Thiết kế xe robot tự hành ứng dụng vi điều khiển AVR

TÁC GIẢ: Nguyễn Thái Hà Nguyễn Minh Hùng Đăt vấn đề • Trong năm gần việc phát triển công nghệ thiết ké ché tạo vi mạch điện tử cho đời hàng loạt chị) vi điều khiển Đa số chị) vi điều khiển thiết ké dựa kiến trúc RISC (viết tắt Reduced Instructions Set Computer - máy tmh với tập lệnh đơn giản hoá) ) phương pháp thiết kế vi xử Ịý vi điều khiển theo hướng đơn giản hoá tập lệnh, có chức thích hợp cho việc sử dụng phần mềm phần cứng phần mềm dễ thay đổi, dễ cập nhật tạo nhanh so với phần cứng Các chương trình thuât toán điều chỉnh cải tiến Chỉ cần nắm vững sở Ịý thuyết kĩ thuật lập trình làm chủ vi điều khiển Trong tương lai, vi điều khiển ngày phát triển có nhiều ứng dụng mang tmh đột phá Lập trình cho vi điều khiển ngày ứở nên phổ biến ứng dụng rộng rãi Hiện việc ứng dụng vi điều khiển để thiết kế mô hình giảng dạy môn điện tử, tự động hóa chưa nhiều, chưa trực quan Hệ thống thực tập bản, đơn giản chưa kích thích tính sáng tạo khả thiết kế thực tế bạn sinh viên Việc thiết kế mô hình xe robot tự hành làm công cụ hỗ trợ học tập môn học vi xử lý, vi điều khiển giúp cho bạn sinh viên tiếp cận nhanh với Bhh vự thiết kế robot điều khiển tự động giúp cho môn học thêm trực quan, sinh động thực tế Mục tiêu phương pháp thực 2.1 Mục tiêu Chúng sử dụng vi điều khiển AVR để thiết kế mô hình xe robot tự hành đa tính : thực hành trình tự động theo mô hình đường thiết kế, thực động tác lập trình trước thông qua truyền nhận liệu không dây thu phát FM (HM-TR), thu thập liệu nhiêt độ, quãng đường, thời gian vận tốc Chúng xây dựng chương trình điều khiển máy tính nhờ khả truyền thông Vi điều khiển thông qua công cụ lập trình c# 2.2 Phưomg pháp thực Tìm hiểu vi điều khiển AVR Atmegalố ( thảnh phần I/O, ADC đo nhiệt độ, timer điều khiển độ rộng xung PWM, uart giao tiếp truyền nhận Kêu với máy tính, Interupt điều khiển lệnh tay, ) phần mềm viết chương trình nạp code cho vi điều khiển ICC AVR Tìm hiểu phần mềm Orcad để thiết kế layout mạch lìm hiểu phần mềm c# để viết giao diện chương trình điều khiển thực chức truyền thông không dây qua thu phát FM (HM-TR) Dùng dynamic rrriero để thu tín hiệu âm làm tín hiệu điều khiển cho vi điều khiển xử Ịý _ *-*••> • r Ị ì A A A O.Ạ Giải quyêt vân đê 3.1 Nội dung 3.1.1 Đặc điểm nỗi bật vi điều khiển ATmegal 6: So với chị) vi điều khiển khác, AVR có nhiều đặc tính hẳn, tính ứng dụng (dễ sử dụng) đặc biệt chức Tất module tích hợp chị), ADC, UART, PWM, SPI, , số lệnh thực thi nhiều hơn: 16 triệu lệnh lgiây Gần không cần lắp thêm linh kiện phụ sử dụng AVR, chí không cần nguồn tạo xung cbck cho chị) (thường khối thạch anh) Hỉnh L Sơ đồ khối cụ thể Atmegaỉó Hầu hết chị) AVR có cấu trúc Harvard, đường truyền cho nhớ Bệu (data memory bus) đường truyền cho nhớ chương trinh (program memory bus) tách riêng VệyAVR hoạt động cạ thể sao? Hình L Kiến trúc xử ìỷ chip A VR 32 ghi tệp ghi kết nối trực tiếp với ALU (Arithmetic Logic Unit) đon vị luận lý số học xem CPU(Central Processing Ưnit - đon vị xử lý trung tâm) AVR hai đường (vùng khoanh tròn màu đỗ hình ) Vỉ ALU truy