảm ơn IV PHẦN A : GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN Tóm tắt đồ án tốt nghiệp Mục lục PHẦN B : NỘI DUNG Chương 1: DẪN NHẬP 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Tầm quan trọng đề tài 1.3 Giới hạn đề tài 1.4 Hướng phát triển đề tài 1.5 Phương pháp thực 1.6 Phương tiện thực .10 Chương 2: GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC AT 89S52 VÀ MỘT SỐ IC 10 2.1 Giới thiệu vi điều khiển 89S52 11 2.1.1 Cấu trúc phần cứng họ MSC - 51 .11 2.1.2 Khảo sát cấu trúc bên vi điều khiển AT89C51 12 2.1.3 Cấu trúc nhớ vi điều khiền .18 2.1.4 Hoạt động truyền nhận liệu nối tiếp .19 2.1.5 Hoạt động ngắt 22 GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp 2.2 IC mã hoá PT2262 25 2.2.1 Giới thiệu 25 2.2.2 Mô tả chức 28 2.2.3 Các mạch điện ứng dụng 32 2.3 IC mã hoá PT2272 34 2.3.1 Giới thiệu 34 2.3.2 Mô tả chức 36 2.4 IC ULN2003 41 2.4.1 Giới thiệu 41 2.4.2 Thông số ULN2003 .41 2.5 Cặp IC thu phát chuyên dụng 42 2.5.1 IC TWS-315 RF Transmitter .42 2.5.2 IC RWS-315 .42 2.6 IC MAX232 43 2.7 IC ổn áp KA7805 .44 2.7.1 Chức chung 44 2.7.2 Hình dạng kích thước .44 2.7.3 Thông số làm việc 44 Chương 3: GIAO TIẾP MÁY TÍNH .45 3.1 Phân tích sở giao tiếp máy tính 45 3.1.1 Giao tiếp qua rãnh cắm (Slot) .45 3.1.2 Giao tiếp qua cổng song song (LPT) 45 31.3 Giao tiếp qua cổng nối tiếp (COM) .48 3.2 Chọn phương án thiết kế 49 3.3 Giới thiệu chuẩn giao tiếp RS-232 49 GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp Chương 4: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 52 4.1 Sơ đồ toàn hệ thống .52 4.2 Thiết kế tính toán 52 4.2.1 Khối phát RF giao tiếp PC .52 4.2.2 Thiết kế tính toán khối 53 4.3 Khối thu RF .58 4.3.1 Sơ đồ khối 58 4.3.2 Sơ đồ mạch điện khối thu RF .58 4.4 Nguyên lý hoạt động 59 Chương 5: THIẾT KẾ PHẦN MỀM .60 5.1 Thiết kế giao diện cho hệ thống điều khiển Robot từ xa 60 5.1.1 Giới thiệu ngôn ngữ lập trình .60 5.1.2 Các ngôn ngữ lập trình thông dụng .60 5.1.3 Lựa chọn ngôn ngữ lập trình 61 5.1.3 Xây dựng giao diện chương trình .61 5.2 Thiết kế phần mềm cho vi điều khiển AT98S52 74 5.2.1 Lựa chọn ngôn ngữ lập trình .74 5.2.2 Thiết kế phần mềm cho mạch phát RF giao tiếp PC .74 Chương 6: THI CÔNG 77 6.1 Khái quát trình thi công 77 6.1.1 Thử nghiệm phần cứng .77 6.1.2 Thử nghiệm phần mềm .77 6.1.3 Thi công mạch in 78 6.1.4 Kiểm tra mạch in 78 6.1.5 Lắp ráp linh kiện 78 GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp 6.2 Thi công mạch phát sóng RF giao tiếp PC 79 6.2.1 Sơ đồ nguyên lý mạch 79 6.2.2 Sơ đồ mạch in .79 6.3 Thi công mạch thu RF 80 6.2.1 Sơ đồ nguyên lý mạch 80 6.2.2 Sơ đồ mạch in .80 Chương 7: TÓM TẮT –KẾT LUẬN .81 7.1 Tóm tắt 81 7.2 Kết luận .81 PHẦN C : TÀI LIỆU THAM KHẢO VÀ PHỤ LỤC 83 Phụ lục A: 83 Phụ lục B: 87 Tài liệu tham khảo 91 GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp PHẦN B NỘI DUNG ĐỀ TÀI GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG DẪN NHẬP 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Với nhu cầu khoa học kỹ thuật nhu cầu người ngày cao đòi hỏi ngày nhiều ứng dụng lĩnh vực điện tử , điện tử viễn thông…vào thực tế sống , đồng thời giúp sống người ngày hoàn thiện hơn.Trong , phát triển việc truyền sóng , truyền liệu ngày ứng dụng nhiều rộng rãi Đặc biệt với ứng dụng truyền sóng RF điều khiển , truyền