Thiết kế mạch điều khiển robot bằng tay trong cuộc thi robocon 2012

Thiết kế mạch điều khiển robot bằng tay trong cuộc thi robocon 2012

Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam LỜI NĨI ĐẦU Thiết kế robot lĩnh vực hấp dẫn, thu hút nhiều đối tượng tham gia Robocon viết tắt Robot Contest, loại robot chun làm số cơng việc định đá bóng, leo trèo, gắp đồ vật… Mỗi năm có chủ đề khác nhau,vì robot năm khác nhau, có thiết kế chức khác tùy theo chủ đề Để thiết kế robot, ta cần nhiều kiến thức vật lý, hóa học, điện, điện tử mỹ thuật, hội họa… Vì vậy, robocon thực chơi trí tuệ tổng hợp, có khả kích thích ý tưởng sáng tạo người tham gia Với mong muốn đề tài có tính thực tế, chúng em chọn làm đề tài “Thiết kế mạch điều khiển robot tay thi ROBOCON 2012” Trong q trình thực tập tại xưởng điện tử, chúng em bảo tận tình thầy Lê Hờng Nam , đề tài gồm nhiều module khối lượng tính tốn, lập trình tương đối lớn nên khơng thể tránh khỏi sai sót Kính mong thầy giáo bảo thêm để giúp chúng em bổ sung nắm vững vốn kiến thức Đối với thiết bị tự động chíp vi điều khiển,các vi xử lý trung tâm đóng vai trò quan trọng.Do đề tài lần nhóm em sử dụng chip Atmega64 Atmel để điều khiển hoạt động thiết bị Đà Nẵng, ngày 08 tháng 06 năm 2012 Nhóm 7-08CDT1 SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam Chương I: GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN ĐIỆN TỬ CƠ BẢN 1.1.Điện trở : 1.1.1.Ký hiệu: - Điện trở - Biến trở : 1.1.2.Hình dạng thực tế : a Điện trở thường b Điện trở cơng suất: c Biến trở : d Trở : 1.1.3.Điều kiện làm việc: Cơng suất tiêu tán điện trở nhỏ cơng suất tiêu tán lớn mà điện trở chịu 1.1.4.Đọc thơng số kỹ thuật : Điện trở thường : đọc giá trị điện trở qua vòng màu thân điện trở SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam * Quy ước màu quốc tế : Màu Đen Nâu Đỏ Cam Vàng Xanh Xanh lơ Tím Xám Trắng Vàng kim Bạc kim Trị số -1 -2 Sai số 0% 1% 2% 3% 4% 5% 6% 7% 8% 9% -5% -10% - Điện trở thường quy định vòng màu, điện trở xác kí hiệu vòng màu - Cách đọc giá trị điện trở vòng màu: Vạch màu cuối vạch sai số Đối với mạch điện tử dân dụng ta khơng quang tâm tới vạch Nhưng mạch có độ xác cao cần ý tới vạch Vạch cạnh vạch cuối vạch vạch lũy thừa 10 Vạch lại vạch có nghĩa Ví dụ: Điện trở có vạch màu Đỏ Nâu Cam Vàng kim Điện trở có giá trò: R = 21.103Ω ± 5% Điện trở có vạch màu: Cam u Tím Vàghi ng kim - Điện trở cơng Đỏ suất vàNâbiến trở giá trị thân 3Ω - Điện trở cơng Điệ suất: giácó trịgiá điện và217.10 cơng suất tối đa cho phép mà điện trở chịu n trở trò:trở R= ± 5% ghi thân điện trở 1.1.5.Cách kiểm tra điện trở : Dùng đồng hồ VOM để kiểm tra điện trở - Kiểm tra điện trở hoạt động hay cháy: Để đồng hồ VOM thang đo thơng mạch, chập que đo lại với nhau, đồng hồ phát tiếng kiêu đèn sáng kết luận mạch thơng SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam - Chập que đo đồng hồ vào chan điện trở Nếu đồng hồ phát tiếng kiêu điện trở hoạt động, đồng hồ khơng phát tiếng kiêu điện trở bị cháy - Đo điện trở đồng hồ VOM: Bước : Để thang đồng hồ thang đo điện trở Nếu điện trở nhỏ để thang đo X1ohm, điện trở lớn để thang X1kohm X10kohm Sau chập que đo chỉnh triết áo để kim đồng hồ báo vị trí ohm Bước 2: Đặt que đo vào đầu điện trở, đọc trị số thang đo, giá trị đo số thang đo x thang đo Bước : Nếu để thang đo q cao kim khơng xác Nếu để thang đo q thấp, kim lên q nhiều cung khơng xác Nếu giá trị đo la ohm ( thơng điện trở) điện trở bị cháy giá trị đo khác xa giá trị ghi điện trở trở bị hỏng 1.1.6.Mạch ngun lý : R Theo định luật Ohm: I= E E ⇒ R= R I Cơng suất tiêu tán: Ptt = I R Điều kiện để điện trở làm việc bình thường: Ptt = I R ≤ Ptt max 1.1.7.Kiểm tra linh kiện mạch: - Dùng đồng hồ VOM để kiểm tra điện trở mạch, cách kiểm tra tương tự đo điện trở ngồi mạch mạch biết điện trở hoạt động hay bị cháy, khơng xác định xác giá trị điện trở điện trở mạch 1.1.8.Nhận xét: Điện trở linh kiện điện tử sử dụng nhiều số linh kiện, có nhiệm vụ gây sụt áp mạch điện 1.2.Tụ điện: 1.2.1.Ký hiệu: - Tụ gốm, tụ sứ, tụ giấy ( tụ khơng phân cực): C 1 - Tụ hóa: C 2 SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam 1.2.2.Hình dạng thực tế: - Tụ gốm, tụ giấy, tụ sứ: - Tụ hóa: 1.2.3.Điều kiện làm việc : - Điện áp đặt vào tụ khơng phép lớn điện áp ghi tụ - Đối với tụ hóa phải mắc cực dương cực âm tụ vào mạch 1.2.4.