ĐỀ CƯƠNG CÂU HỎI ÔN TẬP MÔN NGUYÊN LÝ MÁY 1. Ngành đào tạo: CNKTCK 2. Hệ đào tạo: Đại học chính quy 3. Mã học phần: 4. Số tín chỉ: 02 ĐỀ THI GỒM 2 CÂU gồm 1 câu lý thuyết và 1 câu bài tập (THỜI GIAN LÀM BÀI 30 PHÚT) A. Lý thuyết Câu 1a: Phân tích khái niệm nhóm tĩnh định, điều kiện hình thành nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định? Trả lời ) Nhóm tĩnh định Mỗi cơ cấu gồm một hay nhiều khâu dẫn nối với giá và với một số nhóm có bậc tự do bằng không; Những nhóm có bậc tự do bằng 0 phải có số khâu và số khớp thỏa mãn điều kiện sau: Wnhóm = 3.n – 2.p5 = 0 Những nhóm này phải là tối giản tức là không thể tách thành những nhóm đơn giản hơn cùng thỏa mãn điều kiện trên; Những nhóm được định nghĩa như trên gọi là nhóm tĩnh định (tối giản) hay nhóm Atxua; Vậy nhóm tĩnh định là nhóm có bậc tự do bằng không (W=0) và không thể tách ra thành nhóm có W = 0 đơn giản hơn. ) Xếp loại nhóm Loại của nhóm tĩnh định được xác định thao loại cao nhất của hình đa giác khép kín trong nhóm đó Nhóm tĩnh định loại 2: là nhóm không có đa giác khép kín mà chỉ gồm khâu nối với 2 thành phần khớp động. Ví dụ: nhóm tĩnh định chứa 2 khâu và 3 khớp thấp (khớp loại 5); hình a, b, c,d. Nhóm tĩnh định loại 3. Là nhóm trong đó có chứa khâu với 3 thành phần khớp động (tam giác). Ví dụ hình f,g,h Nhóm lọai lớn hơn loại 3: Là những nhóm chứa ít nhất một chuỗi động kín được xếp loại theo số cạnh của chuỗi động kín nhiều cạnh nhất (loại nà rất ít gặp trong cơ khí). Ví dụ: Mét sè nhãm tÜnh ®Þnh (Atxua) th¬êng gÆp Câu 1b: Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của cơ cấu? Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu? Khái niệm nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Điều kiện hình thành nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Phân loại nhóm tĩnh định (1 điểm) loại của cơ cấu Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu (1 điểm) 1 2 3 4 5 6 7 Trả lời ) Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của cơ cấu? ) Thế nào là nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định là nhóm có bậc tự do bằng không (W=0) và không thể tách ra thành nhóm có W = 0 đơn giản hơn. ) Phân loại nhóm tĩnh định Loại của nhóm tĩnh định được xác định thao loại cao nhất của hình đa giác khép kín trong nhóm đó Nhóm tĩnh định loại 2: là nhóm không có đa giác khép kín mà chỉ gồm khâu nối với 2 thành phần khớp động. Ví dụ: nhóm tĩnh định chứa 2 khâu và 3 khớp thấp (khớp loại 5); hình a, b, c,d. Nhóm tĩnh định loại 3. Là nhóm trong đó có chứa khâu với 3 thành phần khớp động (tam giác). Ví dụ hình f,g,h Nhóm lọai lớn hơn loại 3: Là những nhóm chứa ít nhất một chuỗi động kín được xếp loại theo số cạnh của chuỗi động kín nhiều cạnh nhất (loại nà rất ít gặp trong cơ khí). Ví dụ: Mét sè nhãm tÜnh ®Þnh (Atxua) th¬êng gÆp ) Loại của cơ cấu Nguyên tắc xếp loại Nếu cơ cấu chỉ chứa một nhóm tĩnh định thì loại của cơ cấu là loại của nhóm Nếu cơ cấu có chứa nhiều nhóm tĩnh định thì loại của cơ cấu là loại của nhóm có loại cao nhất; ) Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu? Bậc tự do của cơ cấu: W = 3n – 2P5 – P4 = 3.7 – 2.10 – 0 = 1 Tách nhóm tĩnh định: Cơ cấu gồm khâu dẫn 1 nối với các nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 2 và 3 Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 4 và 5 Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 6 và 7 Do trong có cấu có nhóm tĩnh định cao nhất là loại 2 nên cơ cấu xếp loại cơ cấu loại 2. Câu 2a: Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của cơ cấu? Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu? Khái niệm nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Điều kiện hình thành nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Phân loại nhóm tĩnh định (1 điểm) loại của cơ cấu Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu (1 điểm) Trả lời ) Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của cơ cấu? ) Thế nào là nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định là nhóm có bậc tự do bằng không (W=0) và không thể tách ra thành nhóm có W = 0 đơn giản hơn. ) Phân loại nhóm tĩnh định Loại của nhóm tĩnh định được xác định thao loại cao nhất của hình đa giác khép kín trong nhóm đó Nhóm tĩnh định loại 2: là nhóm không có đa giác khép kín mà chỉ gồm khâu nối với 2 thành phần khớp động. Ví dụ: nhóm tĩnh định chứa 2 khâu và 3 khớp thấp (khớp loại 5); hình a, b, c,d. Nhóm tĩnh định loại 3. Là nhóm trong đó có chứa khâu với 3 thành phần