liệu… mang lại nhiều hiệu ích lợi khoa học sống ngày nay… Truyền liệu không l mảng lớn điện tử thông tin, liệu truyền tương tự số Trong truyền liệu không dây, hiệu l truyền sóng điện từ hay sóng RF, ưu điểm truyền khoảng cách xa, đa hướng, tần số hoạt động cao Hiện nay, truyền liệu số ứng dụng rộng rãi, lĩnh vực điều khiển, thông tin số Nhiều vi mạch hỗ trợ xử lý tín hiệu không dây sử dụng PT2248, PT2249, PT2262, PT2272, PT9148, PT9149, HT12D… Vấn đề đặt vi mạch truyền liệu dành cho mục đích riêng l điều khiển thiết bị, thông tin truyền mã hóa sẵn, số bit liệu truyền thấp, không phù hợp với nhu cầu truyền liệu hàng loạt liên tục.Giải vấn đề này, em tận dụng khả vi điều khiển truyền nhận liệu nối tiếp nhờ vào UART vi xử lý Vi điều khiển có khả thực truyền thông đa xử lý thích hợp cho việc truyền liệu hệ thống mạng không dây gồm nhiều xử lý Đề tài xây dựng hệ thống đơn giản gồm board phát liệu board thu liệu Dữ liệu bên phát thiết lập công tắt đơn mã hóa vi điều khiển Một module phát nối với vi điều khiển thực điều chế ASK phát liệu tới bên thu Bên thu thu nhận tín hiệu RF mạch thu siêu tái sinh, liệu thu vi điều khiển mã hóa hiển thị để điều khiển robot GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA ĐỀ TÀI Đây đề tài nghiên cứu mang tính thực tiễn việc vận dụng kiến thức học mái trường vào thực tế Về mặt khoa học, đề tài giúp cho nhóm sinh viên thực hiểu rõ thêm Truyền liệu điều khiển Cách điều khiển mạch điện thông qua máy tính Về mặt thực tiễn, đề tài áp dụng vào thực tế để điều khiển số thiết bị cần nhiệt độ ổn định 1.3 GIỚI HẠN CỦA ĐỀ TÀI Với cố gắng, nỗ lực chúng em hoàn thành việc tìm hiểu nghiên cứu tạo sản phẩm hệ thống điều khiển Robot từ xa sóng RF Tuy nhiên, giới hạn thời gian trình độ, khó khăn việc tìm kiếm linh kiện thi công, nên khoảng cách điều khiển bị giới hạn khả thu phát cao tần độ xác chưa cao mạch Đồng thời, thi công sản phẩm thiết bị đơn giản thiếu thốn nên chưa đạt yêu cầu tính thẩm mỹ 1.4 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Về khả ứng dụng: Đề tài truyền liệu không dây tiền đề cho ứng dụng sâu : truyền liệu báo động cháy nổ, truyền thông tin nhiệt độ từ xa, điều khiển thiết bị từ xa, âm kỹ thuật số… Về đặc tính kỹ thuật: truyền liệu với kỹ thuật điều chế ASK dễ thực hiện, song tính ổn định không cao nhiễu ảnh hưởng trực tiếp đến biên độ tín hiệu Có nhiều giải pháp thay cho kiểu điều chế này.Phổ biến kỹ thuật điều chế FSK, PSK, MSK, GMSK…Đây phương pháp điều chế phổ biến thông tin di động đại Những phương pháp tích hợp hoá nhờ vi mạch chuyên dụng, làm nâng cao độ tin cậy hệ thống 1.5 PHƯƠNG PHÁP THỰC HIỆN Trong trình nghiên cứu, nhóm sinh viên thực chủ yếu dựa vào hai phương pháp chính:  Phương pháp tham khảo tài liệu: Thu thập tài liệu liên quan đến Kỹ thuật vi xử lý, Giao tiếp máy tính, Truyền số liệu, Kỹ thuật mạch điện tử, Thiết kế mạch điện tử Sau đó, nhóm sinh viên vận dụng kiến thức có để tổng GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp hợp tài liệu, sau thiết kế mạch điện phù hợp với yêu cầu mà ban đầu nhóm đề  Phương pháp quan sát thực nghiệm: Sau có mạch theo tính toán lý thuyết, nhóm sinh viên thực thi công mạch thực tế theo sơ đồ nguyên lý vạch Do thiết bị đo chuyên dụng thích hợp, nhóm sinh viên thực cân chỉnh thủ công khối, đo