Đọc thơng số kỹ thuật: - Thơng số kỹ thuật tụ bao gồm : điện dung điện áp lớn phép rơi tụ - Đối với tụ hóa: giá trị điện dung điện áp lớn tụ ghi thân tu - Đối với tụ gốm, tụ giấy: trị số ghi ký hiệu - Cách tính giá trị điện dung: + Lấy chữ số nhân với 10 ( đơn vị picofara) Ví dụ: tụ gốm ghi 474k Giá trị điện dung là: 47.104 = 470000 pF = 0.47 µ F + Chữ K cuối sai số 5% , chữ t cuối sai số 10% 1.2.5.Kiểm tra tụ điện : Dùng đồng hồ VOM - Đối với tụ giấy tụ gốm thường hỏng dạng bị rò rỉ bị chập, để phát tụ rò rỉ bị chập ta thực phép đo sau : + Khi đo tụ đất : Kim phóng lên chút trở vị trí cũ ( tụ nhỏ q 1nF kim khơng vọt lên) + Khi đo bị rò kim lên lưng chừng thang đo dừng lại khơng trở vị trí cũ + Khi đo tụ bị chập ta thấy kim lên Ω khơng trở Lưu ý : Khi đo kiểm tra tụ giấy tụ gốm ta phải để đồng hồ thang X1K Ω X10K Ω phải đảo chiều kim đồng hồ vài lần đo - Kiểm tra tụ hóa : + Tụ hóa bị dò hay bị chập tụ giấy chúng lại hay hỏng dạng bị khơ ( khơ hóa chất lớp điện mơi) làm điện dung tụ bị giảm Để kiểm tra tụ hóa ta thường so sánh độ phóng nạp tụ với tụ tốt có điện dung + Dùng tụ tốt có điện dung với tụ cần kiểm tra SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam + Để đồng hồ thang đo từ X1 Ω đến X100 Ω điện dung lớn để thang thấp + Đo vào tụ so sánh độ phóng nạp, đo ta đảo chiều que đo vào lần + Nếu tụ phóng nạp cần kiểm tra tốt + Nếu tụ cần kiểm tra phóng nạp bị khơ + Nếu kim lên mà khơng trở tụ bị dò 1.2.6.Mạch ngun lý : C C R E R a.Phương trình tụ nạp : v (t ) =  v ( ∞ ) − v (0)  (1 − e c c   c v Với τ = RC : thời −t E T ) + v (0) c τ E T v (0) = 0; v ( ∞ ) = E v ( t ) Trường hợp : c đồ thị c đò thị c Khi tự nạp đầy : Q = C.E Phương trình tụ xả : −t v (t ) =  v ( ∞ ) − v (0)  (1 − e T ) + v ( ∞) c c  c  c 1.2.7.Kiểm tra tụ mạch : Để kiểm tra tụ mạch ta lấy chân tụ khỏi mạch in sau kiểm tra * Nhận xét : Tụ điện dùng mạch cho mục đích lọc nguồn, lọc nhiếu mạch truyền tín hiệu xoay chiều, mạch tạo dao động 1.3.DIOT : 1.3.1.Ký hiệu : - Diot thường : - Diot Zenner : 1.3.2.Hình dáng thực tế : SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam 1.3.2.Điều kiện làm việc : - Diot thường : chit cho dòng điện chạy qua theo chiều từ A->K + Để diot làm việc phải phân cực thuận cho diot Diot bắt đầu dẫn Vak = Va=0,7V + Diot Zenner phân cực ngược, điện áp ổn định Vz 1.3.3.Đọc thơng số kỹ thuật : - Diot thường : thơng số kỹ thuật dòng điện cực đại qua diot điên áp ngược cực đại phép đặt lên diot + Dòng điện cực đại qua diot ghi thân diot + Điện áp ngược cực đại phép đặt lên diot tra datasheet loại diot - Diot Zenner : thơng số kỹ thuật điện áp ổn định Vz dòng điện ngược tối đa cho phép Izmax ( cơng suất tiêu tán cực đại Pzmax) Các thơng số tra bảng Datasheet diot 1.3.4.Kiểm tra diot : Dùng đồng hồ VOM - Đặt đồng hồ thang đo X1om, đặt que đo vào + Đo chiều thuận : que đen vào Anot, que đỏ vào Katot Nếu kim lên, đảo chiều kim đồng hồ khơng thấy lên diot tốt + Nếu đo chiều mà kim đồng hồ = om diot bị chập + Nếu đo chiều thuận mà kim đồng hồ khơng lên diot bị đứt + Nếu để thang đo 1kom mà đo ngược vào diot kim lên chút diot bị dò 1.3.5.Mạch ngun lý : - Diot thường : R D R D I= E E − Vγ R E = E − 0,7 R I =0 -Diot Zenner : R1 2 R2 1 VCC SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân VR2 GVHD : Lê Hồng Nam V1 − VR1 Vz R2 R2 R2 + Ở : V1 điện áp chiều chưa ổn định V2 lad điện áp lấy tải ổn định - Đặt tuyến V-A : I + Diot thường : Iz = = = VB V Vγ= 0,7V + Diot Zenner : I VZ V 1.3.6.Kiểm tra Diot mạch : - Cách kiểm tra diot mạch tương tự cách kiểm tra diot ngồi mạch * Nhận xét : - Diot linh kiện bán dẫn sử dụng mạch điện cho nhiều mục đích : nắn dòng, chỗng dòng ngược, ổn định điện áp, bảo vệ phần tử bán dẫn khac BJT, FET 1.4.BJT : BIPOLAR JUNCTION TRANSISTOR 1.4.1.Ký hiệu : Loại NPN Loại PNP : SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam 1.4.2.Hình dáng thực tế : - BJT thường : - BJT cơng suất : 1.4.3 Điều kiện làm việc : VBE < Vα - Xét BJT PNP + Chế độ làm việc khuếch đại : JE phân cực thuận, JC phân cực ngịch Khi JE phân cực thuận, Va=0,7v + Chế độ ngưng dẫn : JE, JC : phân cực nghịch JE khơng phân cực, JC phân cực nghịch JE : VBE < Vα VBE < Vα , JC phân cực nghịch + Chế độ làm việc bão hòa : JE , JC phân cực thuận 1.4.4.