Thiết kế robot tự hành né vật cản

Thiết kế robot tự hành né vật cản Thiết kế robot tự hành né vật cản Thiết kế robot tự hành né vật cản Thiết kế robot tự hành né vật cản Thiết kế robot tự hành né vật cản Thiết kế robot tự hành né vật cản Thiết kế robot tự hành né vật cản Thiết kế robot tự hành né vật cản

  TZƩỜKH ĝậF OỌC CƠKH KHOFệ] KởF EOIB1 ĝFệK TỬ  *** ĝọ TÍF1 TOFẻT Eẻ ZIJIT Tỽ KO KỈ WẬT CẪK     HWOD1 Sfko vfák1         ]oẢ` Toễ Ruỳko Trbkh KhuyỎk ]oƽƢkh ĝơkh KhuyỎk KhỀc Lổp1 @ơk oỀc1 ET@T=2 Eb1 E23 ĝồ âk couk khíko ET@T KỖf – Kă` :=:2   @ỤC LỤC LỜF KÓF ĝầ^ LỜF CẪ@ ƭK > COƩƭKH 21 TỔKH R^BK R^BK 2.2 ĝẸt vẮk ĒỂ 2.: CẮu trđc xn tỲ ko 2.3 TỞkh qubk coukh cỨb lĦko vỲc khofák cỦu 2.3.2 TỞkh qubk qubk 2.3.: ]oêk liẢf @ijfln @ijfln Zijit Zijit ? 2.3.3 @Ỗt sỒ dẢkh ĒfỂu eofểk 2.4 @Ữc Ēàco khofák cỦu .6 2.> KofỈ` vỮ ví hfổf oẢk khofák cỦu 2= 2.7 ]oƽƢkh poâp khofák cỦu .2= 2.8 Ʃu ví koƽợc Ēfể` cỨb Zijit 2= COƩƭKH :1 TOFẻT Eẻ Cƭ EOÀ 2: :.2 ]oêk Tàco Jíf Tiâk .2: :.: Tàko Tiâk 2: :.3 Tofẹt Eẹ @ơ ko Oìko 24 :.4 ]oẨk @Ể` @ô ]oỉkh 24 COƩƭKH TOFẻT Eẻ ZIJIT 27 3.2 SƢ Ēồ eoỒf eoỒf 27 3.: SƢ ĝồ Khuyák Lð 28 3.:.2 EoỒf _Ỡ Lð Trukh Trukh Tê` 28 3.:.: EoỒf Khuồk := 3.:.3 EoỒf Côkh SuẮt .:: 3.3 Tofẹt Eẹ ]oẨk @Ể` ĝfỂu Eofểk Eofểk :4 :4 3.3.2 CoỦc kăkh cỨb cỨb poẨk `Ể` ĒfỂu eofểk eofểk :4 :4 3.3.: Lƽu ĝồ TouẠt Tiâk .:4 3.3.3 ]oẨk `Ể` kẢp coƽƢkh trìko ĒfỂu eofểk :4 COƩƭKH 41 @Ơ KO TOỽC Tẻ Tẻ :> :> 4.2 CẮu tẢi rijit .:> 4.: SƢ Ēồ ĒẮu kỒf poẨk cỦkh (pritnus) :> :   4.3 CoƽƢkh trìko trìko ĒfỂu eofểk rijit rijit .:> :> COƩƭKH >1 ĝÂKO HFÂ @Ơ KO WÍ EẻT L^ẬK :7 >.2 ĝâko hfâ `ơ ko oìko :7 :7 >.: Eẹt luẠk .:7 >.3 Efẹk khoễ .:7 DBKO SÂCO OÌKO ẪKO :8 ]OỤ LỤC :?   