xuất lúc hai ghi tệp ghi chu kỳ xung clock.Còn lệnh chứa nhó chương trình dưói dạng ghi 16 bit truy cập chu kỳ xung cbck Một lệnh nạp vào ghi lệnh, ghi lệnh tác động lựa chọn ghi tệp ghi lựa chọn RAM cho ALU thực thi Trong lúc thực thi chương trình, địa dòng lệnh thực thi định đếm chương trình- PC (program counter) Đó E cách thức hoạt động chị) AVR Các chị) AVR có ưu điểm hầu hết lệnh thực thi chu kỳ xung dock Như nguồn cbck lớn cho AYR nhỏ sổ vỉ điều khiển khác thòi gian thực thi dù lại nhanh hon Hình So sảnh tốc độ thực thi ỉệnh A VR với vi dim khiển khác 3.1.2 Thiết kế module phần cứng cho xe robot tự hành : Qua trình tìm hiểu nghiên cúu vi điều khiển AVR, tham khảo cụ thể datasheet cùa Atmegạló, với kiến thác điện tử có được, tiến hành thiết kế ứng dụng vi điều khiển AVR mà cụ thể thiết kế xe robot tụ hành vói mođub sau: module driver board điều khản động sau; module sensor dò đường; module mạch nạp vỉ điều khản; module động servo điều khản bánh trước; module đo vận tốc, quãng đường, thời gian xe chạy, nhiệt độ mồ trường module truyền nhận Bệu không dây thông qua thu phát FM ( HM- TR) 3,1,2,1 Mođule Đriver board điều khiển động sau ỉ Hình 1.4 Mạch driver board Hai động sau hai động DC điều khiển đồng mạch driver board ft* Hình 1.5 Sơ đồ thiết kế kết driver board với động sau Trong trình thực đề tài điều khiển động mạch cầu H dùng transistor HP 122 ,TTP127 độ tải dòng lớn, nhiệt độ phải chịu cao nên thường xảy tượng không ổn định, Sau thời gian nghiên cứu nhóm tự thiết kế mạch driver board điều khiển động DC cho Motor DC quay thuận nghịch IC chuyên dụng điều khiển công suất dòng cấp L298 chịu dòng 2A Đây IC tích hợp mạch cầu H fogic bên Hình 1.6 Kết động DC với driver board qua IC L298 Trong mạch động trái kết nối với chân sổ chân số L298 động phải kết nối vói chân số 13 số 14 L298 Board driver kết nối vói Vi điều khiển thông qua dây tm hiệu : left PWM ( Port B3 vi điều khiển) left DIM ( Port B4 vỉ điều khiển) để điều khiển motor trái, tương tự right PWM ( Port D7 vi điều khiển ) right DIM( port D6 vi điều khiển) điều khiển motor phải Motor trái điều khiển độ rộng xung Timer kết nốivà motor phải điều khiển độ rộng xung Timer Hình 1.7 Nguyên ỉỷ hoạt động IC L298 (In = 5V + Khi tín hiệu : ^„2 = 0Ị, outl = W «Vt2 = w tín hiệu Khi motor quay thuận Và ngươc lai : = ov Un2 = 5V Khi motor quay nghịch tín hiệu lúcđó Ị kftmiiiung [íí/twotwAm"Cltr rouíl = 01' Iủc lout2 = f Ễf/í PWMTMS \ieft mot»rẩẼB = 9V 5r Bên canh IC 7408 ( cổng AND ) IC LM324 ( Opamp ) có khả thích ứng tốt với timer, không làm xung PWM từ Timer bên mạch tích họp khối logic làm nhiệm vụ đệm tín hiệu PWM trước đưa vào IC điều khiển L298 Phải cấp nguồn 9V cho Motor, cấp nguồn 5V cho khối logic bên 3.1.2.2 Module sensor dò đường : Hình 1.9 Nguyên lý mạch sensor dò đường Mạch gồm có led thu led phát hồng ngoại đặt gần Led phát hồng ngoại chiếu hồng ngoại xuống đường thông qua IC LM324 dửng Opamp để so sánh tín hiệu : + Khi gặp vạch trắng hồng ngoại bị phản xạ led thu, làm giảm nội trở led thu truyền bgic cho Vỉ điều khiển + Khi hồng ngoại gặp đen không bị phản xạ led