điện áp dòng điện ngõ chúng Sau đó, nhóm sử dụng kết cân chỉnh để điều chỉnh lại lý thuyết cách hợp lý 1.6 PHƯƠNG TIỆN THỰC HIỆN  Các tài liệu liên quan đến đề tài  Bộ nguồn ổn áp tuyến tính 5V, 12V  Đồng hồ đo VOM kim số  Máy tính GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 10 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp 5.2.2.1 Lưu đồ so sánh liệu truyền từ PC Hình 5.14: Lưu đồ chương trình 5.2.2.1 Lưu đồ phát tín hiệu điều khiển Hình 5.15: Lưu đồ chương trình phát GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 76 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG THI CÔNG 6.1 KHÁI QUÁT QUÁ TRÌNH THI CÔNG 6.1.1 Thử nghiệm phần cứng Để hoàn thiện mạch theo yêu cầu cuối nhóm thực trải qua khoảng thời gian dài để thử nghiệm phần mạch Nhóm sử dụng test-board cho thử nghiệm đơn giản Sau thử nghiệm test-board xong nhóm thi công mạch in cho khối để đảm bảo linh kiện cố định chắn mạch Việc thi công khối mạch không làm tất mạch lớn nhằm đảm bảo cho việc thử nghiệm thuận lợi ta muốn có thay đổi đề tài Khi cần thay đổi khối ta việc làm lại khối đó, điều tiết kiệm thời gian chi phí làm mạch 6.1.2 Thử nghiệm phần mềm Đối với phần mềm nạp vào vi điều khiển nhóm thử nghiệm nhiều lần Nhóm thi công mạch nạp vi điều khiển để phục vụ cho việc thử nghiệm chương trình nạp vào Việc lập trình cho vi điều khiển tiến hành phần, thấy hoàn chỉnh phần tiến hành lập trình cho phần khác Như khắc phục lỗi trình lập trình, mặc khác chương trình viết rõ ràng Đối với phần mềm giao diện chương trình máy tính nhóm tiến hành tương tự Ban đầu xem tài liệu nói cách lập trình Delphi sau tiến hành viết thử chương trình đơn giản có liên quan đến chương trình viết Khi có kiến thức lập trình Delphi nhóm bắt đầu viết chương trình giám sát điểu khiển nhiệt độ Công việc tiến hành theo nhiều giai đoạn từ việc bố trí nút lệnh, bảng lựa chọn đến cách giao tiếp máy tính mạch đo nhiệt đô…cuối việc xây dựng giao diện chương trình cho “bắt mắt” đặc biệt dễ dàng sử dụng GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 77 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp 6.1.3 Thi công mạch in Đây giai đoạn quan trọng trình thi công có cố mạch không chạy phải thi công lại Chính giai đoạn chiếm khoảng thời gian lâu toàn trình thi công Để thực sơ đồ mạch in, nhóm thực sử dụng chương trình Orcad Eagle để vẽ mạch Sau vẽ xong, nhóm chỉnh sửa đường mạch để việc thi công khả thi 6.1.4 Kiểm tra mạch in Sau thiết kế kiểm tra mạch in nhiệm vụ kiểm tra toàn mạch trước lắp linh kiện vào, có sơ suất để chạm mạch hay đứt mạch mạch không chạy xấu làm hỏng linh kiện Việc kiểm tra thực mắt thường có hỗ trợ VOM kim Kiểm tra toàn linh kiện, đảm bảo tất tốt phù hợp với sơ đồ mạch in 6.1.5 Lắp ráp linh kiện Dựa vào sơ đồ bố trí linh kiện Tiến hành theo bước: ♦ Lắp phần nguồn trước kiểm tra ♦ Lắp khối mạch, kiểm tra chạy tốt lắp khối ♦ Sau việc lắp ráp linh kiện hoàn tất tiến hành viết chương trình nàp vào vi điều khiển chạy thử mạch ♦ Lắp module vào mạch tiến hành việc thu phát không dây ♦ Ghi nhận kết để sữa chữa có sai sót GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 78 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp 6.2 THI CÔNG MẠCH PHÁT SÓNG RF VÀ GIAO TIếP PC 6.2.1 Sơ đồ nguyên lý mạch: 470uF C 2383 T1 C 2200uF