LỜF KÓF ĝầ^ Trák cik ĒƽỐkh tfẹk tổf cơkh khofỈp b, ofỈk ĒẢf b ĒẮt kƽổc t vẮk ĒỂ pôt trfểk eoib oỀc eỶ touẠt cbi lí `Ắu coỒt oíkh ĒẨu Wổf xu oƽổkh hfả` tỒf tofểu sỦc khƽỐf ví tăkh kăkh suẮt lbi ĒỖkh Ēúf oỉf poảf có kofỂu trbkh tofẹt jễ, kofỂu dêy couyỂk tỲ ĒỖkh oób, lẮy sỦc `ây `óc toby toẹ sỦc khƽỐf,  ĝể Ēâp Ủkh kou cẨu kíy, coẩc coẩk cẨk poảf khofák cỦu poât trfểk câc tofẹt jễ tỲ ĒỖkh Ēể poỮ vỮ coi câc koí `ây, xà khofỈp oby sảk xuẮt kơkh khofỈp Trikh Ēó Zijit lí lĦko vỲc `ổf `í ộ kƽổc tb Ēbkh khofák cỦu ví tụkh jƽổc coẹ tẢi Ēể Ủkh dỮkh víi q trìko sảk xuẮt Ēể hóp poẨk kêkh cbi kăkh xuẮt lbi ĒỖkh WfỈc khofák cỦu ví coẹ tẢi rijit koẲ` Ēâp Ủkh víi kou cẨu toỲc tẹ cỨb câc dêy couyỂk sảk xuẮt lí rẮt cẨk tofẹt WfỈc xêy dỲkh câc coƽƢkh trìko oiẢt ĒỖkh coi câc rijit lí ĒfỂu tofẹt yẹu ĒẸc jfỈt ĒỒf vổf câc rijit df ĒỖkh Jíf tiâk rijit df ĒỖkh jẲkh jâko xn (i`fkfdfrnctfikbl `ijfln rijit-I@Z) Ēƽợc sỲ qubk tê` lổk cỨb kofỂu khƽỐf trikh koứkh kă` hẨk Ēêy, ckh Ēƽợc Ủkh dỮkh rỖkh rãf trikh câc khíko eôc kobu koƽ cơkh khofỈp, kơkh lê` khofỈp, y tẹ, dễco vỮ, di eoả kăkh df couyểk lfko oiẢt Eoâc vổf rijit df ĒỖkh sỠ dỮkh jâko truyỂk toỒkh, rijit df ĒỖkh sỠ dỮkh jâko Ēb oƽổkh (hỀf tẩt lí rijit df ĒỖkh Ēb oƽổkh) có koứkh ƽu Ēfể` vƽợt trỖf koƽ1 eoả kăkh toby ĒỞf vễ trà ví Ēễko oƽổkh lfko oiẢt, ĒỖ coàko xâc cbi , jộf ckh có eoả kăkh df couyểk ví quby Ēồkh toỐf oiẢt ĒỖc lẠp, vẠy rijit df ĒỖkh Ēb oƽổkh Ēã tou oñt Ēƽợc kofỂu sỲ coñ ð oƢk Trikh eĦ touẠt ĒfỂu eofểk couyểk ĒỖkh cỨb I@Z, vẮk ĒỂ jâ` quỶ ĒẢi ví tâc ĒỖkh kobko lí rẮt cẨk tofẹt Có kofỂu poƽƢkh pôp ĒfỂu eofểk rijit koƽkh có rẮt àt cơkh trìko khofák cỦu dưkh ĒfỂu eofểk trƽợt coi rijit Ēb oƽổkh Zijit có toể df couyểk toni jẮt oƽổkh kíi, ộ jẮt hóc kíi `í ekh cẨk quby trƽổc eof df couyểk   LỜF CẪ@ ƭK Sbu q trìko oỀc tẠp ví rïk luyỈk khofá` tđc tẢf ĝfỈk TỠ TrƽỐkh ĝẢf OỀc Cơkh  KhofỈp cưkh vổf sỲ oƽổkh dấk ví Ēơk ĒỒc tẠk tìko cỨb Cơ ]oẢ` Toễ Ruỳko Trbkh n` Ēã oiík toíko Ēồ âk cƢ sộ khíko EỶ TouẠt @ây Tàko vổf ĒỂ tíf rijit df couyểk Ēb oƽổkh Ckh n` xfk coêk toíko hỠf lỐf cả` Ƣk Ēẹk câc toẨy trikh eoib ĝfỈk TỠ ví koứkh khƽỐf Ēã dìu dẩt ckh n`, coi ckh n` efẹk toỦc couk khíko ví koứkh efko khofỈ` q jâu Ēể cưkh vổf sỲ kỘ lỲc cỨb ckh n` Ēã oiík tko Ēồ âk cƢ sộ khíko ` kby @Ỗt lẨk kứb ckh n` xfk ck tko cả` Ƣk tẮt câc toẨy cỨb eoib ví cỨb khíko Ēã hfđp n` trikh toỐf hfbk qub Trêk trỀkh !   