thu không nhận hồng ngoại nên không làm giảm nội trở truyền logie cho Vi điều khiển Trong mạch dùng cặp led thu phát hồng ngoại đố truyền song song bit Vi điều khiển thông qua Port c Hình ỉ 10 Kết nối sensor dò đường với vi điều khiển 3.1.2.3 Module mạch nạp Vi điều khiển: Hình 1.1 ỉ Board nạp vi điầi khiển vỉ điầi khiển Trong đề tài sử dụng mạch nạp đơn giản nạp qua cổng LPT Rất dễ thiết kế với chân tác dụng vi điều khiển; MO SI, MISO, SCK, RESET GND 3.1.2.4 Module ghép nối motor Servo điều khiển bảnh trước: Hình 1.13 Ghép nối động servo với VĐK Động DC động bước vốn hệ hồi tiếp vòng hở - ta cấp điện để động quay chúng quay thi ta không biết, kể đối vói động bước động quay gốc xác định tùy vào số xung nhận Trong mô hình xe sử dụng động DC hay động bước ta đỉèu khiển bánh trước nhờ sử dụng hệ thống bánh việc điều khiển xác chưa tốt việc thực động tác qua cua gốc độ lớn chưa thực Trong đề tài sử dụng động servo R/C thông dụng ( động servo điều khiển Bên lạc vô tuyến gọi động servo R/C (radio- controlled) ) thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín TÚI hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Động vôn kế với mạch điều khiển tạo thành mạch hồi tiếp vòng kín Cả mạch điều khiển động cấp nguồn DC (thường từ 4.8 - 7.2 V) Để quay động cơ, tín hiệu số gối tới mạch điều khiển Tín hiệu khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế Vị trí trục vôn kế cho biết vị trí trục servo KM vôn kế đạt vị trí mong muốn, mạch điều khiển tắt động vcc av U2 ■Ị ĩ® VỈN Q VOUT 0.1*t*1023/5= t*205/10 Đe thị giá trị nhiêt độ ta có nhiêu phương án LED 7, LCD, máy tính(qua RS232) Trong đề tài ta dùng modul UART cho việc hiển thị máy tính Mạch có sử dụng thêm biến trở 10K để điều chỉnh độ khuếch đại phù họp 3.1.2.7 Module đo thời gian xe chạy : Bên VDK dùng thêm đếm thời gian Timer2 ngắt tràn Timer Ban đầu xe đứng yên Timer2 không hoạt động khời tạo ghi TCNT2=0 Khi xe chạy Timer2 hoạt động, ghi TCNT2 có giá trị tăng từ 0-255 trở 0, tác động lên hàm ngạt tràn Timer2 Hàm có nhiệm vụ tăng biến count đơn vị người lập trình thiết kế sau « £ -Ễ 256*1024 s tác động ngắt tràn Timer2 Từ ta suy thời gian xe chạy theo công thức : Timer = 64 * (256 * count + TCTN2) / 106 (s) 3.1.2.8 Module đo vận tốc xe : MODUL DO VAN R J C RĨ ggtji ơ« todkul* Hình 1.24 Nguyên lỷ module đo vận tốc Dùng băng keo trắng, dán lên bánh xe Ban đầu, vạch trắng trước cặp led phát thu điện ngõ led thu IR 1.5V làm transistor C1815 dẫn, ngộ vào chân INTO VĐK ov Khi có vạch trắng led thu nhận hồng ngoại bị phản xạ từ vạch trắng led thu dẫn, kết transistor có VBE =0.4V ngưng dẫn, ngõ vào INTO 5V Khi vạch trắng rời khỏi cặp led IR, ngõ vào INT trờ V làm tác động cạnh xuống biến round tăng đom vị đồng thời bên VDK dùng thêm đếm thời gian Timer2 ngắt tràn Timer Khi xe chạy, VDK vừa đo số vòng quay bánh xe vừa đo bôn thời gian xe chạy Khi xe dừng lại việc đo thời gian hoàn thành, đếm dừng lạiVĐK tính quãng đường vận tốc trung bình Trên bánh xe có dán n vạch trắng Quãng đường =(round/n)* chu vi bánh xe Vận tốc trung bình =quãng đường /thòi gian 3.1.2.9 Module