Đọc thơng số kỹ thuật : - Tên gọi : Trên thị trường có nhiều transistor nhiều nước sản xuất thơng dụng là BJT Mỹ, Nhật, trung Quốc sản xuất -Transistor Nhật Bản thường ký hiệu A,B,C,D kèm theo tên transistor A564, B733, B688, C1015, D1555 Trong A B ký hiệu cho transistor thuận PNP C,D transistor ngược NPN Các transistor A C thường có cơng suất nhỏ tần số việc cao Các transistor B D thường transistor cơng suất lớn tần số làm việc thấp -Transistor Mỹ sản xuất thường ký hiệu 2N ví dụ : 2N2222, 2N3055 - Transistor Trung Quốc sản xuất bắt đầu số chữ thứ cho biết loại transistor, chữ A B loại pnp, chữ C D cho biết đặc điểm , X P âm tần A G cao tần, chữ số phía sau thứ tự sản phẩm Ví dụ : 3CP25, 3AP20 + Cách xác định chân B,C, E BJT: - Với loại BJT cơng suất nhỏ thứ tự chân B C tùy theo nước sản xuất Nhưng chân E ln để bên trái ta dặt BJT hình: E + Nếu BJT Nhật sản xuất chân C giữa, B bên phải + Nếu BJT Trung Quốc sản xuất chân B giữa, chân C bên phải Tuy nhiên, số BJT sản xuất khơng theo thứ tự ta dùng đồng hồ Vom để xác định chân - Với loại BJT cơng suất lớn hầu hết điều có chung thứ tự chân : Bên trái B, C bên phải E SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam - Đo xác định chân B chân C: + Với BJT cơng suất nhỏ thơng thường chân E bên trái ta xác định chân B suy chân C chân lại + Để đồng hồ thang đo X 1Ω , đặt cố định que đo vào chân, que di chuyển sang chân lại Nếu kim lên chân có que cố định chân B, que đồng hồ cố định que đen BJT npn, que đồng đỏ BJT pnp + Đọc thơng số kỹ thuật: - Thơng số kỹ thuật BJT boa gồm: + Điện áp lớn phép đặt lên C E: VCEO + Dòng điện lớn cho phép qua tiếp giáp JC : I C + Cơng suất lớn tiêu tán BJT: Pmax - Các thơng số kỹ thuật ghi datasheet loại BJT 1.4.5.Kiểm tra BJT: - BJT hoạt động bị hư hỏng nhiều ngun nhân hỏng nhiệt E chất lượng thân C BJT, để kiểm độ, độ ẩm, đo điện áp nguồn tăng cao tra BJT ta ý đến cấu tạo chúng: B C N P N E P N P B - Kiểm tra BJT ngược NPN tương tự kiểm tra diot đấu chung cực B( Nếu đo từ B sang C từ B sang E ( que đen vào B) tương đương đo diot thuận chiều Kim đồng hồ lên, tất trường hợp đo khác kim khơng lên - Kiểm tra BJT thuận PNP tương tự kiểm tra diot đấu chung cực Katot, điểm chung cực B BJT, đo từ B sang C B sang E ( que đỏ vào B) tương đương từ B sang C B sang E ( que đỏ vào B) tương đương nhử đo diot thuận chiều Kim lên tất trường hợp đo khác kim khơng lên - Trái với điều transistor bị hỏng - BJT bị hỏng trường hợp: + Đo thuận chiều từ B sang E từ B sang C Kim đồng hồ khơng lên BJT bị đứt BE đứt BC + Đo từ B sang E từ B sang C kim lên chiều chập hay dò BE BC + Đo C E kim lên bị chập CE SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 10 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam a./ Mạch dao động: Hai chân 23&24 chip Atmega64 XTAL2 XTAL1 nối với thạch anh tần số 16 MHz tạo dao động chip với tụ điện Chọn C1=C2=22pF b./Mạch Reset : Phương trình nạp điện tụ : −t v (t ) =  v ( ∞ ) − v (0)  (1 − e T ) + v (0) c c  c  c Với:T= RC Vc(0)=0 vc (∞) = 5V => Vc(t)=5(1-e-t/T) Khi điện áp chân Reset: v=vngưỡng RST= 2,6V vc(t)= 2,4 =5(1-e-t/T)  5e-t/T=2,6  e-t/T=2,6/5 => -t/T=-0,654 => t= 0,654 T=0,654 RC T >> µ s = 2.10-6s => 0,654 RC >> 2.10-6 => RC >> 3,058.10-6 Chọn C=10 µ F=> R>> 0,3058 Ω Chọn R= 10k Ω 3.2 Mạch hiển thị LCD: 3.2.1 Sơ đồ ngun lý : U 5V B B B B B B B B (L E D + ) ( L E D -) S S (G N D ) D D (V C C ) o S /W J 49 L C D -1 S D A LA TC H S C L V V V R R E D D D D D D D D A K LC D 10 11 12 13 14 15 16 5V Q LE D C 1815 330R U 5V 4k LE D 5V C LR G V C C G N D R 330 16 C C 104 D LE D 10 13 R C LK S R C LK LA T C H 12 S C L 11 14 S D I 74H C 595 S D A R R 15 A B C D E F G H Q Q Q Q Q Q Q Q S D O R 10K 5V 5V SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 33 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam 3.2.2 Ngun lý hoạt động: 3.2.3 Tính chọn linh kiện : Ta có : R3 là mợt biến trở,dùng để điều chỉnh đợ tương phản cho LCD Thường chọn R3= 10 kΩ -Tính R6 : 5V Điện áp đặt lên LED là VLED= 2V Chọn dòng I0 =10 mA Ics VCC − VLED − = = 0.3k Ω = 300Ω I0 10 Chọn R6=330 Ω R R6 = LED LC D -Tính R4,Q1,R5 : BJT Q1 làm việc chế độ dẫn bão hòa Chọn Ics=10 mA Điện áp đặt lên LED LCD 2V • Tính chọn BJT Q1: R LED Q -Khi BJT