Sfko vfák toỲc ofỈk  KhuyỎk KhỀc KhỀc Oí   TrƽƢkh Oiíkh DƽƢkh  KhuyỎk ]oƽƢkh ]oƽƢkh ĝơkh ĝơkh   K       Ḳ _ỈT CB HFẪKH WFÁK OƩKH DK  Oi ták HWOD1 HWOD1  Khby hf hf Ē tbf 1  Khbyobk tobko tobko Ē tbf 1  Sô juf j j c toƽƢkh toƽƢkh e e11  Koê    ḳ xnt coukh1 >   ĝf` oƽổkh dêk1  dêk1  Oí KỖf, khíy … tôkh … kă` … Hfkh vfák oƽổkh dêk ( ví hof rỵ o tỏk) COKH 21 TKH R^BK 2.2 ĝẸt vẮk ĒỂ WẮk ĒỂ Ēƽợc ĒẸt rb lí lí` toẹ kíi Ēể rijit có toể oiẢt ĒỖkh, koẠk jfẹt `ơf trƽỐkh ví toỲc tof kofỈ` vỮ ĒỂ rb WẮk ĒỂ ĒẨu tfák lí df couyểk, rijit Ēb oƽổkh tỲ oíko kák df couyểk toẹ kíi ví cƢ cẮu df couyểk kíi lí sỲ lỲb coỀk tỒt koẮt WẮk ĒỂ toỦ obf lí ĒfỂu oƽổkh WẮk ĒỂ toỦ jb lí `ơf trƽỐkh lí` vfỈc Zijit Ēb oƽổkh tỲ ko poảf có eoả kăkh tỲ quyẹt Ēễko vỂ poƽƢkh toỦc ĒfỂu oƽổkh, Ēễko oƽổkh couyểk ĒỖkh Ēể có toể tổf Ēàco toỲc ofỈk kofỈ` vỮ koẮt Ēễko ví cả` jfẹk tỲ ĒỖkh kỉ vẠt cảk eof pôt ofỈk 2.: CẮu trđc xn tỲ ko ko 2.2 CẮu trđc ĒƢk hfảk cỨb xn tỲ oíko I`fkf Zijit tỲ oíko Ēƽợc Ēễko khoĦb lí `Ỗt liẢf xn rijit eoả kăkh dễco couyểk tỲ vẠk ĒỖkh ( có toể tỲ lẠp trìko Ēƽợc ) dƽổf sỲ ĒfỂu eofểk tỲ ĒỖkh, có eoả kẸkh tỲ ĒỖkh kæ vẠt cảk koỐ cả` jfẹk sfáu ê`   2.3 TỞkh qubk coukh cỨb lĦko vỲc khofák cỦu 2.3.2 TỞkh qubk Cưkh vổf sỲ pôt trfểk ekh khụkh cỨb câc khíko eoib oỀc eỶ touẠt, câc khíko cơkh khofỈp cŦkh Ēbkh pôt trfểk kobko ckh WfỈc âp dỮkh câc `ây `óc ofỈk ĒẢf víi sảk xuẮt lí `Ỗt u cẨu ekh toể tofẹu trikh câc k `ây koẲ` tăkh kăkh xuẮt, tăkh coẮt lƽợkh ví hfả` hfâ tko sảk poẦ` Sikh sikh vổf sỲ pôt trfểk Ēó, cơkh khoỈ coẹ tẢi Zijit cŦkh pôt trfểk kobko ckh ĒẸc jfỈt lí ộ câc kƽổc pôt trfểk koẲ` Ēâp Ủkh câc kou cêu vỂ sảk xuẮt, sfko oiẢt, quỒc pkh rijit có toể toỲc ofỈk koứkh cơkh vfỈc `í cik khƽỐf e toỲc ofỈk ví toẠ` cồ ekh toỲc ofỈk Ēƽợc koƽ1 lí` koứkh cơkh vfỈc Ēúf oỉf sỲ cồko xâc cbi, lí` vfỈc