truyền nhận liệu không dây: Đây sản phẩm công ty Microelectric, thiết kế cho ứng dụng cần truyền nhận kêu không dây Tốc độ cao, cự ty truyền nhận xa hon, có khả thay đổi tần số, hình thức truyền theo chuẩn USART có khả thay đổi thông số phù họp với ứng dụng thời nghỉ thấp tính tuyệt vời thu phát FM Giao thức giao chuẩn USART khung kệu hoàn toàn phụ thuôc vào việc điều khiển, hoàn toàn phụ thuôc vào người dùng Đây modun nhúng vào thiết kế có sẵn với giá thành rẻ khả giao tiếp không dây mạnh mẽ Các đặc tính : -Có khả thay đổi tần số, chống giao thoa tốt -Truyền nhận chiều theo phưong thức haft-duplex -Thay đổi tần số, cho phép sử dụng ứng dụng FDMA -Chuyển đổi từ RF (tín hiệu sóng FM) thảnh giao thức theo chuẩn USART cách tự động, tín cậy dễ dàng sử dụng -Cho phép cấu hình định dạng UART, với tốc độ từ 300 bit/giây đến 19200 bit/giây -Sử dụng chân ENABLE để điều khiển chu trinh thực thi làm thỏa mãn yêu cầu ứng dụng khác -Khả hoạt động cao, cự ty truyền nhận xa đến 300m vật che chắn -Không cần điều chỉnh RF ứng dụng -ứng dụng Mì vực: Điều khiển từ xa, hệ thống đo lường từ xa, thu thập Bệu, ứng dụng gia đình, Sơ đồ chân thu phảtHM-TR Có hai phiên sản phẩm HM-TR/232 HM TR/ITL Trong phiên HMTR/232 phiên HM TRATL có thêm Max232 tích họrp sẵn nên tương thích với điện RS232, HM-TRATL tương thích với chuẩn TTL Ở đây, sử dụng phiên HM TR/1TL «M.TÍU232 Hvi-nim Hình 1.25 HM-TR/232 (trái) HM-TR/TTL (phải) Hai phiên có khác nhung chân chức thi nhu vậy, không cố gỉ thay đổi Bảng Tên gọi chức chần modun HM-TR: Chân Tên chân Chức VDD Nguồn dương DXT Truyên Bệu GND Nối đất DRX Nhận Bệu CONHG Đây chân cấu hìnhNểu chân cho phép chế độ cấu hình lại, hoạt động truyền nhận bình thường ENABLE Đây chân cho phép,nếu =mửc rơi vào chế độ ngủ tức thời, không dùng Nếu=mức thi hoạt động trở lại Kết nối HM-TR/TTL không mức điện với cổng COM máy tính nên ta lắp mạch kết nối thông qua Max232 M*T SS$¡ A ÍT7 J Hình 1.26 Sơ đồ kết nổỉHM-TR/ĨTL với mảy tỉnh Cấp nguồn, xuất đèn đỏ đèn xanh lục nhấp nháy lần báo hiệu sẵn sảng cho ứng dụng Lưu ý chân CONFIG mức cao để có 1hể cấu hình Các thông số mặc định modun máy tính là: 9600, 8, N, Với phát HM-TR kết nối với cổng COM máy tính thu kết với Vi điều khiển chân RXD TXD Thông qua module thu nhận Sệu nhiệt độ, quãng đường, thời gian phần mềm Ẹp trình ngồn ngữ Visual Studio 2008 liệu truyền máy tính khỉ kết nối với dây cổng COM máy tính * ír ¿ ií ỉ SfrE£ Ế B W ATnwaa 14 Ể LIIAII I# MIC w> "liu ilM-TR Hình 1.27 Sơ đồ kết nối thu FMvới VĐKẢTmega 16 3.1.3 Phần mềm công cạ điều khiển : Vối module phần cứng thiết lập, muốn chúng hoạt động ta phải sử dụng phần mềm điều khiển Do việc lập trình phần mềm đóng vai trò quan trọng việc điều khiển hoạt động xác mạch vi điều khiển phần khí Việc lập trình gồm có hai phần : lập trình giao tiếp vổỉ vi điều khiển máy tính lập trình cho vi điều khiển 3.1.3.1 Phần mềm truyền thông máy tỉnh Đe thu nhận liệu truyền thông với vỉ điều khiển qua cổng COM ta phải sử dụng phần mềm mảy tính Có nhiều phần mềm có khả đáp ứng yêu cầu phần mềm Visual Studio 2008 ỉà phần mềm đon giản vừa tạo giao diện