tắt:VCE=Vcc =5V -Khi BJT dẫn bão hòa:IC/Q1= Ics=Icmax ⇒ Ptt=Vces.I0=0,2.10=2mW Chọn BJT thỏa mãn điều kiện: +VCEO > 2.Vcc=10V +Pc>2.Ptt= 4mW +IC > 2.ICS= 20mA Vậy chọn BJT Q1 là 2SC1815 có bảng thơng sớ sau: Tên P(mW) f(MHz) T°C VCE Ic(mA) 2SC1815 ⇒ Ibs= 400 80 125 50 150 βmin 70 Ics 10 = = 0,14mA β 70 Chọn Ib= 2.Ibs= 2.0,14 = 0,28 mA Tính toán ở mức tới thiểu điện áp ở chân loa V1=2,4 V V1 − Vbe 2, − 0.6 = = 6, 4k Ω R5 = Ib 0.28 ⇒ Chọn R5 = 4,7 k Ω • Tính điện trở R4: Ta có BJT Q1 dẫn bão hòa nên Vces=0.2 V Nên VR4 =(Vcc-VLED LCD-Vces) / Ics =(5-2-0.2)/10=0,28 k Ω Chọn VR4 = 330 Ω 3.3 Mạch nguồn vi điều khiển : 3.3.1 Sơ đồ ngun lý : SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 34 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam 5V C O N D 4007 Q R 10 1W C 2200uF - 25V B633 U C 3 u F V IN 7805 G N D 2 J7 VO U T C 104 C 0 u F -1 V R 330 D LED 3.3.2 Ngun lý hoạt động: Nguồn điện 12V ngỡ vào sau qua mạch tạo thành nguồn ổn định 5V ngõ cung cấp cho mạch vi điều khiển Khi nguồn ngõ vào có biến đổi nguồn ngõ ổn định Khi mạch vi điều khiển cần dòng cao B688 có tác dụng rẽ dòng cung cấp thêm dòng cho mạch vi điều khiển Ta phải tính tốn BTT B688 hoạt động chế độ khuếch đại, khơng hoạt động chế độ bảo hòa *Tác dụng linh kiện: + Diode D1: tác dụng nắn dòng ,chỉ cho dòng điện theo chiều,chiều ngược lại khơng cho phép, góp phần ổn định điện áp cung cấp cho mạch vi điều khiển + Tụ 2200 µ F : lọc nhiễu ,lọc gợn xoay chiều, san điện áp trước đưa vào IC7805 + IC7805: Biến đổi điện áp 12V DC ngõ vào điện áp chiều ổn đinh 5V ngõ + BTT B688: Rẽ dòng cho IC7805 Khi mạch vi điều khiển u cầu dòng lớn có khả IC7805 khơng cung cấp đủ dòng(do dòng tối đa mà IC7805 cung cấp 1A) nên phải có thêm BTT B688 để cung cấp cho dòng mạch vi điều khiển + Các điện trở : Phân cực cho BTT B688 hoạt động chế độ khuếch đại + Các tụ ngõ :Có tác dụng lọc nhiễu 3.3.3 Tính tốn linh kiện:  Vi điều khiển sử dụng nguồn 5V, để tạo nguồn 5V ổn định khơng phụ thuộc tải ta sử dụng vi mạch ổn áp LM7805 Hơn để có cung cấp dòng điện lớn ta dùng thêm BJT B633, khả cung cấp dòng mạch khoảng 5A  Điện trở R1 có tác dụng tạo điện áp V be=0.83V cho B633 dẫn dòng tải tăng để cung cấp thêm dòng cho mạch.Trị số R1 tính sau: Chọn dòng điện vào Iv=100 mA, ngưỡng dòng tải nhỏ mà B633 phải dẫn để cung cấp thêm dòng cho mạch.Suy ra: R1 = Vbe 0.83 = = 8, 3Ω Iv 0.1 SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 35 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam + Khi I =3A:  I1=2,8A; I2=0,2A;  Vbe=1,22V; β=55 I1 2.8 = 0, − = 0,15 A β 55 Vbe 1, 22 = = 8, 2Ω  R1 = I R1 0.15  I R1 = I − + Khi I0=2A  I1=1,85A; I2=0,15A;  Vbe=1V; β=80 I1 1.85 = 0,15 − = 0,1775 A β 80 Vbe = = 5, 6Ω  R1 = I R 0.1775  I R1 = I − + Khi I0=1A  I1=0,9A; I2=0,1A;  Vbe=0.85V; β=75 I1 0.9 = 0,1 − = 0, 088 A β 75 Vbe 0.85 = = 9, 66Ω  R1 = I R 0.088  I R1 = I − Trị số tiêu chuẩn chọn: R1 = 10Ω Cơng suất tiêu thụ: P = R1 × I = 10 × 0.2 = 0.4W Vậy chọn R1 = 10Ω / 2W + Tính chọn tụ lọc: - Tụ C2 C4 lọc phần tần số cao: theo datasheet ta chọn C2=0,33µF; C4=0,1µF (tụ 104) 3.4 Mạch điều khiển van : 3.4.1 Sơ đồ ngun lý: SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 36 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam J12 24V O P TO 24V D 35 1A V1 3 IS O PC 817 V8 J26 1A C O N VAN J27 24V D 39 330R 1A C O N VAN J28 24V IN IN IN IN IN IN IN IN O O O O O O O O U U U U U U U U T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 1 1 1 1 V V V V V V V V A A A A A A A A N N N N N N N N 1 D 40 1A C O N VAN J29 24V G N D V V V V V V V V D 41 1A 10 V7 C O N D 38 U LN 2803 C 11 104 24V C O N VAN 24V J30 TO TO TO TO TO TO TO TO V6 24V D 26 P P P P P P P P U 21 IS O PC 817 LED O O O O O O O O V5 O P TO O P TO VAN 08 V4 24V D 25 VAN 07 5V IS O PC 817 LED R 24V D 24 VAN 06 VAN 24V O P TO LED V3 IS O PC 817 VAN 05 1A 24V D 23 J25 24V D 37 IS O PC 817 O P TO LED V2 24V D 22 VAN 04 R 10 4k7 O P TO LED C O N VAN C O N IS O PC 817 VAN 03 1A 24V D 21 D 36 LED C 12 0 u F /5 V O P TO LED D 52 IS O PC 817 D 20 VAN 02 J39 24V O P TO J14 24V C O M LED D 51 5A C O N VAN D 19 IS O PC 817 VAN 01 24V D 42 1A C O N VAN LED 3.4.2 Ngun lý hoạt động: Ở khối mạch ta sử dụng van Khi van có tín hiệu VAN0X=0,thì có dòng đổ từ Vcc=5V qua điện trở 