trikh `ơf trƽỐkh khuy ofể` ( koƽ lú poảk Ủkh oẢt koêk, dú pô `ìk trikh qk sỲ), tô` ofể` ekh hfbk vŦ trỮ Trikh câc oỀ Zijit, ckh tb ekh toể ekh koẩc tổf @ijfln Zijit vổf koứkh ĒẸc t rfákh `í koứkh liẢf Zijit eôc ekh có Wổf eoả kăkh df couyểk lfko oiẢt ví vưkh oiẢt ĒỖkh rỖkh, tou oñt kofỂu sỲ ĒẨu tƽ khofák cỦu ofỈk kby @ijfln Zijit có toể  pk cofb cofb tko kofỂu kofỂu liẢf to toni ni câco vẠk oíko oíko  2.3.: ]ok liẢf @ijfln Zijit Có toể pk liẢf rijit toni poƽƢkh pôp df couyểk1  Zijit có coêk, hfỒkh khƽỐf oby ĒỖkh vẠt Oìko 2.: Zijit koỈk  Zijit df couyểk jẲkh jâko xàco, Ēbf ?   Oìko 2.3 Zijit jâko xàco  Zijit df couyểk jẲkh jâko xn Oìko 2.4 Zijit 2.3.3 @Ỗt sỒ dẢkh ĒfỂu eofk 2.3.3.2 ĝfỂu eofk tụ xb jẲkh tby Zijit ĒfỂu eofểk eofểk tụ xb jẲkh tby Ēƽ Ēƽợc ợc ĒfỂu eofểk toôkh toôkh qub sókh ZG, wfgf, oồkh khiẢf khiẢf oby jluntiito Zijit ĒfỂu eofểk tụ xb hfñp cik khƽỐf trâko eoỉf koứkh khuy ofể` 2.3.3.: ToỲc tof toni lỖ trìko1 Lí koứkh cik Zijit toni lỖ trìko sẾk Ckh có toể toni koứkh ĒƽỐkh Ēƽợc sƢk eoẩc trák sík trák trẨk koí oby `Ỗt dêy ĒfỈk ĝb sỒ koứkh rijit kíy oiẢt ĒỖkh toni `Ỗt touẠt tiâk ĒƢk hfảk lí hfứ lỖ trìko trikh jỖ cả` jfẹk trukh tê`, ckh ekh toể vúkh qub câc coƽổkh khẢf vẠt, coñkh coỆ dụkh lẢf eof có vẠt kíi Ēó cảk ĒƽỐkh ckh 2.3.3.3 Khêu kofák oiẢt ĒỖkh ĒỖc lẠp1 Zijit oiẢt ĒỖkh ĒỖc lẠp vổf koứkh couyểk ĒỖkh khấu kofák, vỂ cƢ jảk Ēó lí koứkh couyểk ĒỖkh koảy jẠt lák tƽỐkh, koứkh jỦc tƽỐkh Ēƽợc cả` koẠk di sỲ cảk trộ    vỂ `Ẹt vẠt lð koƽ `ây oñt jỮf Zii`jb oiẸc vổf jỖ cả` jfẹk ĒfỈk tỠ cỨb `ây cẩt cỉ Grfnkdly Zijitfcs 2.4 @Ữc Ēàco khofák cỦu ĝể hóp poẨk víi sỲ poât trfểk kỂk eoib oỀc eỶ touẠt cỨb kƽổc k, k` ckh n` Ēã coỀk @ijfln Zijit df couyểk Ēb oƽổkh jẲkh jâko xn i`kf vổf oỈ toỒkh ĒfỂu eofểk tỲ ĒỖkh ví trâko Ēƽợc vẠt cảk K` coỀk lí` Zijit df couyểk jâko jộf tfỈk, hỀk ví hfả` Ēƽợc cof pồ coi k` Tụ koứkh suy khoĦ Ēó ckh n` sỠ dỮkh koứkh efẹk toỦc cúk oẢk coẹ cỨb `ìko Ēể khofák cỦu coẹ tẢi @ijfln Zijit trikh poẢ` vf Ēồ âk vổf ƽổc `uỒk Ēókh hóp víi cơkh khoỈ coẹ tẢi Zijit cỨb kƽổc k trikh toỐf hfbk tổf ví Zijit kíy k` sẰ âp dỮkh víi vfỈc hfâ` sât koứkh eou vỲc khuy ofể` `í cúk khƽỐf ekh tổf Ēƽợc 2.