tổng quan ứng dụng robot lĩnh vực giải trí, từ đó đưa nhu cầu lý chọn đề tài Robot thổi sáo recorder thiết kế để thổi nhạc có ba quãng âm với tempo tối đa là 120BPM cách phối hợp giữa bộ phận bấm lỗ bộ phận cấp và đóng ngắt dịng khí Các nhạc lấy từ file MIDI và xử lý để truyền nốt nhạc xuống cho vi điều khiển điều khiển bộ phận bấm lỗ bộ phận cấp đóng ngắt dịng khí Q trình thiết kế robot thổi sáo recorder giới thiệu qua chương sau: Chương 1: Tìm hiểu tổng quan loại robot thổi sáo recorder có Việt Nam giới, đồng thời tìm hiểu tổng quan sáo recorder Từ đó phân tích, đưa mục tiêu, nhiệm vụ phạm vi thực đề tài Chương 2: Từ đề tài robot thổi sáo tìm được, đưa phương án có thể sử dụng chọn phương án tối ưu Chương 3: Thiết kế khí và hệ thống khí nén Chương 4: Thiết kế điện Chương 5: Tìm hiểu file MIDI xây dựng giải thuật xử lý file MIDI Chương 6: Xây dựng giải thuật điều khiển xây dựng giao diện người dùng Chương 7: Tổng kết và nêu định hướng phát triển
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ - BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ ROBOT THỐI SÁO RECORDER SVTH: Phạm Phú Hưng MSSV: 1511404 GVHD: TS Trần Việt Hồng TP.HCM, 2019 Lời cảm ơn GVHD: TS Trần Việt Hồng LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian từ bắt đầu học tập giảng đường đại học đến hoàn thành khóa luận tốt nghiệp, em nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ gia đình, q thầy bạn bè Đó là động lực lớn để em vượt qua những khó khăn để hoàn thành chương trình học tập trường Xin chân thành cảm ơn thầy Trần Việt Hồng hết lịng hướng dẫn tận tình và truyền đạt cho em những kiến thức quý báu để thực đề tài Xin cám ơn bạn Nguyễn Ngọc Quốc Dũng, Nguyễn Anh Tuấn Tú, Nguyễn Thành Đô, Nguyễn Nhật Cảnh, bạn anh phòng CDIO… Các bạn giúp đỡ nhiều cho nhiều lời khuyên phần cịn thiếu kiến thức Sau cùng, Gia đình ln là nguồn đợng viên, hỗ trợ, quan tâm đến hoàn cảnh nào Xin cám ơn ba mẹ cơng lao sinh thành dưỡng dục đến ngày hôm Trân trọng TP.HCM, ngày 31 tháng năm 2019 Sinh viên thực Phạm Phú Hưng SVTH: Phạm Phú Hưng i GVHD: TS Trần Việt Hồng Tóm tắt luận văn TĨM TẮT LUẬN VĂN Luận văn trình bày tổng quan ứng dụng robot lĩnh vực giải trí, từ đó đưa nhu cầu lý chọn đề tài Robot thổi sáo recorder thiết kế để thổi nhạc có ba quãng âm với tempo tối đa là 120BPM cách phối hợp giữa bộ phận bấm lỗ bộ phận cấp và đóng ngắt dịng khí Các nhạc lấy từ file MIDI và xử lý để truyền nốt nhạc xuống cho vi điều khiển điều khiển bộ phận bấm lỗ bộ phận cấp đóng ngắt dịng khí Q trình thiết kế robot thổi sáo recorder giới thiệu qua chương sau: Chương 1: Tìm hiểu tổng quan loại robot thổi sáo recorder có Việt Nam giới, đồng thời tìm hiểu tổng quan sáo recorder Từ đó phân tích, đưa mục tiêu, nhiệm vụ phạm vi thực đề tài Chương 2: Từ đề tài robot thổi sáo tìm được, đưa phương án có thể sử dụng chọn phương án tối ưu Chương 3: Thiết kế khí và hệ thống khí nén Chương 4: Thiết