khớp động (tam giác). Ví dụ hình f,g,h Nhóm lọai lớn hơn loại 3: Là những nhóm chứa ít nhất một chuỗi động kín được xếp loại theo số cạnh của chuỗi động kín nhiều cạnh nhất (loại nà rất ít gặp trong cơ khí). Ví dụ: Mét sè nhãm tÜnh ®Þnh (Atxua) th¬êng gÆp ) Loại của cơ cấu Nguyên tắc xếp loại Nếu cơ cấu chỉ chứa một nhóm tĩnh định thì loại của cơ cấu là loại của nhóm Nếu cơ cấu có chứa nhiều nhóm tĩnh định thì loại của cơ cấu là loại của nhóm có loại cao nhất; ) Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu? Bậc tự do của cơ cấu: W = 3n – 2P5 – P4 = 3.7 – 2.10 – 0 = 1 Tách nhóm tĩnh định: Cơ cấu gồm khâu dẫn 4 nối với các nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 1 và 2 Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 3 và 5 Do trong có cấu có nhóm tĩnh định cao nhất là loại 2 nên cơ cấu xếp loại cơ cấu loại 2. Câu 2b: Phân tích cách xác định bậc tự do của cơ cấu phẳng, ý nghĩa của bậc tự do? Áp dụng tính bậc tự do và tách nhóm tĩnh định của cơ cấu cho như hình vẽ? Trả lời ) Phân tích cách xác định bậc tự do của cơ cấu phẳng, ý nghĩa của bậc tự do? Khái niệm bậc tự do của cơ cấu phẳng. Là số thông số độc lập cần cho trước để xác định hoàn toàn vị trí của cơ cấu, hoặc là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của cơ cấu đó. Công thức tính bậc tự do cơ cấu như sau: W = 3.n – (p4 + 2.p5 ) = 3.n – 2.p5 – p4 Hay W = 3.n – 2.pt – pc Trong đó: n là số khâu động P5 (Pt) là số khớp động loại thấp P5 (Pc) là số khớp động loại cao ý nghĩa của bậc tự do: + Khi bậc tự do W ≤ 0 thì giữa các khâu của chuỗi không có khả năng chuyển động tương đối. Khi W = 0 chuỗi động là một khung cứng Khi W < 0 do chịu quá nhiều ràng buộc chuỗi trở thành khung siêu tĩnh + Khi bậc tự do W > 0 khi đó giữa các khâu của chuỗi có khả năng chuyển động tương đối được với nhau. ) Áp dụng tính bậc tự do và tách nhóm tĩnh định của cơ cấu cho như hình vẽ Bậc tự do của cơ cấu: W = 3n – 2P5 – P4 = 3.5 – 2.7 – 0 = 1 Tách nhóm tĩnh định: Cơ cấu gồm khâu dẫn 4 nối với các nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 khâu 1 và 2 Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 khâu 3 và 5 Câu 3a: Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của cơ cấu? Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu? Khái niệm nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Điều kiện hình thành nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Phân loại nhóm tĩnh định (1 điểm) loại của cơ cấu Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu (1 điểm) Trả lời ) Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của cơ cấu? ) Thế nào là nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định là nhóm có bậc tự do bằng không (W=0) và không thể tách ra thành nhóm có W = 0 đơn giản hơn. ) Phân loại nhóm tĩnh định Loại của nhóm tĩnh định được xác định thao loại cao nhất của hình đa giác khép kín trong nhóm đó Nhóm tĩnh định loại 2: là nhóm không có đa giác khép kín mà chỉ gồm khâu nối với 2 thành phần khớp động. Ví dụ: nhóm tĩnh định chứa 2 khâu và 3 khớp thấp (khớp loại 5); hình a, b, c,d. Nhóm tĩnh định loại 3. Là nhóm trong đó có chứa khâu với 3 thành phần khớp động (tam giác). Ví dụ hình f,g,h Nhóm lọai lớn hơn loại 3: Là những nhóm chứa ít nhất một chuỗi động kín được xếp loại theo số cạnh của chuỗi động kín nhiều cạnh nhất (loại nà rất ít gặp trong cơ khí). Ví dụ: Mét sè nhãm tÜnh ®Þnh (Atxua) th¬êng gÆp ) Loại của cơ cấu Nguyên tắc xếp loại Nếu cơ cấu chỉ chứa một nhóm tĩnh định thì loại của cơ cấu là loại của nhóm Nếu cơ cấu có chứa nhiều nhóm tĩnh định thì loại của cơ cấu là loại của nhóm có loại cao nhất; ) Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu? Bậc tự do của cơ cấu: W = 3n – 2P5 – P4 = 3.7 – 2.10 – 0 = 1 Tách nhóm tĩnh định: Cơ cấu gồm khâu dẫn 1 nối với các nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 2 và 3 Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 4 và 5 Do trong có cấu có nhóm tĩnh định cao nhất là loại 2 nên cơ cấu xếp loại cơ cấu loại 2. Câu 3b: Phân tích cách xác định bậc tự do của cơ cấu phẳng, ý nghĩa của bậc tự do? Áp dụng tính bậc tự do và tách nhóm tĩnh định của cơ cấu cho như hình vẽ? Trả lời ) Phân tích cách xác định bậc tự do của cơ cấu phẳng, ý nghĩa của bậc tự do? Khái niệm bậc tự do của cơ cấu phẳng. Là số thông số độc lập cần cho trước để xác định hoàn toàn vị trí của cơ cấu, hoặc là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của cơ cấu đó. Công thức tính bậc