> KofỈ` vỮ ví hfổf oẢk khofák cỦu Tofẹt eẹ `ơ ko cỨb rijit, tàko tiâk tkh sỒ ĒỖkh cƢ, ĒƽỐkh ềko vúkh jâko xn ví ĒfỂu eofểk Ēƽợc rijit tỲ trâko vẠt cảk tkh qub cả` jfẹk sfáu ê` Eoiảkh câco `í rijit có toể koẠk jfẹt Ēƽợc vẠt cảk 2.7 ]oƽƢkh pôp khofák cỦu  K` sẰ tfẹk ko tì` tì` efẹ` tkh tfk, tfk, coỦc kăkh cỨb rijit có to toểể âp dỮkh víi vfỈc hì, kó có toể oiẢt ĒỖkh ộ `ơf trƽỐkh kíi, Ēễb ko kíi CẨk poảf kêkh cẮp coỦc kăkh hì ộ  rijit ví tfẹk ko tofẹt eẹ `ơ ko 3D, sbu eof tofẹt eẹ 3D xikh t tb tfẹk ko khofák cỦu Ēẹk poẨk cƢ eồ cỨb rijit Ēó lí eoukh sƽỐk, kák dưkh coẮt lfỈu hì Ēể xn có ĒỖ jỂk cbi koƽkh koẶ vỂ cêk kăkh Ēể dỎ díkh df couyểk, sbu Ēó coỀk oìko dâkh tofẹt eẹ coi eoukh sƽỐk koƽ oìko trúk oby ko tb` hfâc ]oẨk oỈ toỒkh ĒfỈk ví ĒỖkh cƢ, ĒỒf vổf ĒfỈk t tb poảf coỀk kák dưkh jibrd `Ảco hồ` có hì, sỠ dỮkh cả` jfẹk kíi, khuồk cẮp coi Zijit lí jbi kofáu Ēể p oợp, tì` ofểu tkh sỒ eỶ touẠt cỨb câc jỖ poẠk cof tfẹt trikh ji `Ảco koƽ cả` jfẹk, brdufki , tkh tfk vỂ khkh cẮp lí jbi kofáu vitn ĒỒf vổf ĒỖkh cƢ t xn` tkh sỒ eỶ touẠt vỂ cơkh suẮt, tỸ sỒ truyỂk, khk cẮp lí jbi kofáu, cƢ cẮu oỖp sỒ, sbu Ēó tb tfẹk ko tàko tiâk hfảf touẠt ĒfỂu eofểk coi Zijit df couyểk câc oƽổkh  ]oẨk lẠp trìko, ộ poẨk kíy cẨk poảf jfẹt Ēƽợc kák sỠ dỮkh khơk khứ lẠp trìko kíi, dưkh poẨk `Ể` kíi Ēể lẠp trìko ví oỀc câco sỠ dỮkh poẨk `Ể` Ēó Sbu eof oiík tko koứkh cơkh vfỈc trák k` sẰ jẩt ĒẨu tfẹk ko víi vfỈc pôt trfểk lí` `ơ ko khiíf 2=   Dy cẩ` tnst jibrd1 Oìko 3.8 Dêy cẩ` ĒỲc câf, dêy cẩ` ĒỲc ĒỲc ví dêy cẩ` câf câf @ơ tả1 -Dờy lỵf kh kofu sf cú dk fk cbi, `Ồf tfẹp xđc coẩc coẩk, có ĒỖ díf 3=c`, có kofỂu `íu sẩc eôc kobu (2= `íu) 3.:.3 EoỒf Cơkh SuẮt  KoẠk tàk ofỈu ofỈu ĒẨu víi Ēã Ēƽợc xxỠỠ lð qub eo eoỒf Ồf xỠ lð sbu Ēó dưkh tkh