330 Ω làm LED sáng→OPTO PC817 hoạt động ( BJT dẫn) →chân Vx có giá trị 1.Sau tín hiệu Vx đưa qua IC ULN2803 có tác dụng đảo đệm bit nên VANX=0.Từ nguồn 24V qua Van (thực chất cuộn dây),van hoạt động SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 37 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam Khi van có tín hiệu VAN0X=0,thì OPTO khơng dẫn,do tín hiệu Vx treo,nên khơng có tín hiệu Van,do Van khơng hoạt động 3.4.3 Tính tốn linh kiện: 3.5 Mạch cơng suất : 3.5.1 Sơ đồ ngun lý: 3.5.2 Ngun lý hoạt động:  Mạch bao gồm phần chính: Role thay đổi chiều động mosfet dùng để thay đổi độ rộng xung  thay đổi tốc độ động  Để đảm bảo độ ổn định mạch phần cơng suất phần điều khiển phải cách ly cách dùng opto Đầu điều khiển động dùng mosfet Do mosfet điều khiển điện áp nên sơ đồ điều khiển đơn giản so với dùng transistor  Để điều chỉnh tốc độ động ta dùng phương pháp PWM-điều chỉnh độ rộng xung dẫn đến làm thay đổi điện áp trung bình đặt lên động thay đổi tốc độ động  Ngun lý hoạt động linh kiện mạch: SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 38 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam • Ban đầu VDK_ROLE1=5V  OPTO-ROLE1 khơng dẫn  ULN2803 khơng dẫn  cuộn dây LS1 khơng có điện, rơle trạng thái thường đóng, tiếp điểm nối với 6, tiếp điểm nối với VDK_DC1=5V  OPTO-DC1 khơng dẫn  ULN2803 phân cực thuận  ULN2803 dẫn làm việc chế độ bão hồ V ce/ULN2803 ≈ 0V  Mức điện áp thấp 0V đưa vào cực bazơ Q2, Q10  Q2 khơng kích dẫn, Q10 kích dẫn  VG/IRF540= 0V  IRF540 khơng dẫn  khơng có dòng điện chạy qua động • Chế độ quay thuận: VDK_ROLE1=5V, VDK_DC1=0V Khi VDK_DC1=0V  OPTO-DC1 dẫn  đặt điện áp xấp xỉ 0V vào cực bazơ ULN2803  ULN2803 ngưng dẫn  Mức điện áp 12V đưa vào cực bazơ Q2 => Q2 kích dẫn, Q10 khơng kích dẫn  VG/IRF540= 12V  IRF540 dẫn, dòng điện từ dương nguồn qua tiếp điểm 8-6 role, qua động theo chiều từ đến 2, qua tiếp điểm 4-3, qua IRF540 âm nguồn, động quay theo chiều thuận • Chế độ quay nghịch:VDK_ROLE1=VDK_DC1=0V Khi VDK_ROLE1=0V  OPTO-ROLE1 dẫn  ULN2803 dẫn  cuộn dây LS1 có điện đóng tiếp điểm với 6, với Dòng điện lúc chạy từ dương nguồn qua tiếp điểm 5-3, qua động theo chiều từ đến 1, qua tiếp điểm 7-6 qua IRF540N âm nguồn, động quay theo chiều nghịch  Diode D22 mạch có tác dụng chống dòng ngược sinh tính cảm phần ứng động Tương tự, diode D23 mạch có tác dụng chống dòng ngược sinh cuộn dây rơle gây Tụ C10 có tác dụng tụ bù, dòng điện có tính dung tụ triệt tiêu dòng có tính cảm động cơ, hạn chế dòng phản kháng qua phần mạch trước tụ 3.5.3 Tính tốn linh kiện: • Tính tốn mạch cách ly, sử dụng cách quang PC817 VLED = 2V R = VCC − VLED − VDIODE (5 − − 0, 6)V = = 146Ω ILED 15 mA Giá trị tiêu chuẩn chọn R = 150Ω • ULN2803 gồm BJT ghép darlington có sẵn điện trở diode bảo vệ, cung cấp dòng đến 500mA, điện áp làm việc lên đến 50V Ở điều kiện làm việc SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 39 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam bình thường ULN2803: IC =100mA, IB=250μA, VCE=2V  điện trở ghép với ngõ PC817 điện trở lớn: chọn 4,7 KΩ • Giá trị điện trở cơng suất tải mạch đẩy kéo R CS = 12 − VCESAT 12 − 0,2 = = 0,236KΩ 50 50 Lấy Rcs= 300 Ω Cơng suất tiêu thụ điện trở ICE(SAT) = 50mA Pcs = ICESAT R CS = 502.300 = 0,75W Chọn cơng suất điện trở Pcs =2 W + Tính chọn Mostfet - Dòng khởi động qua động lớn đo 15A ta dùng số liệu để tính tốn: - Khi Q1 Q3 dẫn bão hòa, RSD(on) RDS(on) nhỏ nên xem tồn điện áp 24V đặt vào động cơ: + chọn VSD 1= VDS 3=24/50=0,48V Cơng suất tiêu thụ Mosfet chế độ bão hòa: Ptt = VSD1.I DS = 0, 48.15 = 7, 2W - Khi Q1 Q3 tắt: 24V = VSD1 + VDS − 24V ⇔ VSD1 + VDS = 48(V ) Chọn Q1 Mosfet kênh P có thơng số thỏa mãn: VSD max ≥ (2 ÷ 3)24V VSD max ≥ (48 ÷ 72)V    I D max ≥ (2 ÷ 3) I DS ⇔  I D max ≥ (30 ÷ 45) A P P  tt max ≥ (2 ÷ 3).Ptt  tt max ≥ (14,4 ÷ 21,6)W Chọn Mosfet loại IRF9540 kênh P có thơng số kỹ thuật sau đây: VDSS = 50V R  DS ( on ) = 8mΩ  ⇔  I D = 110 A  P = 200W  D VSG max = 20V Chọn điện áp phân cực cho cực G S Fet 10V - Tính chọn điện trở R để cực G S cuả Fet ( vai trò Fet gần nên ta tính cho Fet) I R = IG + IC Do I G ; nên IR = IC = 100mA 10 ⇒ R30 = = 100Ω 100.10−3 SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 40 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam 3.6 Mạch giao tiếp máy tính : 3.6.1.Sơ đồ ngun lý: P C O N N E C TO R D B 5V C C 10uF C 10uF R IN T1O U T T IN R IN R 2O U T T2O U T 10 C + C C + C V - R 1O U T T IN U V + V C C Tx 12 11 P P G N D R x 0uF M A X2 /S O C 10 uF 3.6.2./ Giới thiệu MAX232 ngun lý hoạt động: Cổng nối tiếp RS232 giao diện phổ biến rộng rãi Người ta gọi cổng cổng COM1, cổng COM2 để tự cho ứng dụng khác Giống cổng máy in cổng COM sử dụng cách thuận tiện cho việc giao tiếp với thiết bị ngoại vi Việc truyền liệu qua cổng COM tiến hành theo cách nối tiếp Nghĩa bit liệu truyền nối tiếp đường dẫn Loại truyền có khả dùng cho ứng dụng có u cầu truyền khoảng cách lớn hơn, khả gây nhiễu nhỏ đáng kể dùng cổng song song (cổng máy in) Cổng COM khơng phải hệ thống bus cho phép dễ dàng tạo liên kết hình thức điểm với điểm hai máy cần trao đổi thơng tin với nhau, thành viên thứ ba khơng thể tham gia vào trao đổi thơng tin * Các chân đường dẫn mơ tả sau: SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 41 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam Phích cắm COM có tổng cộng đường dẫn, chưa kể đến đường nối đất Trên thực tế có hai loại phích cắm, loại chân loại 25 chân Cả hai loại có chung đặc điểm Việc truyền liệu xảy hai đường dẫn Qua chân cắm TXD máy tính gởi liệu đến KIT Vi điều khiển Trong liệu mà máy tính nhận được, lại dẫn đến chân RXD tín hiệu khác đóng vai trò tín hiệu hổ trợ trao đổi thơng tin, khơng phải trường hợp ứng dụng dùng hết Vì tín hiệu cổng COM thường mức +12V, -12V nên khơng tương thích với điện áp TTL nên để giao tiếp KIT Vi điều khiển 8051 với máy tính qua cổng COM ta phải qua vi mạch biến đổi điện áp cho phù hợp với mức TTL, ta chọn vi mạch MAX232 để thực việc tương thích điện áp GIỚI THIỆU VI MẠCH GIAO TIẾP MAX 232 Vi mạch MAX 232 hãng MAXIM vi mạch chun dùng giao diện nối tiếp với máy tính Chúng có nhiệm vụ chuyển đổi mức TTL lối vào thành mức +10V –10V phía truyền mức +3…+15V -3…-15V thành mức TTL phía nhận Vi mạch MAX 232 có hai đệm hai nhận Đường dẫn điều khiển lối vào CTS, điều khiển việc xuất liệu cổng nối tiếp cần thiết, nối với chân vi mạch MAX 232 Còn chân RST (chân 10 vi mạch MAX ) nối với đường dẫn bắt tay để điều khiển q trình nhận Thường đường dẫn bắt tay nối với cổng nối tiếp qua cầu nối, để khơng dùng đến hở mạch cầu Cách truyền liệu đơn giản dùng ba đường dẫn TxD, RxD GND (mass) ĐẶC ĐIỂM KỸ THUẬT VỀ ĐIỆN CỦA RS232C SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 42 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam Qui định chân RS232C Mức điện áp logic RS-232C khoảng điện áp +15V –15V Các đường liệu sử dụng mức logic âm: logic có điện –5V –15V, logic có điện +5V +15V nhiên đường điền khiển (ngoại trừ đường TDATA RDATA) sử dụng logic dương: gía trị TRUE = +5V đến +15V FALSE =-5V đến – 15 Ở chuẩn giao tiếp này, ngõ kích phát ngõ vào thu có mức nhiễu giới hạn 2V Do ngưỡng lớn ngõ vào ±3V trái lại mức ± 5V ngưỡng nhỏ với ngõ Ngõ kích phát khơng tải có điện áp ± 25V Các đặc điểm điện khác bao gồm • RL (điện trở tải) nhìn từ kích phát có giá trị từ ÷ 7k • CL (điện dung tải) nhìn từ kích phát khơng vượt q 2500pF • Để ngăn cản dao động q mức, tốc độ thay đổi (Slew rate ) điện áp khơng vượt qúa 30V/µs Đối với đường điều khiển, thời gian chuyển tín hiệu (từ TRUE sang FALSE, từ FALSE sang TRUE ) khơng vượt qúa 1ms Đối với đường liệu, thời gian chuyển (từ sang từ sang 1) phải khơng vượt qúa 4% thời gian bit 1ms CÁC ĐƯỜNG DỮ LIỆU VÀ ĐIỀU KHIỂN CỦA RS232 - TxD: Dữ liệu truyền từ Modem mạng điện thoại - RxD: Dữ liệu thu Modem mạng điện thoại Các đường báo thiết bị sẵn sàng: - DSR : Để báo Modem sẵn sàng - DTR : Để báo thiết bị đầu cuối sẵn sàng - Các đường bắt tay bán song cơng - RTS : Để báo thiết bị đầu cuối u cầu phát liệu - CTS : Modem đáp ứng nhu cầu cần gửi liệu thiết bị đầu cuối cho thiết bị SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 43 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam đầu cuối sử dụng kênh truyền liệu Các đường trạng thái sóng mang tín hiệu điện thoại: - CD : Modem báo cho thiết bị đầu cuối biết nhận sóng mang hợp lệ từ mạng điện thoại - RI : Các Modem tự động trả lời báo phát chng từ mạng điện thoại địa tới cổng nối tiếp gọi địa (Basic Address) Các địa ghi đặt tới việc cộng thêm số ghi