tự do cơ cấu như sau: W = 3.n – (p4 + 2.p5 ) = 3.n – 2.p5 – p4 Hay W = 3.n – 2.pt – pc Trong đó: n là số khâu động P5 (Pt) là số khớp động loại thấp P5 (Pc) là số khớp động loại cao ý nghĩa của bậc tự do: + Khi bậc tự do W ≤ 0 thì giữa các khâu của chuỗi không có khả năng chuyển động tương đối. Khi W = 0 chuỗi động là một khung cứng Khi W < 0 do chịu quá nhiều ràng buộc chuỗi trở thành khung siêu tĩnh + Khi bậc tự do W > 0 khi đó giữa các khâu của chuỗi có khả năng chuyển động tương đối được với nhau. ) Áp dụng tính bậc tự do và tách nhóm tĩnh định của cơ cấu cho như hình vẽ Bậc tự do của cơ cấu: W = 3n – 2P5 – P4 = 3.5 – 2.7 – 0 = 1 Tách nhóm tĩnh định: Cơ cấu gồm khâu dẫn 1 nối với các nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 2 và 3 Nhóm tĩnh định loại 2 gồm 2 hâu 4 và 5 Câu 3a: Thế nào là nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định và loại của cơ cấu? Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu? Khái niệm nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Điều kiện hình thành nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Phân loại nhóm tĩnh định (1 điểm) loại của cơ cấu Hãy tính bậc tự do và tách các nhóm tĩnh định từ cơ cấu cho trong hình bên và xếp loại cơ cấu (1 điểm) Câu 3: Phân tích cách xác định bậc tự do của cơ cấu phẳng, ý nghĩa của bậc tự do? Áp dụng tính bậc tự do và tách nhóm tĩnh định của cơ cấu cho như hình vẽ? Câu 4a: Phân tích các phương trình vecto cơ bản xác định vận tốc và gia tốc khi phân tích động học các cơ cấu phẳng . (Mục 2.2.2.2 a,b,c và d) Phương trình vecto xác định vận tốc, gia tốc trong trường hợp khâu chuyển động quay quanh trục cố định (1,5 điểm) phương trình vecto xác định vận tốc, gia tốc trong trường hợp hai điểm thuộc cùng một khâu(1,5 điểm phương trình vecto xác định vận tốc, gia tốc trong trường hợp hai điểm thuộc hai khâu khác nhau tạo thành khớp trượt và trùng nhau tại điểm đang xét (1,5 điểm) Câu 4b: Phân tích phương trình vecto cơ bản xác định vận tốc và gia tốc trong trường hợp khâu chuyển động quay quanh trục cố định và trường hợp hai điểm thuộc cùng một khâu? (Mục 2.2.2.2 b và c) Chương 2 Câu 4c: Phân tích phương trình vecto cơ bản xác định vận tốc và gia tốc trong trường hợp khâu chuyển động quay quanh trục cố định và trường hợp hai điểm thuộc hai khâu khác nhau tạo thành khớp trượt và trùng nhau tại điểm đang xét? (Mục 2.2.2.2 b và d) Chương 2 Câu 5: Phân tích cách xác định lực quán tính của khâu chuyển động tịnh tiến, khâu quay quanh trục đi qua trọng tâm và khâu quay quanh trục không đi qua trọng tâm? 3.2.1 ; 3.2.2 và 3.2.3 Chương 3 xác định lực quán tính của khâu chuyển động tịnh tiến (0,5 điểm) xác định lực quán tính của khâu quay quanh trục đi qua trọng tâm (1 điểm) xác định lực quán tính của khâu quay quanh trục không đi qua trọng tâm (1,5 điểm) Câu 6: Phân tích ưu khuyết điểm và phạm vi sử dụng của cơ cấu gồm toàn khớp loại thấp. Các loại hình cơ bản của cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng? (Mục 5.2 phần 1) Chương 5 Ưu nhược điểm và phạm vi sử dụng (1 điểm) Loại hình cơ bản của cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng (2 điểm) + cơ cấu 2 tay quay + cơ cấu tay quay cần lắc + cơ cấu 2 cần lắc Câu 7: Phân tích điều kiện tồn tại khớp quay toàn vòng trong cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng? quan hệ kích thước của các khâu với các loại hình cơ bản của cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng? (Mục 5.3.3) Chương 5 Điều kiện tồn tại khớp quay toàn vòng trong cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng (1 điểm) Quan hệ kích thước của các khâu với các loại hình cơ bản của cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng (2 điểm) Câu 8a.: Phân tích ưu và nhược điểm của cơ cấu cam. Phân loại cơ cấu cam, ví dụ minh họa? (Mục 6.2.1.2) Chương 6 Vẽ hình, ưu và nhược điểm của cơ cấu cam (1 điểm) Phân loại (2 điểm) + cam phẳng + cam không gian + theo tính chất chuyển động của cần + theo tính chất chuyển động của cam + theo cấu trúc + theo dạng đầu tiếp xúc của cần Câu 8b.: Phân tích ưu và nhược điểm của cơ cấu cam. Phân loại cơ cấu cam? (Mục 6.2.1.2) Chương 6 Câu 9: Phân tích các giai đoạn chuyển động của cơ cấu cam cần đẩy chính tâm? (Mục 6.2.2.1) Chương 6 Vẽ hình và giải thích tên gọi cam cần đẩy chính tâm (1 điểm) Phân tích các giai đoạn chuyển động (2 điểm) Câu 10a: Phân tích công dụng hệ bánh răng? (Mục 6.3.3.3) – Chương 6 (Chú ý chỉ cấn nêu công dụng của hệ bánh