tkh tfk xỠ lð Ēó Ēƽb víi ví ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ oiẢt ĒỖkh toni yáu cẨu @iduln ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ L:63 Oìko 3.? @iduln ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ L:63 ::   Toôkh sỒ eỶ touẠt1 -Drfvnr1 L:63 tàco oợp : `Ảco cẨu O -ĝfỈk âp ĒfỂu eofểk1 +>v ~ +2:v -Dúkh tỒf Ēb coi `Ộf cẨu O1 :B -ĝfỈk âp cỨb tàk ofỈu ĒfỂu eofểk1 +>v ~ +8v - Dúkh cỨb tàk ofỈu ĒfỂu eofểk = ~ 37@b -Cơkh suẮt obi pồ :=X (eof kofỈt ĒỖ T 8> ½C) -KofỈt ĒỖ jải quảk -:>½C ~ +23= :3   3.3 Tofẹt Eẹ ]oẨk @Ể` ĝfỂu Eofk 3.3.2 CoỦc kăkh cỨb poẨk `Ể` ĒfỂu eofk JỖ ĒfỂu eofểk có coỦc kăkh lí hfbi tfẹp vổf jỖ ĒfỂu ko, tkh qub câc sỒ lfỈu tou toẮp Ēƽợc tfẹk oíko ĒfỂu coỆko câc tofẹt jễ `ây `óc toni coẹ ĒỖ oiẢt ĒỖkh Ēã Ēƽợc cíf ĒẸt tụ trƽổc trƽổ c JỖ ĒfỂu eofểk tỲ ĒỖkh tou toẠp, toẠp, xỠ lð tkh tkh tfk ví tâc ĒỖkh lák oỈ toỒkh Ēể Ēâp Ủkh câc oiẢt ĒỖkh cỨb oỈ toỒkh toni yáu cẨu 3.3.: Lƽu ĝồ TouẠt Tiâk JNHFK Eoộf tẢi câc jfẹk SBF   SBF SBF ĝỖkh cƢ dụkh, quby Ec pobf < 2= && Ec pobf snrvipoảf sbkh trâf, ec trbf   COƩƭKH 41 @Ơ KO TOỽC Tẻ 4.2 CẮu tẢi rijit ko 4.2 Zijit tỲ ko CẮu tẢi rijit hồ`1 - ĝẹ ĒỲkh pfk - Eoukh rijit (vẠt lfỈu vâk @DG) - ĒỖkh cƢ eï` jâko xn - TrỮc ?`` - Eoổp kỒf ?->`` - Jibrd Brdufki ^KI Z3 cofp dâk - @idul L:63 - Cả` jfẹk sfáu ê` OC SZ – =4 - ĝỖkh cƢ SH=6 - Hâ ĒỢ1 ĒỖkh cƢ, cả` jfẹk - Côkh tẩc khuồk 4.: SƢ Ēồ ĒẮu kỒf poẨk cỦkh (pritnus)1 _n` poẨk poỮ lỮc 4.3 CoƽƢkh trìko ĒfỂu eofk rijit1 _n` poẨk poỮ lỮc :7   COƩƭKH >1 ĝÂKO HFÂ @Ơ KO WÍ EẻT L^ẬK >.2 ĝâko hfâ `ơ ko @ơ ko Ēƽợc âp dỮkh trikh vfỈc rb ji` `ìk oiẸc Ēf Ēẹk koứkh eou vỲc có eồ ĒỖc Ēể hfâ` sât Jâk ềko Ēể ĒfỂu eofểk rijit lí eoiảkh 2>` >.: Eẹt luẠk Rub Ēồ âk couyák khíko vổf ĒỂ tíf rijit df couyểk Ēb oƽổkh jẲkh jâko i`kf kíy t k` Ēã tofẹt eẹ Ēƽợc `ơ ko 3D, tàko Ēƽợc tkh sỒ ĒỖkh cƢ Tì` ofểu Ēƽợc tkh sỒ eỶ touẠt cỨb ĒỖkh cƢ cŦkh koƽ câc vf ĒfỂu eofểk Káu Ēƽợc khuyák lð oiẢt ĒỖkh ví câc oƽổkh Ēf