thiết kế mạch điều khiển cho robot

... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 09:15

... Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng Arccos 33 33/69 Ngày nay, điều khiển Tiristor sơ đồ chỉnh lưu người ta thường dùng nguyên tắc thẳng đứng tuyến tính để thiết kế mạch điều khiển Mạch điều khiển phận ... trọng chỉnh lưu Tiristor, dùng mạch điều khiển để tạo xung điều khiển có độ rộng thích hợp, thay đổi thời điểm phát xung điều khiển Tiristor mạch chỉnh lưu Do Mạch điều khiển đóng vai trò chủ yếu ... chỉnh lưu 3.3 Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển Ung Mạch điều khiển gồm khối sau: Uđk Trong đó: - Nguồn nuôi: Có nhiệm vụ tạo điện áp thích hợp cho phần tử tích cực mạch điều khiển (IC, ) tạo điện áp...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 08:01

... chọn phương án thứ để thiết kế mạch lực cho hệ thống II Về mạch điều khiển: Mạch điện thiết kế hoạt động điện áp cao công suất lớn nên thiết bị mạch điều khiển phải hoạt động tin cậy có công suất ... chung chủng loại thiết bị giao nhiệm vụ thiết kế Đề xuất phương án tổng thể , phân tích ưu nhược điểm phương án , để đến phương án chọn lựa phù hợp để thiết kế mạch lực mạch điều khiển Thuyết minh ... + sin 2α 2π  Xét tải trở cảm: Khi góc điều khiển ỏ ≤ dòng tải s liên tục không phụ thuc góc điều khiển ỏ Điều xung điều khiển xung rộng Nếu xung điều khiển xung hẹp dòng điện nửa chu kỳ kéo...

Ngày tải lên: 11/05/2014, 18:47

... tr cc i cho phộp ca in ỏp thun v ngc t lờn tiristor mt cỏch chu k cho s tay tra cu Udmnp , Uimnp giỏ tr cc i cho phộp ca in ỏp thun v ngc t lờn iụt hoc tiristor mt cỏch khụng chu k, cho s tay ... tr in ỏp ln nht cho phộp: UEFF = 750 (V) in ỏp th cho phộp ln nht: UP = 3,2 (KV) T s bin ỏp : 1:1 Giỏ tr in ỏp ln nht cho phộp (cỏch in gia cun s cp v th cp ): 750V in ỏp th cho phộp ln nht: ... trang b cỏc h thng x lớ bi cho cỏc nh mỏy xớ nghip l thc s cn thit v cú vai trũ ngy cng quan trng Khi thit k h thng lc bi t i vi cỏc nh mỏy l chn h thng lc bi no cho phự hp vi nh mỏy ca mỡnh...

Ngày tải lên: 04/07/2014, 23:20

... s nui cho cc vi mch v lm ngun in p ngng 14 S d phi cỳ ngun -24V l cng sut ca cc vi mch hn ch, nu s dng cho mch khuych i xung i hi cng sut ln th cc vi mch n p s b qu nhit Do ỳ ngun nui cho mch ... Ehb=Kb=Ed=-Um Ihb= 220 Ehbd Udm = = 0,795 + Rh Ru + Rh Ru + Rh 23 V mt k thut m bo an ton cho ng c th chn Rh nm vng cho php Ihb=(2ữ2,5Im) chn Ihb=2,2Im=2,2.25,4=55,88(A) Rh= 220 -0,795=3,142( Ih Tnh ... ng b cng t lun cc cun dừy to in p ngun nui cho mch iu khin Ta bit cng sut mi BAX l W , cỳ BAX s dng cng sut ca ngun nui ; ng thi cng tnh dn cng sut nui cho cc khc nh khuych i , so snh , phn hi...