răng không cần vẽ hình) Câu 10b: Phân tích công dụng, phân loại hệ bánh răng? (Mục 6.3.3.3) – Chương 6 Phân tích công dụng hệ bánh răng (Mục 6.3.3.3) – Chương 6 (Chú ý chỉ cấn nêu công dụng của hệ bánh răng không cần vẽ hình) ) Phân loại hệ bánh răng Là cơ cấu bánh răng gồm nhiều cặp bánh răng tạo thành, hệ bánh răng gồm có các loại sau: ) Hệ bánh răng thường (Hệ bánh răng có đường trục quay cố định) Là hệ trong đó các bánh răng đều có trục cố định. ) Hệ bánh răng có có đường trục quay Hệ bánh răng vi sai: là hệ có bậc tự do W = 2 Là hệ trong đó có ít nhất một cặp bánh răng có một bánh răng có trục di động; Các bánh răng có trục di động gọi là bánh răng vệ tinh, các bánh răng có trục cố định gọi là bánh răng trung tâm. Hệ bánh răng hành tinh: là hệ có bậc tự do W = 1 Là hệ vi sai trong đó có 1 bánh răng trung tâm cố định (ví dụ ta cố định bánh răng trung tâm số 1 như hình sau). Câu 11:Phân tích công thức tính tỷ số truyền của hệ bánh răng thường, hệ vi sai và hệ bánh răng hành tinh. Công thức tính tỷ số truyền của hệ bánh răng thường (1 điểm) Công thức tính tỷ số truyền của hệ vi sai Công thức tính tỷ số truyền của hệ bánh răng hành tinh Câu 12: Phát biểu và chứng minh định lý cơ bản của sự ăn khớp? (Mục 6.3.2) Chương 6 Phát biểu định lý và giải thích (1 điểm) Vẽ hình và chứng minh (2 điểm) B. NHÓM PHẦN BÀI TẬP Câu 1. (5 điểm): Tính bậc tự do và tính áp lực trong các khớp động B và D của cơ cấu 4 khâu như hình vẽ. Cho trước kích thước các khâu của cơ cấu: lAB = 0,5lBC = 0,5lCD = 1 m. Khâu BC nằm ngang. Lực cản P2 = P3 = 1000N tác động tại trung điểm của khâu 2 và khâu 3. Tính bậc tự do, vẽ họa đồ vị trí, họa đồ tách nhóm tĩnh định 1điểm 3 điểm Phân tích lực tại các khớp động và viết phương trình, tính thành phần tiếp tuyến của phản lực khớp động 1điểm Lập phương trình cân bằng xác định phản lực khớp động và vẽ họa đồ lực, tính phản lực khớp động 1điểm Bài giải ) Vẽ họa đồ vị trí. Chọn tỷ lệ xích của họa đồ là: μl = l_ABAB = 125 (mmm) Vẽ họa đồ vị trí như hình dưới: Cơ cấu gồ nhóm tĩnh định 2,3 nối với khâu dẫn số 1 tại B. Tách nhóm tĩnh định như hình vẽ dưới đây: ) Phân tích nhóm tĩnh định 2,3 Đặt tại khớp tách ra các phản lực tương ứng: (R_12 ) ⃗ và (R_03 ) ⃗ tại . Trong đó: + (R_12 ) ⃗ là áp lực khớp động của khâu 1 tác dụng lên khâu 2. (R_12 ) ⃗ có điểm đặt tại tâm quay B và phân (R_12 ) ⃗ thành 2 thành phần (R_12n ) ⃗ (là phản lực theo phương pháp tuyến) có phương song song với khâu BC và (R_12t ) ⃗ (là phản lực theo phương tiếp tuyến) có phương vuông góc với BC. Chiều của các véc tơ (R_12n ) ⃗và (R_12t ) ⃗ theo chiều giả định. Ta có: (R_12 ) ⃗ = (R_12n ) ⃗ + (R_12t ) ⃗ Lập phương trình mô men của tất cả các lực tác dụng lên khâu 2 đối với điểm C: P2.lMC R_12t.lBC = 0 → R_12t = 500N + (R_03 ) ⃗ là áp lực khớp động của giá tác dụng lên khâu 3. (R_03 ) ⃗ có điểm đặt tại tâm quay D và phân (R_03 ) ⃗ thành 2 thành phần (R_03n ) ⃗ (là phản lực theo phương pháp tuyến) có phương song song với khâu DC và (R_03t ) ⃗ (là phản lực theo phương tiếp tuyến) có phương vuông góc với DC. Chiều của các véc tơ (R_03n ) ⃗và (R_03t ) ⃗ theo chiều giả định. Ta có: (R_03 ) ⃗ = (R_03n ) ⃗ + (R_03t ) ⃗ Lập phương trình mô men của tất cả các lực tác dụng lên khâu 3 đối với điểm C: P3.lNC R_03t.lDC = 0 → R_03t = 500N + Lập phương trình của tất cả các lực tác dụng lên nhóm tĩnh định nhoms tĩnh định2,3 ta có: (R_12n ) ⃗ + (R_12t ) ⃗ + (P_2 ) ⃗ + (P_3 ) ⃗ + (R_03t ) ⃗ + (R_03n ) ⃗ = 0 () + Tính và vẽ họa đồ lực () Chọn tỷ lệ xích họa đồ lực: μP = (R_12t)l_(R_12t ) = 50030 (Nmm) Họa đồ lực của phương trình () được vẽ như sau: Từ họa đồ lực ta có: Xác định áp lực tại khớp động B ((R_12 ) ⃗) có chiều đúng như chiều giả định và có độ lớn là: R_12 = μP . l_(R_12 ) = 50030 . 42,4 ≈ 707 (KN) Xác định áp lực tại khớp động C ((R_03 ) ⃗) có chiều đúng như chiều giả định và có độ lớn là: R_03 = μP . l_(R_03 ) = 130 . 