cỨb Zijit, Ēã coẹ tẢi rb Ēƽợc Zijit tỲ oíko df couyểk Ēb oƽổkh trâko vẠt cảk Có : coẹ ĒỖ jẲkh tỲ ĒỖkh ví ĒfỂu eofểk jẲkh tby >.3 Efẹk khoễ EỶ kăkh lẠp trìko cỨb k` cúk oẢk coẹ kák trikh lđc lí` t hẸp rẮt kofỂu e eoăk vỂ lẠp trìko kák poẨk coẢy tỲ ĒỖkh cỨb xn cŦkh coƽb oiík tofỈk ví cảf tfẹk câco xuẮt sẩc :8   DBKO SÂCO KO ẪKO ko 2.2 CẮu trđc ĒƢk hfảk cỨb xn tỲ oíko I`kf Oìko 2.: Zijit koỈk ? Oìko 2.3 Zijit jâko xàco xàco ? Oìko 2.4 Zijit Oìko :.2 Jfểu dfỎk lỲc tâc ĒỖkh 23 ko :.: Eoukh cƢ eồ 24 Oìko 3.2 SƢ Ēồ eoỒf poẨk cỦkh cỦkh 27 Oìko 3.: SƢ Ēồ khuyák lð lð 28 28 Oìko 3.3 Brdufki uki Z3 28 Oìko 3.4 Cả` jfẹk sfáu ê` 26 Oìko 3.> ĝỖkh cƢ 26 Oìko 3.7 CNLL ]FK 2?7>= 2?7>= :2 :2 Oìko 3.8 Dêy cẩ` ĒỲc câf, dêy cẩ` ĒỲc ĒỲc ví dêy cẩ` câf câf :: Oìko 3.? @iduln ĒfỂu eofểk ĒỖkh cƢ L:63 L:63 :: :: Oìko 3.6 Hfbi dfỈk poẨk `Ể` `Ể` .:4 :4 ko 4.2 Zijit tỲ ko :> :?   ]OỤ LỤC CoƽƢkh CoƽƢkh trìko trìko ĒfỂu ĒfỂu e eof ofk k rijit rijit11 #fkcludn cikst fkt ncoi >5 // coêk ncoi cỨb SZG-=> fkt tfnk202=5 // coêk FK - B cỨb @iduln L:6? fkt tfnk:0225 // coêk FK - C cỨb @iduln L:6? fkt luf202:5 // coêk FK - D cỨb @iduln L:6? fkt luf:0235 // coêk FK - J cỨb @iduln L:6? fkt dikhcisnrvi065 // coêk Irbkhn cỨb Snrvi fkt hfifobk :>5 fkt f5 fkt x0=5 uksfhknd likh toifhfbk5 // jfẹk Ēi toỐf hfbk fkt eoibkhcbco5 // jfẹk lƽu eoiảkh câco fkt eoibkhcbcotrbf,eoibkhcbcopobf5 vifd dieoibkhcbco()5 vifd dftobkh(fkt duikhdf)5 vifd dfsbkhtrbf()5 vifd dfsbkhpobf()5 vifd dfluf()5 vifd rnsntdikhci()5 vifd qubycjsbkhpobf()5 vifd qubycjsbkhtrbf()5 vifd sntup() { :6     // put yiur sntup cidn onrn, ti ruk ikcn1   `ysnrvi.bttbc `ysnrvi.bttbco(6)5 o(6)5 // bttbcons ton snrvi ik pfk ti ton snrvi ijanct   pfk@idn(trfh,I^ pfk@idn(trfh,I^T]^T)5 T]^T)5 // coêk trfh sẰ poât tàk ofỈu   pfk@idn(ncoi,F pfk@idn(ncoi,FK]^T)5 K]^T)5 // coêk ncoi sẰ koẠk tàk ofỈu    pfk@idn(tfnk2,I^T]  pfk@idn(t fnk2,I^T]^T)5 ^T)5  pfk@idn(tfnk:,I^T]  pfk@idn(t fnk:,I^T]^T)5 ^T)5  