gặp UART vào địa - Mức tín hiệu chân RxD tùy thuộc vào đường dẫn TxD thơng thường nằm khoảng –12 đến +12 Các bit liệu gửi đảo ngược lại Mức điện áp mức High nằm –3V –12V mức Low nằm +3V +12V Trên hình 2-4 mơ tả dòng liệu điển hình byte liệu cổng nối tiếp RS-232C - Ở trạng thái tĩnh đường dẫn có điện áp –12V Một bit khởi động (Starbit) mở đầu việc truyền liệu Tiếp bit liệu riêng lẻ đến, bit giá trị thấp gửi trước tiên Còn số bit thay đổi Ở cuối dòng liệu có bit dừng (Stopbit) để đặt trở lại trạng thái ngõ (-12V) Địa cổng nối tiếp máy tính PC tóm tắt bảng địa sau: COM (cổng nối tiếp thứ nhất) Địa = 3F8(Hex) COM (cổng nối tiếp thứ hai) Địa = 2F8(Hex) COM (cổng nối tiếp thứ ba) Địa = 3E8(Hex) COM (cổng nối tiếp thứ tư) Địa = 2E8(Hex) Cũng cổng máy in, đường dẫn tín hiệu riêng biệt cho phép trao đổi qua địa máy tính PC Trong trường hợp này, người ta thường sử dụng vi mạch có mức độ tích hợp cao để hợp nhiều chức chip Ở máy tính PC thường có phát/nhận khơng đồng vạn (gọi tắt UART: Universal Asnchronous Receiver/ Transmitter) để điều khiển trao đổi thơng tin máy tính thiết bị ngoại vi Phổ biến vi mạch 8250 hãng NSC hệ Thơng thường với u cầu ứng dụng tốc độ thấp người ta giao tiếp qua ngõ nối tiếp, giao tiêu chuẩn RS232C dùng để giao tiếp máy tính với SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 44 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam Modem Mouse Ngồi dùng giao tiếp với printer hay plotter khơng thơng dụng tốc độ truyền q chậm Đối với máy AT cho ta hai ngõ giao tiếp COM1 COM2 Trong số card I/O ta có đến cổng COM Để giao tiếp nối tiếp với ngõ COM Bus hệ thống CPU (Data Bus Address Bus) hãng IBM sử dụng hai Chip lập trình Intel 8250 UART (Universal Asynchronus Receiver Transmitter) Địa theo nhớ hai Chip 0040:0000 cho UART ngõ COM1 0040:0002 cho UART ngõ COM2 (Địa logic hệ điều hành định) địa theo Port để truy xuất sử dụng 3F8-3FF cho COM1 2F8-2FF cho COM2 Dữ liệu truyền qua cho Port COM dạng nối tiếp Bit một, đơn vị liệu Bit, Bit hay byte tùy theo cài đặt lúc khởi tạo Port COM Ngồi để truyền liệu qua Port COM cần tham số sau: Bit mở đầu cho đơn vị liệu START Bit STOP Bit (Bit kết thúc) Parity (Kiểm tra chẵn lẻ) Baud Rate (Tốc độ truyền) tạo thành Frame (Khung truyền) Port COM thể khởi tạo BIOS thơng qua chức Interrupt 14, nạp vào ghi DX1 số chọn kênh (COM1 = 0, COM2 = 1) Thanh ghi AL nạp vào tham số việc truyền liệu Bit D0 D1 : Cho biết độ rộng liệu 0 : Dữ liệu có độ rộng Bit : Dữ liệu có độ rộng Bit : Dữ liệu có độ rộng Bit 1 : Dữ liệu có độ rộng Bit Bit D2 : Cho biết số Stop Bit : Sử dụng bit Stop : Sử dụng hai bit Stop Bit D3 D4 : Các Bit parity (chẵn lẻ) 0 : Khơng kiểm tra tính Parity 1 : Khơng kiểm tra tính Parity : Odd (lẻ) : Even (chẵn) Bit D5D6D7 : Cho biết tốc độ truyền (Baud Rate) 0 : Tốc độ truyền 110bps (bit per second) 0 : Tốc độ truyền 150bps (bit per second) : Tốc độ truyền 300bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 600bps (bit per second) 0 : Tốc độ truyền 1200bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 2400bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 4800bps (bit per second) 1 : Tốc độ truyền 9600bps (bit per second) SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 45 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam Sơ đồ thực thực tế Vi mạch nhận mức RS232 gởi tới từ máy tính biến đổi tín hiệu náy thành tín hiệu TTL tương thích với IC 8051 thực ngược lại biến đổi tín hiệu TTL từ Vi điều khiển thành mức +12V, -12V phù hợp hoạt động máy tính Giao cách này, khoảng cách từ máy tính đến thiết bị ngoại vi đạt tới 20 mét Đối với đề tài u cầu truyền liệu từ máy tính qua KIT khơng truyền liệu từ KIT qua máy tính chúng em chọn vi mạch MAX232 để thực biến đổi tương thích mức tín hiệu.Ưu điểm giao diện có khả thiết lập tốc độ Baud.Khi liệu từ máy tính gởi đến KIT Vi điều khiển 8051 qua cổng COM liệu đưa vào bit (nối tiếp) vào ghi SBUF (thanh ghi đệm), đến ghi đệm đầy cờ RI ghi điều khiển tự động Set lên lúc CPU gọi chương trình phục vụ ngắt liệu đưa vào để xử lý CHƯƠNG IV: SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 46 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân GVHD : Lê Hồng Nam CHƯƠNG TRÌNH VÀ LƯU ĐỒ THUẬT TỐN 4.1.Chương trình Robot tay: Viết chương trình C 4.1.1 SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 47 [...]