R 20 D 13 T2 C C 1815 R 104 LED ~ D IO D E B R ID G E 10k D IO D E Q P H A I D U N G 5V TIÊ N 5V C M A X232 T2O U T R IN R 2O U T T IN C 1- 10 C 2- 5V 1n V + X1 X2 ALE PSEN P P P P 1 P X1 Q Z P 100K 8051 1 1 1 30 29 D K TD D KBT KH O I D O N G K K R 11 4.7M R 10 4.7M P 1/TXD 3 3 3 3 18 P T2262 U 18 16 15 14 13 12 11 10 1n C 11 C C 2+ 15 10uF C 1+ P T2262 U 10uF V- 10uF G N D C 19 18 17 C 12 D D D D D D D D 11 P3.0/TXD P 0/R XD EA 12 11 /A /A /A /A /A /A /A /A P /IN T P 3 /IN T P /T P /T P /W R P 7/R D G N D R 1O U T T IN 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0.0 31 T1O U T R IN LÙI P P P P P P P P 16 VC C 14 13 10 P3.1/RXD C O N N EC T O R D B9 1 1 1 1 1 1 1k U 2 7/A 6/A 5/A 4/A 3/A 2/A 1/A 0/A ST 17 R P P P P P P P P P P P R 5V 5 VC C 2 2 2 2 10uF Q T R Á I 40 U C 13 20 SW D 10 12V + J2 m o d u l2 R C 470uF - J1 m o d u l1 5V G N D 12V AC V C C _12V VO U T C ~ KA7805 V IN VO U T k U V IN 12V KA7812 G N D U C 10uF Hình 6.1: Sơ đồ mạch nguyên lý bo mạch phát RF giao tiếp PC 6.2.2 Sơ đồ mạch in: GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 79 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp Hình 6.2: Sơ đồ mạch in bo mạch phát RF giao tiếp PC 6.3 THI CÔNG MẠCH THU RF 6.3.1 Sơ đồ nguyên lý mạch: M O D U L TH U M O D U L TH U R W S 434 V O U T C V IN C 1 1 1 1 1 1 1 U LN 2003 U LN 2003 7805 G N D R W S 434 1 A N TE N N A Hình 6.3: Sơ đồ nguyên lý mạch thu RF 6.3.2 Sơ đồ mạch in: Hình 6.4: Sơ đồ mạch in bo mạch thu RF GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 80 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG TÓM TẮT – ĐỀ NGHỊ - KẾT LUẬN 7.1 TÓM TẮT Sau tháng nghiên cứu thực đề tài, tập đồ án hoàn thành Các vấn đề đề tài trình bày giải theo tình tự logic từ tổng quát đến cụ thể Trong vấn đề chia thành phần nhỏ để giải Nội dung trình bày đề tài chia thành chương Tuy nhiên vấn đề cốt lõi đề tài tập trung vào chương chương Ở chương phần dẫn nhập vào đề tài Qua chương đến chương phần giới thiệu kiến thức sở, vấn đề liên quan đến đề tài Chương phần trọng tâm đề tài – bước thiết kế khối mạch tính toán giá trị linh kiện sử dụng mạch Chương chương nói việc thiết kế phương pháp thiết kế giao diện chương trình máy tính cho hiệu thân thiện người sử dung Chương nói trình thi công mạch điện bước tiến hành để có sản phẩm mong muốn Chương tóm tắt đề tài, kết luận sau làm xong đồ án kiến nghị đưa để đề tài sau có liên quan hoàn thiện Sau trình thực đề tài “ỨNG DỤNG RF ĐIỀU KHIỂN ROBOT” Nhóm sinh viên thực hoàn thành nội dung sau:  Nghiên cứu ứng dụng họ vi điều khiển AT89S52 vào thiết kế mạch  Tìm hiểu giao tiếp máy tính chuẩn RS-232  Sử dụng module HM-TR để truyền nhận tín hiệu RF  Dùng ngôn ngữ lập trình Visual Basic 6.0 thiết kế giao diện người dùng  Thi công hoàn chỉnh mạch điều khiển ứng dụng RF 7.2 KẾT LUẬN Thực sự, nhóm thực đề tài chưa hài lòng với thực đề tài Tuy nhiên cố gắng thời gian có GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 81 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp hạn, nên bắt buộc nhóm thực đề tài phải dừng lại công việc nghiên cứu Do nhóm thực đề tài hy vọng rằng, khóa sau tiếp tục cố gắng hoàn thiện đề tài, để trở thành sản phẩm hoàn chỉnh Dù nhóm thực cố gắng, song thời gian thực có hạn chế nên đề tài không tránh khỏi thiếu