CƠ CẤU TRUYỀN LỰC TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

CƠ CẤU TRUYỀN LỰC TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN NHÓM TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Đc: C9-104, Đại Học Bách Khoa Hà Nội HỘP SỐ BÁNH RĂNG ❖ Tỉ số truyền: 𝑁2 𝑖𝐴 = − 𝑁1 10/21/2021 𝜔𝑖 𝑁𝑜 𝑖=± =± 𝜔𝑜 𝑁𝑖 𝑖𝐵 = − Hanoi University of Science and Technology 𝑁2 𝑁1 − 𝑁3 𝑁3 = 𝑁2 𝑁1 HỘP SỐ BÁNH RĂNG ❖ Tỉ số truyền: 𝑁2 𝑖= − 𝑁1 10/21/2021 𝑁4 − 𝑁3 𝑁6 − 𝑁5 Hanoi University of Science and Technology HỘP SỐ BÁNH RĂNG ❖ Tạo chuyển động quay vng góc hệ bánh răng/trục vít 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology HỘP SỐ BÁNH RĂNG ❖ Hộp số kiểu bánh hành tinh 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology PULLEY ĐAI TRUYỀN ❖ Cơ cấu puli đai truyền 𝐷𝑖𝑛 𝑖= 𝐷𝑜𝑢𝑡 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology CHUYỂN ĐỘNG QUAY → TỊNH TIẾN ❖ Chuyển động tịnh tiến với vít me/bi 60 𝑇𝑚 = 𝐿𝐹 2𝜋 Fc , V  M v 𝑉 𝑁= 𝐿 c) Trong đó: • 𝑇𝑚 : Mơ men (Nm) • 𝐹: Lực cản (N) • L: bước tiến vít me (m/vịng) • N: vịng quay trục động (v/phút) • V: vận tốc dài (m/phút) 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology CHUYỂN ĐỘNG QUAY → TỊNH TIẾN ❖ Bánh răng/thanh 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology CHUYỂN ĐỘNG QUAY → TỊNH TIẾN ❖ Cơ cấu tay quay – truyền Tỉ số truyền: 𝑑𝑠 𝒗 𝑠 = 𝑅 − 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜑 → 𝑣 = = 𝜔𝑅𝑠𝑖𝑛𝜑 → 𝒊 = = 𝑹𝒔𝒊𝒏𝝋 𝑑𝑡 𝝎 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG ❖ Chuyển động tịnh tiến ❖ Chuyển động quay 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 10 ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG ❖ Với hệ truyền động quay sử dụng động với, 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 11 ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG ❖ Hệ truyền động hỗn hợp 𝑇𝑀 − 𝑇𝐿 = 𝐽𝑒 + 𝐽𝑀 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 𝑑𝜔 𝑑𝑡 12 ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG ❖ Hệ truyền động với hộp số pulley • Phương trình động lực học phía tải • Bỏ qua tổn thất: 𝜔𝑀 𝜔𝐿 = 𝑖 𝑇𝐿 = 𝑖𝑇𝑀 𝐽𝐿 𝑑𝜔𝑀 𝐵𝜔𝐿 𝐽𝐿 𝑑𝜔𝑀 𝐵𝜔𝐿 𝑇𝑀 = + 𝑖𝑇𝑀 = + 𝑖 𝑑𝑡 𝑖 𝑖 𝑑𝑡 𝑖 • Phương trình động lực học hệ truyền động 𝐽𝐿 𝑑𝜔𝑀 𝐵𝜔𝐿 𝑇𝑀 = + 𝐽𝑀 + 𝑖 𝑑𝑡 𝑖 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 13 ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG ❖ Bài toán quy đổi trục động Hộp giảm tốc M qd ,J qd ,dc ihs ,ihs ,J br J dc Tang trống M T ,T JT ,T ,dT V m Tải trọng F 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 14 ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG https://www.servotak.eu/tools/engineering_calculator 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 15 ĐẶC TÍNH PHỤ TẢI ❑ TảI phản kháng  (1/ s )  (1/ s ) Fz  𝑀𝑐 = 𝑀𝑐 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜔)  R Mc  Mc  M(Nm) Mc 0 M ( Nm)  ❑ • • • TảI 𝐺1 - Tải (Nm) 𝐺2 - Đối trọng (Nm) Δ𝑀 – Tổn thất  (1/ s ) R Chiều nâng   R G1  G2 Chiều nâng M cn 2Mtt V M cn Mch   (1/ s ) G1  G2 M ( Nm) G M cno V M cho G2 M cndm M chdm M ( Nm) M ch G1 Chiều hạ Chiều hạ a ) Không đối trọng 𝑀𝑐 = 𝐺𝑅 ± Δ𝑀 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology b) Có đối trọng 𝑀𝑐 = 𝐺1 − 𝐺2 𝑅 ± Δ𝑀 16 ĐẶC TÍNH PHỤ TẢI ❑ TảI ma sát  (1/ s ) 𝑑𝜔 𝑀đ𝑐 − 𝑀𝑐 − 𝐵𝜔 = 𝐽 𝑑𝑡 M ms  B b) M dc +  − M ms M ( Nm) a) 10/21/2021 Mc − kc Tc s B b)  ĐẶC TÍNH PHỤ TẢI ❑ TảI cơng suất khơng đổi 𝑃𝑐 𝑃𝑐 = 𝑀𝑐 𝜔 → 𝑀𝑐 = 𝜔 K  (1/ s )  M dc + M − c  M ( Nm) a) 10/21/2021 b) kc Tc s  ĐẶC TÍNH PHỤ TẢI ❑ Tải có mơ men cản mơ men qn tính hàm góc quay +  + + max  dc  M L M dc min  G d   + M − c  −  M cm cos  M qd sign f j ( ) s 2  i.s  k j sin 2 −  a) 𝐺𝐿 Δ𝑀 𝑀𝑐 = cos 𝜑 ± 𝑖 𝑖 1 𝐽∑ = 𝐽𝑚 + JG + J𝑐𝑐 (𝜑) 𝑖 𝑖 10/21/2021 b) 𝑑𝐽∑ 𝑑𝜔 𝑀đ𝑐 − 𝑀𝑐 = 𝐽∑ +𝜔 𝑑𝑡 𝑑𝑡  ĐẶC TÍNH PHỤ TẢI ❑ Động học khớp nối mềm (flexible-joint) • Góc xoắn 𝑀𝑥 𝛿𝑥 = 𝐾𝑠 Với: 𝐾𝑠 (𝑁𝑚/𝑟𝑎𝑑) độ cứng d Mx 𝐸𝐽𝑝 𝐾𝑠 = 𝐿 M TẢI m MX Mm + − 𝜎 = න 𝜔𝑑𝑡 Js m + L − L ks s bs 𝑀𝑥 = 𝐾𝑠 𝜎𝑚 − 𝜎𝐿 + 𝑏𝑠 𝜔𝑚 − 𝜔𝐿 10/21/2021 J L ,L MX • Động học khớp nối mềm 𝑑𝜔𝑚 𝑀𝑚 − 𝑀𝑥 = 𝐽𝑚 𝑑𝑡 𝑑𝜔𝐿 𝑀𝑥 − 𝑀𝐿 = 𝐽𝐿 𝑑𝑡 L m Jm,m ML + + MX − + JLs L 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 21 THE END 10/21/2021 Hanoi University of Science and Technology 22 ... ĐỘNG QUAY → TỊNH TIẾN ❖ Chuyển động tịnh tiến với vít me/bi 60