kế điện Chương 5: Tìm hiểu file MIDI xây dựng giải thuật xử lý file MIDI Chương 6: Xây dựng giải thuật điều khiển xây dựng giao diện người dùng Chương 7: Tổng kết và nêu định hướng phát triển đề tài SVTH: Phạm Phú Hưng ii GVHD: TS Trần Việt Hồng Mục lục MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC HÌNH ẢNH vi DANH MỤC BẢNG BIỂU ix CHƯƠNG TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan robot lĩnh vực giải trí .1 1.2 Khảo sát một số mẫu robot thổi sáo .2 1.3 Tổng quan sáo recorder .6 1.3.1 Tìm hiểu chung nhạc lý 1.3.2 Tìm hiểu chung sáo recorder 1.3.2 Nguyên lý hoạt động sáo 1.3.3 Các kỹ thuật diễn tấu sáo .10 1.4 Mục tiêu, nhiệm vụ, giới hạn đề tài .12 1.4.1 Mục tiêu đề tài .12 1.4.2 Nhiệm vụ đề tài 12 1.4.3 Giới hạn đề tài .13 1.5 Kế hoạch thực 13 CHƯƠNG Phương án thiết kế 15 2.1 Chọn loại sáo recorder 15 2.2 Chọn phương án bấm lỗ .15 2.3 Chọn kỹ thuật diễn tấu 16 2.4 Chọn phương án cho bộ phận cấp khí 17 2.5 Chọn phương án điều khiển lưu lượng 18 2.6 Chọn phương án cho bộ phân bấm lỗ 19 CHƯƠNG THIẾT KẾ CƠ KHÍ – khí nén 21 SVTH: Phạm Phú Hưng iii GVHD: TS Trần Việt Hồng Mục lục 3.1 Thực nghiệm tìm quãng âm sáo 21 3.2 Tính thể tích bình khí nén cần dùng 25 3.3 Thiết kế hệ thống van 27 3.4 Thiết kế bộ phận bấm lỗ 28 3.4.1 Chọn vật liệu .28 3.4.2 Tìm lực tác dụng khí nén tác dụng qua lỗ bấm 29 3.4.3 Thiết kế bộ phận bấm lỗ 30 3.5 Kết luận 31 CHƯƠNG THIẾT KẾ ĐIỆN 32 Chọn module cần thiết .32 Chọn mạch điều khiển 34 Thiết kế mạch nguồn .35 Thiết kế, chế tạo mạch pcb 37 Kết luận 39 CHƯƠNG THIẾT KẾ GIẢI THUẬT XỬ LÝ FILE MIDI 40 5.1 Tìm hiểu file MIDI 40 5.1.1 Cấu trúc file MIDI .40 5.1.2 Cấu trúc Header Chunk .40 5.1.3 Cấu trúc Track Chunk 41 5.1.4 Variable Length Values (VLVs) 42 5.1.5 Running status .43 5.2 Thiết kế giải thuật xử lý file MIDI 43 5.3 Kết luận 44 CHƯƠNG THIẾT KẾ GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ GIAO DIỆN 45 6.1 Thiết kế giải thuật đảm bảo nhịp điệu 45 6.2 Thiết kế giải thuật đánh lưỡi đơn 46 6.3 Thiết kế giải thuật điều khiển 47 SVTH: Phạm Phú Hưng iv GVHD: TS Trần Việt Hồng Mục lục 6.4 Thiết kế giao diện 50 6.4.1 Thiết kế giao diện 50 6.4.2 Thiết kế giao diện cho chức soạn nhạc .51 6.4.3 Thiết kê giao diện xử lý file MIDI 52 6.4.4 Giao diện điều khiển 55 6.5 Kết luận 56 CHƯƠNG THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 58 7.1 Chuẩn bị trước tiến hành thực nghiệm 58 7.2 Đánh giá lại file MIDI sau xử lý 61 7.3 Kiểm tra lại tần số 30 nốt nhạc recorder 61 7.4 Đánh giá nhịp điêu nhạc robot thực 62 7.5 Kết luận 63 7.6 Hướng phát triển đề tài 64 PHỤ LỤC 65 A Bảng bấm lỗ đặc biệt sáo recorder lỗ 65 B Giá trị cao độ nốt nhạc qui định file MIDI .68 C Khoảng tần số nốt nhạc từ C5 đến A7 69 D Danh sách MIDI Messages 70 E Danh sách META Messages .72 TÀI LIỆU THAM KHẢO 74 SVTH: Phạm Phú Hưng v Danh mục hình ảnh GVHD: TS Trần Việt Hồng DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Chó