đẹp vừa có đầy đủ chức phục vụ cho yêu cầu đề tài Hình ĩ.28 Giao diện phần mềm c# Hình 1.29 Công cụ để viết giao diện điều khiển Hình 130 Gừio diện điều khiển hoàn chỉnh / Hình 13ỉ Cẩu hình truyền liệu c# 3.13.2 Phần mềm ICCAVR: Sau khỉ xây dựng phần mềm trẽn máy tích , xử lý truyền thông số cho vi điều khiển , tụy nhiên để vi điều khiển nhận thông số xử Ịý cách chích xác thiếu phần lập trình điều khiển trực tiếp cho vi điều khiển ATmegalổ Có nhiều phần mềm dùng lập trình cho chip AVR Nhưng ImageCraữ c (ICC AVR) phần mềm sử dụng cho đề tài Sau cài đặt giao diện chương trình đơn giản, không gây rối mắt cho người lập trình Hình 1.32 Cửa sổ chỉnh ICC A VR Muốn tạo dự án(project), ta vào mục “project” menu bar, sau chọn “New”, cửa sổ mói xuất hiện, cửa sổ cho phép lưu project tạo, nên nhớ nơi cần lưu project để dễ dàng sử dụng cho việc sau Hình 1.33 Cửa sổ cho phép đặt tên lưu project Sau lưu project ta cần chọn bại chị) cần dùng cho việc lập trình, chọn “project option”, có biểu tượng kEl Sau chọn cửa sổ khác lại mở cho thiết lập chế độ làm việc Hình 1.34 Chọn chip kiểu chương trình cần thực thi Việc chọn chị) ứng dụng cho trình biên dịch xong, đến phần lập trình cho chị) AVR Vùng không gian soạn thảo lớn dùng để lập trình Hình 1.35 Lập trình điều khiển Phần cuối biên dịch nạp chưomg trình xuống cho vi điều khiển thực thi Một cửa sổ lại xuất hiện, nhấp vào nút “program FLASH/EEPROM” có biểu : tưomg y.y r.-l-:■“> Hình ỉ.36 Nạp chương trình cho vi điầt khiển Như vậy,chương trinh điều khiển nạp xuống cho chỉp, chị) thực lập trìnhNếu chương trình sai lỗi cấu trúc thỉ trình biên dịch thông báo cho chúng tã biết lỗi xảy đâu thân chương trình ICC AVR thực phần mềm Ẹp trình cho chị) AVR lý tưởng, tiện dụng không khố sử dụng Hiện cố phiên ICC AVR, chúng hỗ trợ thêm nhiều chị) AVR với ứng dụng tiến phiên cữ 3.2 Kết đạt Chúng tồi thiết kế mô hình đường cho xe robot thiết kế thành công mô hình xe robot tự hành 3,2,1 Mô hình đường đi: + Phần đường thiết ké khép kín bao gồm: đường đì thẳng, góc cua cong, hai gốc cua 90°, đoạn đường uốn chuyển đường Hình 1.37 Mô hình đường đua 3*2,2 Mô hình xe robot tự hành : + Phần mô hình xe thiết kế hình dạng xe gồm thân xe cặp bánh xe trước sau Trên thân xe lắp mạch điều khiển Hình ỉ.38 Mô hình xe 3.23 Cách hoạt động : Trên board vi điều khiển Ép thêm công tắc DIP với chế độ để ỉựa chọn đoạn code Ẹp trình khác cho xe hoạt động, cách để ta tăng tính động ứng dựng xe Ta cấu hình phần mềm giao tiếp C# chế độ hoạt động ỉ cách linh hoạt sau : + Ở chế độ tự động xe có thực hoàn tất vòng đua khép kín cách tự động bao gồm chế xử lý gốc cua cong 12° động servo xử Ịý quay 12° sau xe chạy thẳng sensor nhận biết led nên servo quay vòng 10° trở lại, xe thực lần góc cua 90° với chế xử lý servo quay 40° bánh trái quay nhanh bánh phải (do điều chỉnh độ rộng xung Timer), xe tiếp tục thực đoạn chuyển đường với chế servo quay trái 25° gặp đen chạy gặp vạch trắng thi servo quay phải 25° trở vòng đua ban đầu Trong trình đố vỉ điều khiển đồng thời ghi nhận lại ỉỉệu : nhiệt độ môi trường xung quanh, quãng đường, thời gian, vận