sót Nhóm kính mong nhận bảo góp ý quý báo quí thầy cô bạn bè để đề tài hoàn thiện Đề tài hoàn thành theo nội dung đề nhóm thực Nhiều tài liệu tham khảo nhiều thử nghiệm thực để cuối hoàn thành mạch điều khiển ứng dụng RF thời gian quy định Đề tài đạt số kết định Giao diện với người dùng thân thiện dễ sử dụng Một lần nữa, nhóm thực đề tài xin chân thành cảm ơn thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG, quý thầy cô tận tình hướng dẫn, giúp đỡ nhóm em thời gian thực đề tài Xin chân thành cảm ơn bạn bè giúp đỡ để hoàn thành đề tài GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 82 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp PHẦN C PHẦN PHỤ LỤC VÀ TÀI LIỆU THAM KHẢO GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 83 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp PHỤ LỤC A: MẴ NGUỒN CHO VI ĐIỀU KHIỂN TRÊN MẠCH PHÁT RF VÀ GIAO TIẾP VỚI PC pcon equ 87h org 0000h mov mov mov mov setb mov mov mov mov scon,#52h tmod,#21h th1,#-3 87h,#80h tr1 sp,#70h p0,#0feh p0,#11111111b p2,#11111111b ;tat het den main: jnb clr mov cjne jmp ri,$ ri r0,sbuf r0,#255,dieukhien truyen cjne clr call setb jmp r0,#1,den2 p0.0 delay p0.0 truyen cjne clr call setb jmp r0,#2,den3 p0.1 delay p0.1 truyen cjne clr call setb jmp r0,#3,den4 p0.2 delay p0.2 truyen dieukhien: den2: den3: den4: cjne r0,#4, den5 clr p0.3 GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 84 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp call delay setb p0.3 jmp truyen den5: cjne clr call setb jmp r0,#5, den6 p0.4 delay p0.4 truyen cjne clr call setb jmp r0,#6, den7 p0.5 delay p0.5 truyen cjne clr call setb jmp r0,#7, den8 p0.6 delay p0.6 truyen cjne clr call setb jmp r0,#8, thoat p0.7 delay p0.7 truyen den6: den7: den8: truyen: mov r1,p0 mov sbuf,r1 jnb ti,$ thoat: jmp main DELAY: mov r5,#2 lapp011: mov r4,#19 lapp111: mov r3,#20 lapp211: mov r2,#255 lapp311: djnz r2,lapp311 djnz r3,lapp211 GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 85 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp djnz r4,lapp111 djnz r5,lapp011 ret end PHỤ LỤC B: PHẦN CODE CHO GIAO DIỆN VB Dim den1 As Byte Dim den2 As Byte Dim den3 As Byte Dim den4 As Byte Dim den5 As Byte Dim den6 As Byte Dim den7 As Byte Dim den8 As Byte Dim MaASCII As Integer GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 86 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp Private Sub cmd_den1_Click() MSComm1.Output = Chr(1) End Sub Private Sub cmd_den2_Click() MSComm1.Output = Chr(2) Shape5.FillColor = vbRed Shape6.FillColor = vbGreen End Sub Private Sub cmd_den3_Click() MSComm1.Output = Chr(3) Shape5.FillColor = vbGreen Shape6.FillColor = vbRed End Sub Private Sub cmd_den4_Click() MSComm1.Output = Chr(4) Shape4.FillColor = vbRed Shape5.FillColor = vbRed End Sub Private Sub cmd_exit_Click() End End Sub Private Sub cmd_den5_Click() MSComm1.Output = Chr(5) End Sub Private Sub cmd_den6_Click() MSComm1.Output = Chr(6) End Sub Private Sub cmd_den7_Click() MSComm1.Output = Chr(7) End Sub Private Sub cmd_den8_Click() MSComm1.Output = Chr(8) End Sub Private Sub cmd_mo_Click() If (den1 = And den2 = And den3 = And den5 = And den6 = 32 And den7 = 64 And den8 = 128) Then Text2.Text = "! CHU Y CAC THIET BI DANG MO " Text2.ForeColor = vbRed