... Điều khiển tất cả hoạt động của Robot, nhận tín hiệu điều khiển từ Gamepad và máy tính để xử lý rồi đưa ra tín hiệu điều khiển cho cơ cấu chấp hành • Gamepad : Đưa tín hiệu điều khiển vào mạch điều khiển để thực hiện một số chức năng điều khiển cụ thể •Khối hiển thị LCD : Để hiển thị hoạt động, test mạch của Robot •Khối điều khiển dộng cơ : dùng để điều khiển cơ cấu cho Robot hoạt động như 2 động cơ... khí nén điều khiển các cơ cấu gập ,tay kẹp • Khối nguồn động cơ: cung cấp nguồn 24V và 12V cho mạch điều khiển động cơ và mạch điều khiển van hoạt động • Khối nguồn vi điều khiển: cung cấp nguồn 5V ổn định cho vi điều khiển trung tâm ,mạch hiển thị LCD, Gamepad hoạt động SVTH : Nhóm 7-Lớp 08CDT1 Trang 26 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân 2 GVHD : Lê Hồng Nam 2.4.Giới thi u các linh kiện quan trọng trong đề... Khới điều khiển động cơ Trang 25 Báo cáo Thực Tập Cơng Nhân 2 Game Pad Khới hiển thị LCD GVHD : Lê Hồng Nam Khới xử lý trung tâm Ng̀n động cơ Khới điều khiển Van 2.3.Chức năng các khối : • Giao tiếp máy tính : Dùng giao diện phần mềm lập trình bằng Visual Basic trên máy tính để giao tiếp với mạch điều khiển qua đó điều khiển và kiểm sốt hoạt động của Robot • Khối điều khiển trung tâm : Điều khiển. .. chân: Hình 2 : Sơ đồ chân của LCD *)Chức năng các chân: Chân Tên Chức năng sớ 1 VSS Chân nối đất cho LCD, khi thi t kế mạch ta nối chân này với GND của mạch điều khiển 2 VDD Chân cấp nguồn cho LCD, khi thi t kế mạch ta nối chân này với VCC=5V của mạch điều khiển 3 V0 Chân này dùng để điều chỉnh độ tương phản của LCD 4 RS Chân chọn thanh ghi (Register select) Nối chân RS với logic “0” (GND) hoặc... động: Sử dụng vi điều khiển họ vi điều khiển AVR Atmega64.Nó đóng vai trò điều khiển mọi hoạt động của hệ thống Muốn nó hoạt động thì ta phải tạo dao động bằng thạch anh 16Mhz,bộ Reset… Như trong sơ đồ thì có 7 port A,B,C,D,E,F,G ,trong đó có 5 bit Port B với PB.4→PB.7 điều khiển hoạt động của động cơ Port C với PC.0→PB.7 điều khiển hoạt động của van khí nén Port E với PE.6→PE.7 và PB.0 điều khiển hiển thị... điều chỉnh 0 Chân 2: Inverting input: ngõ vào đảo Chân 3: Non-Inverting input: ngõ vào khơng đảo Chân 4: VChân 5: Offset null Chân 6: Output: ngõ ra Chân 7: V+ Chân 8: NC (Normal close): chân bỏ trống CHƯƠNG II: GIỚI THI U TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 2.1.Giới thi u đề tài: Thi t kế hệ thống điều khiển robot bằng tay và giao tiếp với máy tính 2.2.Sơ đồ khối của đề tài: n 7-Lớp vi điều0 8CDT1 SVTH :Ng̀ Nhóm khiển. .. được dùng rất nhiều trong các mạch điện điều khiển dùng để cấp nguồn ổn định cho mạch Với ưu điểm là dễ ghép nối , dễ thi t kế với chi phí thấp, nguồn đầu ra ổn định Nhược điểm của nó là cơng suất đầu ra khá thấp (1A) và hoạt động khơng ổn định khi có nhiễu bên ngồi Hoạt động được ở giải nhiệt độ khá cao là 0 -125 độ C Trên hình vẽ trên là 2 dạng đóng vỏ của 7805 Tùy theo mạch thi t kế mà người ta dùng... thi u các linh kiện quan trọng trong đề tài: 2.4.1.Vi điều khiển Atmega64: AVR là một họ vi điều khiển do hãng Atmel sản xuất.Atmel cung cấpcác vi điều khiển phổ biến như 8051, AT91 ARM7, Atmel AVR 8-bitRISC, và mới đây là DSP dual-CPU AT57 Atmel AVR32 là một viđiều khiển lai DSP với 7 tầng pipeline và khả năng thực thi song song AVR là chip vi điều khiển 8 bits với cấu trúc tập lệnh đơn giản hóa-RISC(Reduced... 1.5.7.Kiểm tra cuộn cảm trên mạch : Cách kiểm tra cuộn cảm trên mạch cũng tương tự như kiểm tra cuộn cảm ở trên ngồi mục đích là để xác định cuộn cảm còn hoạt động hay đã bị đứt T= * Nhận xét: Cuộn cảm là linh kiện tạo ra 1 sự cản trở dòng điện trong mạch tại thời điểm ban đầu mục đích là ngăn khơng cho dòng điện trong mạch tăng đột biến điều này gây nguy hiểm cho các thi t bị khác trong mạch điện 1.6.MOSFET:... -1 6 V R 4 330 D 2 LED 3.3.2 Ngun lý hoạt động: Nguồn điện 12V ở ngỡ vào sau khi qua mạch tạo thành nguồn ổn định 5V ở ngõ ra cung cấp cho mạch vi điều khiển Khi nguồn ngõ vào có biến đổi thì nguồn ngõ ra vẫn ổn định Khi mạch vi điều khiển cần dòng cao thì B688 có tác dụng rẽ dòng cung cấp thêm dòng cho mạch vi điều khiển Ta phải tính tốn để cho BTT B688 hoạt động ở chế độ khuếch đại, khơng được hoạt