Ngày tải lên: 07/10/2014, 20:07

... ỏp: +iu chnh in ỏp cp cho phn ng ng c 14 in t cụng sut +iu chnh in ỏp cp cho mch kớch t ng c Vỡ vy cn phi cú nhng b bin i phự hp cung cp mch in phn ng hoc mch kớch t ca ng c Cho n thng s dng nhng ... ngc c thc hin bng cỏch úng khoỏ K cũn s (c) cho phộp khúa tiristor mt cỏch t ng Trong mch hỡnh (c) m tiristor ny thỡ tiristor s khoỏ li Gi thuyt cho mt xung in ỏp dng t vo G1T1 m dn n xut hin ... dũng th hai chy theo mch: +E - R2 - T2 - -E 22 in t cụng sut - T C c np ngc li cho n giỏ tr E, chun b khoỏ T2 ta cho xung m T1 c) in dung ca t in chuyn mch: - Trong s hỡnh (b), (c) mt cõu hi...

Ngày tải lên: 03/02/2015, 09:15

... TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN 3.1 Cấu trúc mạch tạo xung điều khiển 3.1.1 Yêu cầu mạch điều khiển Mạch điều khiển chỉnh lưu cần thực nhiệm vụ sau: Phát xung điều khiển (xung để mở ... động mạch điều khiển nhanh, 1ms Thực yêu cầu bảo vệ chỉnh lưu từ phía điều khiển, cần, ngắt xung điều khiển cố, thông báo tượng không bình thường lưới thân chỉnh lưu… Đảm bảo xung điều khiển ... mở van) đến van lực theo pha góc điều khiển α cần thiết Đảm bảo phạm vi điều chỉnh góc điều khiển αmin ÷ αmax tương ứng với phạm vi thay đổi điện áp tải mạch lực Cho phép chỉnh lưu làm việc bình...

Ngày tải lên: 15/05/2016, 19:22

... II/ Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệt độ dùng PID\ 13 Yêu cầu thiết kế: với yêu cầu đề tài Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệt độ dùng PID” mạch phần cứng cần thiết kế bao gồm: • Thiết kế mạch ... 2000C • Thiết kế mạch điều khiển PID • Thiết kế mạch khuyếch đại công suất cho đối tượng nhiệt độ đơn giản Trong khuôn khổ môn học, chúng em không sâu vào việc thiết kế mạch đo nhiệt độ mạch khuyếch ... Tìm hiểu chung mạch KĐTT, mạch PID, phương pháp thay đổi công suất sấy cách thay đổi thời gian cấp điện * Chương II: Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệt độ cho lò điện với điều khiển PID * Chương...

Ngày tải lên: 17/01/2014, 14:25

... lớn điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức, hệ điều khiển tuyến tính hay có mức độ phi tuyến thấp PID lý thuyết cổ điển cũ dùng cho điều khiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Sơ đồ khối điều khiển ... decade Vậy : Mạch gọi mạch vi phân phạm vi tần số phạm vi tần số đặc tuyến biên-tần tăng với độ dốc 20dB / decade 10 Mạch PI Hình 10a Sơ đồ mạch PI Mạch thường sử dụng mạch điều khiển Mạch có điện ... điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp sử dụng rộng rãi có hồi tiếp sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động Một điều khiển...

Ngày tải lên: 07/02/2014, 01:00

... Mạch dạng sóng mức dương đảo Mạch Moc3021 ghép nối mạch lực mạch điều khiển IV 38 ĐỒ ÁN VI MẠCH TƯƠNG TỰ VÀ VI MẠCH SỐ • • V 39 MOC 3021: để ngăn cách mạch lực mạch điều khiển Oven lò nhiệt Mạch ... phần tử đóng ngắt điện tử mạch công suất CHƯƠNG II: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 16 ĐỒ ÁN VI MẠCH TƯƠNG TỰ VÀ VI MẠCH SỐ Lý thuyết điều khiển Mô hình lò nhiệt I ... ÁN MÔN HỌC NỘI DUNG Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển nhiệt độ phương pháp thay đổi thời gian đốt cho lò điện Mô tả: Cho lò điện (Oven) Thiết kế điều chỉnh PID KĐTT mạch khống chế thời gian sấy...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 16:00

... II MẠCH PID 1.Bộ điều khiển PID Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển tổng qt sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển ... vực điều khiển cơng nghiệp điều khiển PID có ứng dụng kha rộng rãi, giả pháp đa chocác ứng dụng Analog Digital Thống kê cho thấy có tới 90% điều khiển sử dụng thực tế PID Rõ ràng có thiết kế chọn ... khiển cơng nghiệp Bộ điều khiển PID sử dụng phổ biến số điều khiển phản hồi Một điều khiển PID tính tốn giá trị "sai số" hiệu số giá trị điều khiểnvà giá trị đặt mong muốn Bộ điều khiển thực giảm...

Ngày tải lên: 27/03/2014, 10:37

... Chơng III: Thiết kế mạch điều khiển nhiệt Điều khiển nhiệt độ lò nhằm mục đích tạo nhiệt độ thích hợp với điều kiện sử dụng lò Việc điều khiển nhiệt độ cách điều chỉnh điện áp dòng điện cấp cho sợi ... tắc điều khiển thẳng đứng Sơ đồ khối mạch điều khiển Để thực tốt đợc việc điều khiển Tiristor, triac mạch điều khiển bao gồm khâu sau: Đồng pha So sánh Khuếch đại T Hình 3.3 Sơ đồ khối mạch điều ... điện điều khiển max: Igmax = 0,4 (A) = Iđk - Điện áp điều khiển max: Ugmax = (V) = Uđk - Tốc độ tăng điện áp: - Thời gian giữ xung điều khiển: txmax = 10 (às) - Điện áp nguồn nuôi mạch điều khiển: ...

Ngày tải lên: 05/05/2014, 18:50

... 8-lm mỏt bng nc Khụng khớ bung lnh nh nhit Q2 cho gin lnh lm cho nhit ca nú gim t t2 xung t3 v tip tc gim n t4 Quỏ trỡnh lm lnh khụng khớ 2-3-4 lm cho khụng khớ m tr nờn quỏ bóo ho, nc ngng t ... cp in cho cỏc dõy in tr R2 Khi nhit tng n nhit cao (Tmax) thỡ tip im úng li cung cp in cho cun dõy rle Rc lm tip im RC m ra, RT mt in v tip im c trỡ bi im thng úng RT cun dõy RT mt in lm cho ... m cho n = 600, tc l chng no U c a >0 Nu 600 < 900: Tiristor T5 dn dũng t nhn c xung iu khin m cho n T1 bt u dn dũng Nu 900 < 1500: Tiristor T5 ch dn dũng t nhn c xung iu khin m cho...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 02:20

... Page Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6 Nội dung đồ án Đề tài :Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc Mô tả: Cho đối tượng bậc ( mô nhóm R,C) Thiết ... lớn điều khiển nhiệt độ, điều khiển mức, hệ điều khiển tuyến tính hay có mức độ phi tuyến thấp PID lý thuyết cổ điển cũ dùng cho điều khiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Sơ đồ khối điều khiển ... khiển PID: Page 16 Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6 1.9.1 Mạch PID Mạch PID mạch vào gồm R1, C1 đấu song song, mạch hồi tiếp tạo mạch nối tiếp RF, CF...

Ngày tải lên: 23/01/2015, 10:31

... Cung cấp cho cuộn thứ cấp máy biến áp yêu cầu điều khiển trơn điện áp đầu - Bộ điều chỉnh điện áp xoay chiều đợc sử dụng số mục đích khác : Điều chỉnh nhiệt độ lò điện, điều chỉnh độ sáng thiết ... Nhằm đơn giản mạch điều khiển tiristor ngi ta nối hai tiristor theo sơ đồ katốt chung cách thêm hau điốt nh hình 2.2c Trên hình 6.1d sử dụng tiristor nhng dùng bốn điốt phối hợp để tạo điều chỉnh ... cp in cho lũ) thỡ tip im úng v c trỡ bi R C , cun dõy rle RT cú in, ốn sỏng v tip im RT úng li cung cp in cho cun dõy cụng tc t K, cụng tc t K c cung cp in v cỏc tip im K úng li cp in cho cỏc...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 14:15