42,4 ≈ 707 (KN) Câu 2: Bài giải Câu 3. (5 điểm):Tính bậc tự do và xác định áp lực tại khớp động B, C của cơ cấu như hình vẽ. Biết: P3 = 1 KN; lAB = 100mm ; lBC = 200mm ; tại vị trí góc 1 = 900 Tính bậc tự do, vẽ họa đồ vị trí, họa đồ tách nhóm tĩnh định 1điểm 3 điểm Phân tích lực tại các khớp động và viết phương trình, tính thành phần tiếp tuyến của phản lực khớp động 1điểm Lập phương trình cân bằng xác định phản lực khớp động và vẽ họa đồ lực, tính phản lực khớp động 1điểm Bài giải ) Vẽ họa đồ vị trí. Chọn tỷ lệ xích của họa đồ là: μl = l_ABAB = 10025 (mmmm) Vẽ họa đồ vị trí như hình dưới: Cơ cấu gồ nhóm tĩnh định 2,3 nối với khâu dẫn số 1 tại B. Tách nhóm tĩnh định như hình vẽ dưới đây: ) Phân tích nhóm tĩnh định 2,3 Đặt tại khớp tách ra các phản lực tương ứng: (R_12 ) ⃗ và (R_03 ) ⃗ tại . Trong đó: + (R_12 ) ⃗ là áp lực khớp động của khâu 1 tác dụng lên khâu 2. (R_12 ) ⃗ có điểm đặt tại tâm quay B và phân (R_12 ) ⃗ thành 2 thành phần (R_12n ) ⃗ (là phản lực theo phương pháp tuyến) có phương song song với khâu BC và (R_12t ) ⃗ (là phản lực theo phương tiếp tuyến) có phương vuông góc với BC. Chiều của các véc tơ (R_12n ) ⃗và (R_12t ) ⃗ theo chiều giả định. Ta có: (R_12 ) ⃗ = (R_12n ) ⃗ + (R_12t ) ⃗ Lập phương trình mô men của tất cả các lực tác dụng lên khâu 2 đối với điểm C: R_12t.lBC = 0 → R_12t = 0 (vì lBC ≠ 0) → (R_12 ) ⃗ = (R_12n ) ⃗ + (R_03 ) ⃗ là áp lực khớp động của giá trượt tác dụng lên khâu trượt 3. (R_03 ) ⃗ có phương vuông góc với phương trượt. Chiều của véc tơ (R_03 ) ⃗ theo chiều giả định. Lập phương trình mô men của tất cả các lực tác dụng lên khâu 3 đối với điểm C: R_03 . x = 0 → x = 0 (vì R_03 ≠0) + Lập phương trình của tất cả các lực tác dụng lên nhóm tĩnh định nhoms tĩnh định2,3 ta có: (R_12n ) ⃗ + (P_3 ) ⃗ + (R_03 ) ⃗ = 0 () + Tính và vẽ họa đồ lực () Chọn tỷ lệ xích họa đồ lực: μP = P_3l_(P_3 ) = 130 (KNmm) Họa đồ lực của phương trình () được vẽ như sau: Từ họa đồ lực ta có: Xác định áp lực tại khớp động B ((R_12 ) ⃗) có chiều đúng như chiều giả định và có độ lớn là: R_12 = R_12n = μP . l_(R_12 ) = 130 . 34,6 = (KN) Xác định áp lực tại khớp động C ((R_03 ) ⃗) có chiều đúng như chiều giả định và có độ lớn là: R_03 = μP . l_(R_03 ) = 130 . 17,32 = (KN) Câu 4. (5 điểm): Xác định áp lực tại khớp động B, C của cơ cấu như hình vẽ. Biết: P3 = 1 KN; lAB = 100mm ; lBC = 200mm ; tại vị trí góc 1 = 450 Tính bậc tự do, vẽ họa đồ vị trí, họa đồ tách nhóm tĩnh định 1điểm 3 điểm Phân tích lực tại các khớp động và viết phương trình, tính thành phần tiếp tuyến của phản lực khớp động 1điểm Lập phương trình cân bằng xác định phản lực khớp động và vẽ họa đồ lực, tính phản lực khớp động 1điểm Bài giải ) Vẽ họa đồ vị trí. Chọn tỷ lệ xích của họa đồ là: μl = l_ABAB = 10025 (mmmm) Vẽ họa đồ vị trí như hình dưới: Cơ cấu gồ nhóm tĩnh định 2,3 nối với khâu dẫn số 1 tại B. Tách nhóm tĩnh định như hình vẽ dưới đây: ) Phân tích nhóm tĩnh định 2,3 Đặt tại khớp tách ra các phản lực tương ứng: (R_12 ) ⃗ và (R_03 ) ⃗ tại . Trong đó: + (R_12 ) ⃗ là áp lực khớp động của khâu 1 tác dụng lên khâu 2. (R_12 ) ⃗ có điểm đặt tại tâm quay B và phân (R_12 ) ⃗ thành 2 thành phần (R_12n ) ⃗ (là phản lực theo phương pháp tuyến) có phương song song với khâu BC và (R_12t ) ⃗ (là phản lực theo phương tiếp tuyến) có phương vuông góc với BC. Chiều của các véc tơ (R_12n ) ⃗và (R_12t ) ⃗ theo chiều giả định. Ta có: (R_12 ) ⃗ = (R_12n ) ⃗ + (R_12t ) ⃗ Lập phương trình mô men của tất cả các lực tác dụng lên khâu 2 đối với điểm C: R_12t.lBC = 0 → R_12t = 0 (vì lBC ≠ 0) → (R_12 ) ⃗ = (R_12n ) ⃗ + (R_03 ) ⃗ là áp lực khớp động của giá trượt tác dụng lên khâu trượt 3. (R_03 ) ⃗ có phương vuông góc với phương trượt. Chiều của véc tơ (R_03 ) ⃗ theo chiều giả định. Lập phương trình mô men của tất cả các lực tác dụng lên khâu 3 đối với điểm C: R_03 . x = 0 → x = 0 (vì R_03 ≠0) + Lập phương trình của tất cả các lực tác dụng lên nhóm tĩnh định nhoms tĩnh định2,3 ta có: (R_12n ) ⃗ + (P_3 ) ⃗ + (R_03 ) ⃗ = 0 () + Tính và vẽ họa đồ lực () Chọn tỷ lệ xích họa đồ lực: μP = P_3l_(P_3 ) = 130 (KNmm) Họa đồ lực của phương trình () được vẽ như sau: Từ họa đồ lực ta có: Xác định áp lực tại khớp động B ((R_12 ) ⃗) có chiều đúng như chiều giả định và có độ lớn là: R_12 = R_12n = μP . l_(R_12 ) = 130 . 32 = 1,067 (KN) Xác định áp lực tại khớp động C ((R_03 ) ⃗) có chiều đúng như chiều giả định và có độ lớn là: R_03 = μP . l_(R_03 ) = 130 . 