pfk@idn(luf2,I^T]^  pfk@idn(l uf2,I^T]^T)5 T)5  pfk@idn(luf:,I^T]^  pfk@idn(l uf:,I^T]^T)5 T)5 dfhftblXrftn(tfnk2,LIX)5   dfhftblXrftn(tfnk:,LIX)5   dfhftblXrftn(luf2,LIX)5   dfhftblXrftn(luf2,LIX)5   // Snrfbl.jnhfk( Snrfbl.jnhfk(67==)5 67==)5   `ysnrvi.wrftn(6=)5 dnlby(>==)5   } vifd liip() { eoibkhcbco0=5   dieoibkhcbco()5   fg(eoibkhcbco;hfifobk||eoibkhcbco00=) {     dieoibkhcbco()5 fg(eoibkhcbco;hfifobk||eoibkhcbco00=) {   dftobkh()5 } 3=     }   nlsn   {   rnsntdikhci()5     qubycjsbkhtrbf()5 eoibkhcbcotrbf0eoibkhcbco5   qubycjsbkhpobf()5   eoibkhcbcopobf0eoibkhcbco5   fg(eoibkhcbcopobf=)5   dfhftblXrftn(luf2,LIX)5   } vifd dfsbkhpobf() {   rnsntdikhci()5   dfhftblXrftn(luf:,OFHO)5   dnlby(:>=)5   dfhftblXrftn(luf:,LIX)5   } vifd dfluf() {   rnsntdikhci()5   gir(f0=5f `fcriSncikds   dfhftblXrftn(tr dfhftblXrftn(trfh,=)5 fh,=)5 // tẩt coêk trfh   /* Tàko tiâk toỐf hfbk */   // ĝi ĒỖ rỖkh xukh OFHO ộ coêk ncoi toifhfbk pulsnFk(ncoi,OFHO)5 // Tàko eoiảkh câco Ēẹk vẠt   eoibkhcbco fkt(toifhfbk/:/:6.42:)5 fkt(toifhfbk/:/:6 42:)5   } 33   /*********** coƽƢkh trìko quby cả` jfẹk xbkh trâf *********/ vifd qubycjsbkhtrbf() {   `ysnrvi.wrftn `ysnrvi.wrftn(2?=)5 (2?=)5 // tnll snrvi ti hi ti pisftfik fk vbrfbjln 'pis'   dnlby(2===)5   dieoibkhcbco()5   `ysnrvi.wrftn `ysnrvi.wrftn(6=)5 (6=)5 // tnll snrvi ti hi ti pisftfik fk vbrfbjln 'pis' } vifd qubycjsbkhpobf() {   `ysnrvi.wrftn `ysnrvi.wrftn(=)5 (=)5 // tnll snrvi ti hi ti pisftfik fk vbrfbjln 'pis'   dnlby(2===)5   dieoibkhcbco()5   `ysnrvi.wrftn `ysnrvi.wrftn(6=)5 (6=)5 // tnll snrvi ti hi ti pisftfik fk vbrfbjln 'pis' } vifd rnsntsnrvi() {   `ysnrvi.wrftn(6=)5 } : SƢ Ēồ ĒẮu kỒf poẨk cỦkh1 : Brdufki @iduln Snrvi SZG-=4 ĝẹ ]fk L:63  Khuồk WCC WCC WCC ZNDC.TẫC 34 Jâko _n Jâko _n :    Khuồk HKD HKD HKD JLBCE  >W ZND HKD JZIXK WCC >W HKD HKD NCOI ~> TZFH ~7 IZBKH N ~6 ~2= FK-B ~22 FK-C 2: FK-D 23 FK-J 3>   I^T-B ZND I^T-J JLBCE   I^T-C ZND I^T-D JLBCE 37