robot AIBO ERS-7 Sony Hình 1.2: Robot chơi violin Toyota Hình 1.3: Robot thổi sáo Hình 1.4: Recorder playing robot Tyler, Jack & Blake Hình 1.5: MUBOT Hình 1.6: REPRO Hình 1.7: Recorder playing robot Đại học Hong Kong Hình 1.8: The Street Musician Konstantin Zlatev Hình 1.9: nốt nhạc xếp khuông nhạc Hình 1.10: Recorder lỗ .8 Hình 1.11: Sáo trúc truyền thống Việt Nam Hình 1.12: Sáo recorder lỗ Hình 1.13: Mặt cắt sáo recorder và hướng di chủn dịng khí thổi sáo 10 Hình 1.14: Láy ngón 11 Hình 1.15: Láy rền 11 Hình 1.16: Láy chùm nốt 11 Hình 1.17: Ví dụ đoạn nhạc thực chơi sáo 12 Hình 2.1: Ví dụ khác biệt giữa bảng bấm lỗ 16 Hình 3.1: Giao diện app Best Tuner .22 Hình 3.2: Máy nén khí TOTAL TTAC1401 22 Hình 3.3: Mơ hình bình khí nén 23 Hình 3.4: Phân nhóm lưu lượng 25 Hình 3.5: Van điểu áp Airtac AFR-2000 27 Hình 3.6: Van tiết lưu Airtac PSA8 27 Hình 3.7: Van 2/2 Airtac 2V025-08F 28 Hình 3.8: Sơ đồ nguyên lý hệ thống khí nén 28 Hình 3.9: Kết thí nghiệm ành hưởng vật liệu đến tần số âm 29 Hình 3.10: Setup cho Flow Simulation Solidworks 30 SVTH: Phạm Phú Hưng vi Danh mục hình ảnh GVHD: TS Trần Việt Hồng Hình 3.11: Solenoid JF-0530B .30 Hình 3.12: Sơ đồ nguyên lý kết cấu khí 31 Hình 4.1: Module relay 5V kích HIGH/LOW 33 Hình 4.2: IC dịch bit SN74HC595 .33 Hình 4.3: LCD 20×4 .33 Hình 4.4: Nút nhấn encoder 33 Hình 4.5: Sơ đồ mạch STM32F103C8T6 .35 Hình 4.6: Adapter ADP – 1210 – BB 36 Hình 4.7 Module LM2596 36 Hình 4.8: Sơ đồ khối mạch điện .37 Hình 4.9: Mạch LCD 38 Hình 4.10: Mạch điện 38 Hình 4.11: Mạch relay điều khiển ngón tay 38 Hình 4.12: Mạch relay điều khiển van 2V025 39 Hình 5.1: Cấu trúc Header chunk 41 Hình 5.2: Track chunk 42 Hình 5.3: Chương trình giải thuật xử lý file MIDI .44 Hình 6.1: Thơng tin nhạc Jingle Bells .46 Hình 6.2: Thơng tin nhạc Hibiki no Shirabe 46 Hình 6.3: Lưu đồ giải thuật điều khiển máy tính 48 Hình 6.4: Lưu đồ giải thuật điều khiển vi điều khiển 49 Hình 6.5: Lưu đồ giải thuật ngắt ngoài vi điều khiển 49 Hình 6.6:Giao diện chương trình 50 Hình 6.7: Giao diện soạn nhạc 51 Hình 6.8: Kết sau nhập nốt vào giao diện soạn nhạc 52 Hình 6.9: Giao diện xử lý file MIDI .53 Hình 6.10: Thơng tin Header 53 Hình 6.11: Thơng tin Track 54 Hình 6.12: Giao diện hỗ trợ dich quãng âm 55 SVTH: Phạm Phú Hưng vii Danh mục hình ảnh GVHD: TS Trần Việt Hồng Hình 6.13: Giao diện giao tiếp RS232 56 Hình 7.1: Mơ hình thực nghiệm 59 Hình 7.3: Bình khí nén 60 Hình 7.4: Mơ hình hệ thống khí .60 Hình 7.5: So sánh nốt nhạc sáo với tần số tương ứng .62 Hình 7.6: So sánh nhịp nhạc gốc nhịp nhạc sáo .62 SVTH: Phạm Phú Hưng viii Danh mục bảng biểu GVHD: TS Trần Việt Hồng DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1: Kế hoạch thực .13 Bảng 2.1: Ưu, nhược điểm phương án cấp khí 17 Bảng 2.2: Ưu, nhược điểm phương án điều khiển 18 Bảng 2.3: Ưu, nhược điểm phương án điều khiển rời rạc 19 Bảng 2.4: Ưu, nhược điểm một số loại cấu đóng mở lỗ bấm 19 Bảng 3.1: Kết thực nghiệm tìm lưu lượng tương ứng với nốt .24 Bảng 3.2: Bảng phân nhóm lưu lượng 25 Bảng 3.3: Thể tích bình tích áp cần dùng cho nhóm nốt .26 Bảng 3.4: Kết mô Solidworks 30 Bảng 4.1: Thông số kỹ thuật STM32F103C8T6 34 Bảng 4.2: Tính tốn lượng cho thiết bị 35 Bảng 7.1: Đánh giá file MIDI sau xử lý 61 SVTH: Phạm Phú Hưng ix Chương 7: Thực nghiệm, đánh giá kết GVHD: TS Trần Việt Hồng Thông qua khảo sát file MIDI trên, thể tích khí cần sử dụng 21.55𝐿, 16.34𝐿, 5.9𝐿, 6.1𝐿 Vì bình khí nén thiết kế cho phần thử nghiệm chương thiết kế khí với thể tích khí 26.1𝐿 có thể sử dụng cho thực nghiệm Hình 7.2: Bình khí nén Hình 7.3: Mơ hình hệ thống khí SVTH: Phạm Phú Hưng 60 GVHD: TS Trần Việt Hồng Chương 7: Thực nghiệm, đánh giá kết 7.2 Đánh giá lại file MIDI sau xử lý Các file MIDI sau xử lý so sánh với file MIDI gốc, để xác định xem việc xử lý có ảnh hưởng đến nhịp điệu nhạc khơng Bảng 7.1: Đánh giá file MIDI sau xử lý File Tổng thời gian Tổng thời gian Sai Số nốt trước xử lý sau xử lý số xác (%) (%) Tình khúc vàng.mid 142.8𝑠 141𝑠 1.26 100 Hibiki no shirabe.mid 96.62𝑠 96.27𝑠 0.36 100 Cầu vồng khuyết.mid 38.13𝑠 37.05𝑠 2.83 100 38.5125𝑠 37.565𝑠 2.46 100 Jingle bells.mid Cả file có sai số thấp, cho thấy q trình xử lý file MIDI khơng ảnh hưởng đến nhịp điệu nhạc Các nốt nhạc sau xử lý từ file MIDI xác cho file 7.3 Kiểm tra lại tần số 30 nốt nhạc recorder Sử dụng chức Manual robot, cho phát nốt nhạc từ C5 đến A7 kiểm tra lại tần số chúng app Best Tuner vẽ đồ thị so sánh hình 7.5 SVTH: Phạm Phú Hưng 61 GVHD: TS Trần Việt Hồng 4000 3000 2000 1000 C5 C#5 D5 D#5 E5 F5 F#5 G5 G#5 A5 A#5 B5 C6 C#6 D6 D#6 E6 F6 F#6 G#6 A6 A#6 D7 D#7 E7 F7 F#7 G7 G#7 A7 Tần số (Hz) Chương 7: Thực nghiệm, đánh giá kết Nốt nhạc Khoảng tần số nốt nhạc Tần số nốt nhạc sáo Hình 7.4: So sánh nốt nhạc sáo với tần số tương ứng Dựa vào hình 7.5, có thể thấy 30 nốt nhạc sáo đáp ứng tần số mong muốn tương ứng với nốt từ C5 đến A7 7.4 Đánh giá nhịp điêu nhạc robot thực Bản nhạc Jingle Bells với tempo 120BPM chọn để tiến hành thực nghiệm Dựa vào file MIDI nhạc, dễ dàng vẽ đồ thị nhịp điệu nhạc Tiến hành cho robot thực nhạc này và dùng đồng hồ bấm để ghi lại Thời gian thời gian nốt thực Kết thực nghiệm thể hình 7.6 1.8 1.6 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 64 67 70 73 76 Nốt nhạc Bản nhạc gốc Bản nhạc sáo Hình 7.5: So sánh nhịp nhạc gốc nhịp nhạc sáo SVTH: Phạm Phú Hưng 62 Chương 7: Thực nghiệm, đánh giá kết GVHD: TS Trần Việt Hồng Kết cho thấy sai số lớn 25%, tức 0.16s tổng thời gian nhạc gốc nhạc robot thực 44s 43.23s, tức sai số 1.75% Có thể thấy đa số nốt nhạc robot thực sớm so với nhạc gốc, nên nguyên nhân thời gian delay chương trình chưa xác 7.5 Kết luận Luận văn hoàn thành nhiệm vụ đề ra, bao gồm: Tìm hiểu tổng quan đề tài robot thổi sáo, từ đó đưa phương án phù hợp Thực nghiệm và xác đinh quãng âm sáo, cách bấm lỗ và lưu lượng tương ứng với nốt nhạc Thiết kế hệ thống khí – khí nén – điện đáp ứng việc thổi sáo với thời gian đáp ứng nhanh 60ms, tức ứng với nốt móc ba tempo 120BPM Thiết kế giải thuật xử lý file MIDI giúp người dùng có thể sử dụng file MIDI cho việc thổi sáo Thiết kế giải thuật điều khiển giao diện người dùng thân thiện giúp người dùng có thể chơi nhạc mong muốn, đồng thời thuận tiện cho việc giám sát, đánh giá kết Tuy nhiên, tồn nhiều hạn chế: Hệ thống khí nén cồng kềnh, sử dụng nhánh van khác Yêu cầu phải nạp lại khí nén vào bình khí nén sau nhạc Khi solenoid JF – 0530B nóng lên, lực tác dụng giảm, dẫn đến khơng che kín lỗ Tuy nhiên, robot có thể chơi nhạc liên tục 2h mà không ảnh hưởn nhiều đếm tần số nốt nhạc Các nốt nhạc có tần số cao thình thoảng có tượng xì và bể tiếng Vẫn cịn tồn sai số chưa tìm thời gian delay xác SVTH: Phạm Phú Hưng 63 Chương 7: Thực nghiệm, đánh giá kết GVHD: TS Trần Việt Hồng Nguồn file MIDI ỏi chưa đáp ứng yêu cầu sử dụng Giao diện soạn nhạc chưa thực thân thiện có thể tạo nhạc đơn giản 7.6 Hướng phát triển đề tài Phát triển thêm module đọc thẻ nhớ SD/ micro SD Thay ngón tay solenoid cấu tác đợng khác có thể cho lực ổn định Tìm hiểu và đề hướng phát triển robot có thể thực tất kỹ thuật diễn tấu sáo Dùng thêm cảm biến thu âm phân tích tần số âm để hệ thống trở thành hệ kín SVTH: Phạm Phú Hưng 64 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục PHỤ LỤC A Bảng bấm lỗ đặc biệt sáo recorder lỗ Stt Nốt C5 C#5 D5 D#5 E5 F5 F#5 G5 G#5 10 A5 SVTH: Phạm Phú Hưng Bảng bấm lỗ 65 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục 11 A#5 12 B5 13 C6 14 C#6 15 D6 16 D#6 17 E6 18 F6 19 F#6 20 G#6 21 A6 22 A#6 23 D7 24 D#7 SVTH: Phạm Phú Hưng 66 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục 25 E7 26 F#7 27 F7 28 G7 29 G#7 30 A7 SVTH: Phạm Phú Hưng 67 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục B Giá trị cao độ nốt nhạc qui định file MIDI Nốt nhạc Quãng C C# D D# E F F# G G# A A# B −1 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 SVTH: Phạm Phú Hưng 68 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục C Khoảng tần số nốt nhạc từ C5 đến A7 Nốt C5 𝑓− 𝑓𝑏 𝑓+ 508.4 523.3 538.6 C#5 538.6 554.4 570.6 D5 570.6 587.3 604.5 D#5 604.5 622.3 640.5 Nốt 𝑓− 𝑓𝑏 𝑓+ F6 1357 1397 1438 F#6 1438 1480 1523 G6 1523 1568 1614 G#6 1614 1661 1710 E5 640.5 659.3 678.6 A6 1710 1760 1812 F5 678.6 698.5 718.9 A#6 1812 1865 1919 F#5 718.9 740 761.7 B6 1919 1976 2033 G5 761.7 784 807 C7 2033 2093 2154 G#5 807 C#7 2154 2217 2282 A5 854.9 D7 2282 2349 2418 D#7 2418 2489 2562 830.6 854.9 880 905.8 A#5 905.8 932.3 959.6 B5 959.6 987.8 1017 E7 2562 2637 2714 C6 1017 1047 1077 F7 2714 2794 2876 C#6 1077 1109 1141 F#7 2876 2960 3047 D6 1141 1175 1209 G7 3047 3136 3228 D#6 1209 1245 1281 G#7 3228 3322 3420 1281 1319 1357 A7 3420 3520 3623 E6 SVTH: Phạm Phú Hưng 69 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục D Danh sách MIDI Messages Channel Voice message (n