11,4 = 0,38 (KN) Câu 5. (5 điểm):Cơ cấu 4 khâu bản lề có lược đồ như hình vẽ. Biết kích thước của các khâu: lBC= 500mm ; lCD = 350mm ; lAD = 300mm. Khâu AD là giá cố định. Xác định l(AB)min để cơ cấu có hai tay quay; Trường hợp 1: khâu AB lớn nhất 1.5 điểm 3 điểm Trường hợp 2: khâu AB không lớn nhất và không bé nhất 1,5 điểm Bài giải Để cơ cấu có 2 tay quay khi AD là giá cố định thì AD phải là khâu ngắn nhất Và tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất phải nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của 2 khâu còn lại. Xét trường hợp 1: AB không phải là khâu ngắn nhất cũng không phải là khâu ngắn nhất → 300 < lAB < 500 và thỏa mãn điều kiện sau: lAD + lBC ≤ lAB + lCD → lAB ≥ lAD + lBC lCD = 450 mm → 300 mm < lAB ≤ 450 mm (1) Xét trường hợp 2: AB là khâu dài nhất → 500 < lAB và thỏa mãn điều kiện sau: lAD + lAB ≤ lBC + lCD → lAB ≤ lBC + lCD – lAD = 550 mm → 500 mm < lAB ≤ 550 mm (2) Từ (1) và (2) → để cơ cấu có hai tay quay với Khâu AD là giá cố định. Thì l(AB)min = 450mm Câu 6. (5 điểm): Xét cơ cấu 4 khâu bản lề có lược đồ như hình vẽ biết kích thước của 3 khâu: a = 80mm ; b = 150mm ; c = 120mm Giả sử chiều dài (d) của khâu cố định (giá) là đại lượng biến đổi. Hãy xác định miền giá trị có thể chọn (d) để cơ cấu thỏa mãn: Cơ cấu có 2 cần lắc. Trường hợp 1: khâu d bé nhất 1 điểm 3 điểm Trường hợp 1: khâu d lớn nhất 1 điểm Trường hợp 2: khâu d không lớn nhất và không bé nhất 1 điểm Vì b không phải khâu ngắn nhất nên Để cơ cấu có 2 cần lắc thì điều kiện cần là tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất phải lớn hơn tổng chiều dài của 2 khâu còn lại. Xét trường hợp 1: d là khâu ngắn nhất → d < 80mm Và thỏa mãn: d + b > a + c → d > a + c – b = 50 → 50mm < d < 80mm (1) Xét trường hợp 2: d không phải khâu ngắn nhất và không phải khâu dài nhất → 80mm < d < 150mm Và thỏa mãn: a + b > d + c → d < a + b – c = 110mm → 80mm < d < 110mm (2) Xét trường hợp 3: d là khâu dài nhất → d > 150mm Và thỏa mãn: a + d > b + c → d < a + d – b = 190mm → 150mm < d < 190mm (3) Vậy miền giá trị có thể chọn (d) thỏa mãn điều kiện (1) (2) và (3) thì Cơ cấu có 2 cần lắc. Câu 7. (5 điểm): Cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD có lược đồ như hình vẽ. Biết kích thước của các khâu: l¬AB= 100mm ; lBC= 250mm ; lAD= 300mm. Khâu AD là giá cố định. Xác định miền giá trị có thể chọn chiều dài khâu CD để cơ cấu có 2 cần lắc. Trường hợp 1: khâu CD bé nhất 1 điểm 3 điểm Trường hợp 1: khâu CD lớn nhất 1 điểm Trường hợp 2: khâu CD không lớn nhất và không bé nhất 1 điểm Bài giải Vì BC không phải khâu ngắn nhất nên Để cơ cấu có 2 cần lắc thì điều kiện cần là tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất phải lớn hơn tổng chiều dài của 2 khâu còn lại. Xét trường hợp 1: CD là khâu ngắn nhất → lCD < 100mm Và thỏa mãn: lCD + lAD > l¬AB + lBC → lCD> l¬AB + lBC lAD = 60mm → 60mm < lCD < 100mm (1) Xét trường hợp 2: CD không phải khâu ngắn nhất và không phải khâu dài nhất → 100mm < lCD < 300mm Và thỏa mãn: l¬AB + lAD > lCD + lBC → lCD < lCD + lBC l¬AB = 150mm → 100mm < lCD < 150mm (2) Xét trường hợp 3: CD là khâu dài nhất → lCD > 300mm Và thỏa mãn: l¬AB + lCD > lBC + lAD → lCD < lBC + lAD l¬AB = 450mm → 300mm < lCD < 450mm (3) Vậy miền giá trị có thể chọn (d) thỏa mãn điều kiện (1) (2) và (3) thì Cơ cấu có 2 cần lắc. Câu 8. (5 điểm): Cơ cấu 4 khâu bản lề ABCD có lược đồ như hình vẽ. Biết kích thước của các khâu: l¬AB= 100mm ; lBC= 250mm ; lAD= 300mm. Khâu AD là giá cố định. Xác định miền giá trị có thể chọn chiều dài khâu CD để cơ cấu có 1 tay quay và 1 cần lắc khi CD là cần lắc. Trường hợp 1: khâu CD max 1,5 điểm 3 điểm Trường hợp 2: khâu CD không lớn nhất và không bé nhất 1,5 điểm Bài giải Để cơ cấu có 1 tay quay và 1 cần lắc khi CD là cần lắc thì AB là tay quay.. Khi đó AB phải là khâu ngắn nhất và có tổng chiều dài của khâu ngắn và khâu dài nhất phải nhỏ hơn hoặc bằng tổng chiều dài của 2 khâu còn lại. Xét 2 trường hợp: Trường hợp 1: CD là không phải là khâu ngắn nhất cũng ko phải là khâu dài nhất (100mm khâu chuỗi có khả chuyển động tương đối với *) Áp dụng tính bậc tự tách nhóm tĩnh định cấu cho hình vẽ - Bậc tự cấu: W = 3n – 2P5 – P4 = 3.5 – 2.7 – = - Tách nhóm tĩnh định: Cơ cấu gồm khâu dẫn nối với nhóm tĩnh định Nhóm tĩnh định loại gồm hâu Nhóm tĩnh định loại gồm hâu Câu 3a: Thế nhóm tĩnh định, phân loại nhóm tĩnh định loại cấu? Hãy tính bậc tự tách nhóm tĩnh định từ cấu cho hình bên xếp loại cấu? - Khái niệm nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Điều kiện hình thành nhóm tĩnh định (0,5 điểm) Phân loại nhóm tĩnh định (1 - điểm) loại cấu Hãy tính bậc tự tách nhóm tĩnh định từ cấu cho hình bên xếp loại cấu (1 điểm) Câu 3: Phân tích cách xác định bậc tự cấu phẳng, ý nghĩa bậc tự do? Áp dụng tính bậc tự tách nhóm tĩnh định cấu cho hình vẽ? Câu 4a: Phân tích phương trình vecto xác định vận tốc gia tốc phân tích động học cấu phẳng (Mục 2.2.2.2 a,b,c d) - Phương trình vecto xác định vận tốc, gia tốc trường hợp khâu chuyển động quay quanh trục cố định (1,5 điểm) phương trình vecto xác định vận tốc, gia tốc trường hợp hai điểm thuộc khâu(1,5 điểm phương