Timer1.Enabled = True Else MSComm1.Output = Chr(10) GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 87 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp End If End Sub Private Sub cmd_tat_Click() If (den1 = And den2 = And den3 = And den4 = And den5 = And den6 = And den7 = And den8 = 0) Then 'Text2.Text = "! CAC THIET BI DA TAT " Text2.ForeColor = vbRed Timer1.Enabled = True Else MSComm1.Output = Chr(21) End If End Sub Private Sub Form_Load() MSComm1.PortOpen = True MSComm1.Output = Chr(255) MSComm1.RThreshold = MSComm1.InputLen = End Sub Private Sub Timer2_Timer() lbl2.Left = lbl2.Left - 20 If lbl2.Left < -15300 Then lbl2.Left = 15520 End If End Sub Private Sub MSComm1_OnComm() On Error Resume Next Dim Nhan() As Byte Dim buffer As Variant If (MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then buffer = MSComm1.Input Nhan() = buffer Text1.Text = Nhan(0) End If den1 = Nhan(0) And den2 = Nhan(0) And den3 = Nhan(0) And den4 = Nhan(0) And den5 = Nhan(0) And den6 = Nhan(0) And den7 = Nhan(0) And den8 = Nhan(0) And If den1 = Then cmd_den1.Picture = LoadPicture("LD.bmp") Else cmd_den1.Picture = LoadPicture("LL.bmp") GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 88 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp End If If den2 = Then cmd_den2.Picture = LoadPicture("") Else cmd_den2.Picture = LoadPicture("") End If If den3 = Then cmd_den3.Picture = LoadPicture("") Else cmd_den3.Picture = LoadPicture("") End If If den4 = Then cmd_den4.Picture = LoadPicture("") Else cmd_den4.Picture = LoadPicture("lightoff.ico") End If If den5 = Then cmd_den5.Picture = LoadPicture("QPD.bmp") Else cmd_den5.Picture = LoadPicture("QPL.bmp") End If If den6 = Then cmd_den6.Picture = LoadPicture("SD.bmp") Else cmd_den6.Picture = LoadPicture("SL.bmp") End If If den7 = Then cmd_den7.Picture = LoadPicture("TD.bmp") Else cmd_den7.Picture = LoadPicture("TL.bmp") End If If den8 = Then cmd_den8.Picture = LoadPicture("QTD.bmp") Else cmd_den8.Picture = LoadPicture("QTL.bmp") End If GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang 89 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp End Sub TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On Họ vi điều khiển 8051 _Nhà xuất Lao động-Xã hội [2] Lưu Phi Yến, Lưu Phú, Nguyễn Như Anh Kỹ thuật điện tử_Nhà xuất đại học quốc gia TP.HCM [3] Nguyễn Hồng Sơn, Hoàng Đức Hải Kỹ thuật truyền số liệu _Nhà xuất Lao động –Xã hội [4] Nguyễn Đình Phú Giao tiếp máy tính_Đại học sư phạm kỹ thuật TP.HCM [5] Visual Basic 6.0 [11] Trang wed: www.alldatasheet.com; www.dientuvietnam.net; www.google.com GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG www.diendandientu.com; Trang 90 ... Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp PHẦN B NỘI DUNG ĐỀ TÀI GVHD : Thầy NGUYỄN NGỌC TÙNG Trang Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG DẪN NHẬP... TÙNG Trang 11 Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp 2.1.2 Khảo sát cấu trúc bên vi điều khiển AT89C51 2.1.2.1 Sơ đồ khối vi điều khiển AT89C51 Hình 2.1 Sơ đồ khối vi điều khiển AT89C51.. .Ứng dụng RF điều khiển Robot Đồ án tốt nghiệp TÓM TẮT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đồ án tốt nghiệp bao gồm phần: PHẦN A: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHẦN B: NỘI DUNG