tốc xe đạt + Ở chế độ Micro người dửng dừng tối hiệu giọng nói thông qua dynamic microphone để điều khiển xe thực thao tác tới, lùi, rẽ trái, rẽ phải + Ở chế độ máy tính người dửng ngồi từ xa thực thao tác điều khiển xe thao tác tới, lùi, điều khiển động servo trước quay trái phải nút nhấn trượt bên cạnh xe truyền nhận liệu mà xe thu thập thông qua truyền nhận tín hiệu không dây Kết luận-đề nghị 4.1 Kết luận Tìm hiểu chị) vi điều khiển AVR ATmegaló, thiết kế xe đua tự hành phần mềm giao tiếp máy tmh với vi điều khiển thành công bước đầu đề tài Từ mô hình xe đua thiết ké, cho phép mở rộng ghép nối thêm vào xe nhiều module điều khiển tuỳ theo mục đích ứng dụng khác nhau, thảnh công lớn đề tài Hướng phát triển Mô hình xe robot với ứng dụng gợi cho nhóm thực đề tài cố gắng hoàn thiện hon bước sang Enh vực khác Nếu tiếp tục phát triển mô hình thiết nghĩ nhóm xây dựng mô hình xe robot tự hành thật với hệ thống camera xử lý ảnh nhận diện đường hệ thống bgic mờ điều khiển thông minh Bên canh ứng dụng xe nhận diện tín hiệu đèn giao thông, chức nhận dạng, phân biệt vật cản đặc biệt chức truyền nhận liệu, tín hiệu không dây qua mạng môi trường độc hại hay môi trường mà người không trực tiếp làm việc để ghi nhận lại Hệu mà người điều khiển muốn thu thập Riêng mô hình xe đua cần nâng cấp thiết kế thành mô hình đường đua khác tổ chức thi cho sinh viên làm mô hình thực tập môn học vi điều khiển sinh động hon 4.2 Đe nghị -Chuyển giao lại cho môn Vật Ịý điện tử làm mô hình thực tập môn học vi xử lý, vi điều khiển -Chuyển khoa lại cho khoa Vật Lý, thiết kế lại gọn nhẹ hon để tổ chức thi xe đua lập trình cho sinh viên khoa Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Tăng Cường, Phan Quốc Thắng (2004), cẩu trúc lập trình họ vi điều khiển 8051, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [2] Ngô Diên Tập (2003), Kỹ thuật vi điều khiển A VR, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [3] Ngô Diên Tập (2006), Vi điều khiển với lập trình c, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [4] Richard Barnett, Larry O’Cull, Sarah Cox (2005), Embedded c Progarmming and theAtmelAVR, Microcontroller Pros Cooperatioa [5] Joe Pardue (2005), c Programming for Microcontrollers, Smiley Micros Publishing House [6] Michael J Pont (2003), Programming Embedded Systems, University of Leicester [7] www.dieukhientudong.net [8] www.diendandientu.com [9] http://vagam.dieukhien.net [10] www.avrvietnam.com [11] www.atmel.com [12] www.svbkoLorg ... hình xe robot tự hành : + Phần mô hình xe thiết kế hình dạng xe gồm thân xe cặp bánh xe trước sau Trên thân xe lắp mạch điều khiển Hình ỉ.38 Mô hình xe 3.23 Cách hoạt động : Trên board vi điều khiển. .. B4 vỉ điều khiển) để điều khiển motor trái, tương tự right PWM ( Port D7 vi điều khiển ) right DIM( port D6 vi điều khiển) điều khiển motor phải Motor trái điều khiển độ rộng xung Timer kết nốivà... được, tiến hành thiết kế ứng dụng vi điều khiển AVR mà cụ thể thiết kế xe robot tụ hành vói mođub sau: module driver board điều khản động sau; module sensor dò đường; module mạch nạp vỉ điều khản;