trình vecto xác định vận tốc, gia tốc trường hợp hai điểm thuộc hai khâu khác tạo thành khớp trượt trùng điểm xét (1,5 điểm) Câu 4b: Phân tích phương trình vecto xác định vận tốc gia tốc trường hợp khâu chuyển động quay quanh trục cố định trường hợp hai điểm thuộc khâu? (Mục 2.2.2.2 b c) Chương Câu 4c: Phân tích phương trình vecto xác định vận tốc gia tốc trường hợp khâu chuyển động quay quanh trục cố định trường hợp hai điểm thuộc hai khâu khác tạo thành khớp trượt trùng điểm xét? (Mục 2.2.2.2 b d) Chương Câu 5: Phân tích cách xác định lực quán tính khâu chuyển động tịnh tiến, khâu quay quanh trục qua trọng tâm khâu quay quanh trục không qua trọng tâm? 3.2.1 ; 3.2.2 3.2.3 - Chương - xác định lực quán tính khâu chuyển động tịnh tiến (0,5 điểm) - xác định lực quán tính khâu quay quanh trục qua trọng tâm (1 điểm) 10 Trong + : có phương song song với AB cố chiều hướng từ B A có độ lớn = AB2 lAB = 7,52 0.2 = 11,25 (m/s2) + có phương vng góc với AB + phương song song với phương trượt - Vẽ họa đồ gia tốc (vẽ họa đồ vecs tơ phương trình (**)) + Chon tỷ lệ xích họa đồ: a = = () 23,9188 = Từ họa đồ gia tốc ta có gia tốc điểm B : = a = Câu 10a (5 điểm): Cơ cấu tay quay trượt tâm có tay quay, quay 1 = 20 rad/s, kích thước tay quay truyền l = 0,1 m l2 = 0,2 m a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí b Hãy tính vận tốc, gia tốc trượt vị trí tay quay 1 = 450 phương pháp họa đồ * tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí * xác định vận tốc họa đồ vận tốc * xác định gia tốc họa đồ gia tốc (m/s2) A 1 1 B O điểm 1,5 điểm 1,5 điểm điểm Bài giải a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí *) Bậc tự tính theo cơng thức: W = 3n – 2Pt – Pc = 3.3 – 2.4 – = 33 *) Vẽ họa đồ vị trí Chọn tỷ lệ xích họa đồ là: l = = ( Vẽ họa đồ vị trí hình dưới: *) Tính vận tốc trượt (vận tốc điể B) vị trí 1 = 450 - Vận tốc điểm A có: + Phương vng góc với OA + Có chiều chiều quay với 1 + Có độ lớn: = 1 lOA = 20.0,1 = (m/s) - Vận tốc điểm B: = + (*) Trong đó: - Vận tốc điểm B có phương song song với phương trượt - có phương vng góc với AB - Vẽ họa đồ vận tốc (phương trình véc tơ (*)) + Chọn tỷ lệ xích họa đồ vận tốc: v = = () Họa đồ vận tốc vẽ hình sau: 34 + Từ họa đồ vận tốc ta có vận tốc điểm B : = v lpb = + Vận tốc = v lab = 29,231 = 1,95(m/s) 22,67 = 1,5 (m/s) Suy AB = = 7,5 (rad/s) *) Tính gia tốc trượt (Gia tốc điểm B) Vì 1 = 20 rad/s suy = suy = - Gia tốc điểm A: = Trong gia tốc pháp tuyến điểm A có: + Phương song song với OA + Chiều hướng từ A O + Độ lớm: aA = = 12 lOA = 40(m/s2) - Gia tốc điểm B là: = + + (**) Trong + : có phương song song với AB cố chiều hướng từ B A có độ lớn = AB2 lAB = 7,52 0.2 = 11,25 (m/s2) + có phương vng góc với AB + phương song song với phương trượt - Vẽ họa đồ gia tốc (vẽ họa đồ vecs tơ phương trình (**)) 35 + Chon tỷ lệ xích họa đồ: a = = () Từ họa đồ gia tốc ta có gia tốc điểm B : = a = 36 23,9188 = (m/s2) Câu 10b (5 điểm): Cơ cấu tay quay trượt tâm có tay quay, quay 1 = 20 rad/s, kích thước tay quay truyền l = 0,1 m l2 = 0,2 m a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí b Hãy tính vận tốc, gia tốc trượt vị trí tay quay 1 = 300 phương pháp họa đồ A 1 1 B O Bài giải a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí *) Bậc tự tính theo công thức: W = 3n – 2Pt – Pc = 3.3 – 2.4 – = *) Vẽ họa đồ vị trí Chọn tỷ lệ xích họa đồ là: l = = ( Vẽ họa đồ vị trí hình dưới: *) Tính vận tốc trượt (vận tốc điể B) vị trí 1 = 300 - Vận tốc điểm A có: + Phương vng góc với OA + Có chiều chiều quay với 1 + Có độ lớn: = 1 lOA = 20.0,1 = (m/s) - Vận tốc điểm B: = + (*) Trong đó: - Vận tốc điểm B có phương song song với phương trượt 37 - có phương vng góc với AB - Vẽ họa đồ vận tốc (phương trình véc tơ (*)) + Chọn tỷ lệ xích họa đồ vận tốc: v = = () Họa đồ vận tốc vẽ hình sau: + Từ họa đồ vận tốc ta có vận tốc điểm B : = v lpb = + Vận tốc = v lab = 22,67 = 1,5 (m/s) Suy AB = = 7,5 (rad/s) *) Tính gia tốc trượt (Gia tốc điểm B) Vì 1 = 20 rad/s suy = suy = - Gia tốc điểm A: = Trong gia tốc pháp tuyến điểm A có: + Phương song song với OA + Chiều hướng từ A O + Độ lớm: aA = = 12 lOA = 40(m/s2) - Gia tốc điểm B là: = + + (**) 38 29,231 = 1,95(m/s) Trong + : có phương song song với AB cố chiều hướng từ B A có độ lớn = AB2 lAB = 7,52 0.2 = 11,25 (m/s2) + có phương vng góc với AB + phương song song với phương trượt - Vẽ họa đồ gia tốc (vẽ họa đồ vecs tơ phương trình (**)) + Chon tỷ lệ xích họa đồ: a = = () Từ họa đồ gia tốc ta