channel thực câu lệnh, có channel từ đến 7) Byte Data Loại event Mô tả Note Off event Ngừng thực một nốt (command byte byte) 0x8n 0xkk vv k là nốt thực (xem bảng 5.3) v là vận tốc đánh nốt (cường độ nốt) 0x9n 0xkk vv Note On event Thực một nốt (k, v Note Off event) 0xAn 0xkk vv Polyphonic Key Pressure 0xBn 0xcc vv Control Change 0xCn 0xpp Program Change 0xDn 0xvv Channel Pressure 0xEn 0xll mm Pitch Wheel pressure Channel Mode message 0xBn 0xcc vv Channel Mode message System Common message 0xF0 0xii F7 System Exclusive ii là chiều dài byte, F7 cho biết kết thúc câu lệnh SVTH: Phạm Phú Hưng 70 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục 0xF1 0xF2 0xll mm Song Position Pointer 0xF3 0xss Song select 0xF4 0xF5 0xF6 Time Request 0xF7 End of Exclusive System Real-time message 0xF8 Timing Clock 0xF9 0xFA Start 0xFB Continue 0xFC Stop 0xFD Active sensing 0xFE Reset 0xFF SVTH: Phạm Phú Hưng 71 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục E Danh sách META Messages Byte Command Length Data byte byte Loại event Mô tả Sequence Chỉ dùng cho file có Number format byte 0xFF 0x00 0x02 0xFF 0x01 0xll … Text Event 0xFF 0x02 0xll … Polyphonic Key Pressure 0xFF 0x03 0xll … Control Change 0xFF 0x04 0xll … Program Change 0xFF 0x05 0xll … Channel Pressure 0xFF 0x06 0xll … Pitch Wheel pressure 0xFF 0x20 0x01 0x cc MIDI channel Prefix 0xFF 0x2F 0x00 End of Track 0xFF 0x51 0x03 0x tttttt Set Tempo 0xFF 0x54 0x05 0x hr mn SMPTE offset tttttt: tempo (ms/4nd note) sf fr ff 0xFF 0x58 0x04 0x nn dd Time Signatute cc bb cc: tử số số nhịp 2𝑑𝑑 : mẫu số số nhịp 0xFF 0x59 0x02 0x sf mi Key signature Sf: có giá trị từ -7->-1 – số dấu hóa giáng và 1->7 SVTH: Phạm Phú Hưng 72 GVHD: TS Trần Việt Hồng Phụ lục – số dấu hóa thăng, – không có dấu hóa Mi: – điệu trưởng, – điệu thứ 0xFF 0x7Fll 0xll … Sequencer Specific Metaevent SVTH: Phạm Phú Hưng 73 GVHD: TS Trần Việt Hồng Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/Music/edge.html#c1 [2] Vital Capacity, Family Practice Notebook [2] Anthony Esposito, Fluid Power with application 7𝑡ℎ Edition, Counier Companies [4] Flucon Automatic Inc., Tranducers Series FC500 [5] Airtac (2016), Airtac Product Catalogue [6] The International MIDI Association (1999), Standard MIDI-File Format Spec 1.1 [7] Songle Relay, Subminature high power relay SVTH: Phạm Phú Hưng 74 ... tài: ? ?Thiết kế robot thổi sáo recoder” 1.2 Khảo sát số mẫu robot thổi sáo Robot thổi sáo – nhóm Robotik cuộc thi Best Project 2016, Đại học Bách Khoa Hà Nợi Hình 1.3: Robot thổi sáo Kết đạt... Tổng quan Thiết kế khí Chọn phương án Thiết kế bộ phận Thiết kế mơ hính 3D Thiết kế điện Chọn vi điều khiển Thiết kế mạch Lập trình-điều khiển Tìm hiểu file MIDI Thiết kế giải... trầm thấp: Sáo La trầm (A4), sáo Sol trầm (G4), sáo Fa trầm (F#4) Sáo âm cao: sáo Sol cao(G5), sáo Fa cao (F5), sáo Mi cao (E5) , Sáo có âm trung bình: sáo Đô (C5), Sáo Si (B4), sáo Si giáng