có gia tốc điểm B : = a = 39 23,9188 = (m/s2) Câu 11 (5 điểm): Cho cấu hình vẽ, biết: Tay quay AB quay với 1 = 20 rad/s, góc CDB = 900, lAB= lCD= 0,5.lBC=0,1 m a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí b Xác định vận tốc, gia tốc điểm D vị trí góc CAB = 600 phương pháp họa đồ * tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí * xác định vận tốc họa đồ vận tốc * xác định gia tốc họa đồ gia tốc điểm 1,5 điểm 1,5 điểm điểm điểm 1,5 điểm 1,5 điểm điểm điểm 1,5 điểm 1,5 điểm điểm Câu 12 (5 điểm): Cho cấu hình vẽ, biết: Tay quay AB quay với 1 = 20 rad/s, góc CDB = 900, lAB= lCD= 0,5.lBC=0,1 m a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí b Xác định vận tốc, gia tốc điểm D vị trí góc CAB = 450 phương pháp họa đồ * tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí * xác định vận tốc họa đồ vận tốc * xác định gia tốc họa đồ gia tốc Câu 13 (5 điểm): Cho cấu hình vẽ, biết tay quay AB quay với 1 = 20 rad/s, lAB = lCE= lDE = lBC/3= 0,5 LDF = 0,1 m a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí b Xác định vận tốc điểm F vị trí AB thẳng đứng (1 = 600) * tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí * phương trình xác định vận tốc * họa đồ vận tốc Câu 14 (5 điểm): Cho cấu hình vẽ, biết tay quay AB quay với 1 = 20 rad/s, lAB = lCE= lDE = lBC/3= 0,5 LDF = 0,1 m a Tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí b Xác định vận tốc điểm F vị trí AB thẳng đứng (1 = 40 450) * tính bậc tự vẽ họa đồ vị trí * phương trình xác định vận tốc * họa đồ vận tốc điểm 1,5 điểm 1,5 điểm Câu 15 (5điểm): Cho hệ bánh hỗn hợp có sơ đồ hình vẽ Bánh quay theo chiều ngược kim đồng hồ với 1 = 400 rad/s Hãy xác định: a.Bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh b Vận tốc góc bánh c Vận tốc góc khối bánh (4_4’) Biết số bánh răng: Z1 = 20; Z2 = 80; Z3 = 144; Z4 = 32; Z4’ = 28; Z5 = 140 * tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh * hoàn thành ý b * hoàn thành ý c Giải a Bậc tự hệ: Công thức tính bậc tự do: W = 3.n – 2.p5 – p4 n = 4; p5 = ; p4 = W = 3.4 – 2.4 – = *) Phân tích cấu tạo hệ bánh - Đây hệ bánh hỗn hợp gồm: + Hệ thường: cặp bánh 1, + Hệ hành tinh: cặp bánh 3, 4,4’, cần C; 41 điểm 4’ C 1 điểm 1,5 điểm 1,5 điểm điểm b Vận tốc góc bánh c Vận tốc góc khối bánh (4_4’) \ 42 Câu 16 (5điểm): Cho hệ bánh có lược đồ hình vẽ Biết số bánh: Z1 = 20 ; Z2 = 40 ; Z3 = 20 ; Z4 = 30 ; Z5 = 80 Biết 1 = 100 rad/s Yêu cầu: a Tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh b Hãy xác định tỷ số truyền i1H.Trục trục H có quay chiều khơng? Tại sao? c Xác định vận tốc góc bánh số * tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh * hoàn thành ý b * hoàn thành ý c Bài giải 43 điểm 1,5 điểm 1,5 điểm H điểm 44 Câu 17 (5điểm):Cho cấu vi sai có lược đồ hình vẽ Biết số bánh răng: Z1 = 20 ; Z2 = 40 ; Z3 = 100; Biết: 1 = 200 rad/s 3 = -100 rad/s Yêu cầu: a Tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh b Xác định vận tốc góc C cần C Bánh cần quay C có quay chiều khơng? Tại sao? c Xác định vận tốc góc 2 bánh số * tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh * hồn thành ý b * hoàn thành ý c Bài giải 45 điểm 1,5 điểm 1,5 điểm C điểm Câu 18 (5điểm): Hệ bánh có lược đồ hình vẽ Vận tốc quay bánh n1 = 200 vòng/phút Biết số bánh răng: Z1 = Z4 = 40; Z2 = Z5 = 30; Z3 = Z6 = 100 Yêu cầu: a Tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh b Xác định tỷ số truyền i1H hệ? Số bánh có ảnh hưởng tới tỷ số truyền i1H hệ khơng? Tại sao? c Tính vận tốc vịng bánh số chiều quay biết bánh quay ngược chiều kim đồng hồ? * tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh * hoàn thành ý b * hoàn thành ý c Bài giải 46 điểm 1,5 điểm 1,5 điểm H điểm Câu 19 (5điểm): Hệ bánh có lược đồ hình vẽ Vận tốc quay bánh n1 = 81 vòng/phút Biết số bánh răng: Z1 = Z2’ = 25; Z2 = Z3 = 20; ZC = 100; Z4 = 20 Yêu cầu: a Tính bậc tự phân tích cấu tạo hệ bánh b Xác định tỷ số truyền i14 hệ? c Tính vận tốc vịng bánh số chiều quay biết bánh quay ngược chiều kim đồng hồ? Bài giải 47 ... tính tỷ số truyền hệ bánh hành tinh 13 Câu 12: Phát biểu chứng minh định lý ăn khớp? (Mục 6.3.2) Chương - Phát biểu định lý giải thích (1 điểm) - Vẽ hình chứng minh (2 điểm) B NHĨM PHẦN BÀI TẬP... động kín nhiều cạnh (loại nà gặp khí) Ví dụ: Một số nhóm tĩnh định (Atxua) thờng gặp *) Loi cấu Nguyên tắc xếp loại - Nếu cấu chứa nhóm tĩnh định loại cấu loại nhóm - Nếu cấu có chứa nhiều nhóm... Chương Câu 9: Phân tích giai đoạn chuyển động cấu cam cần đẩy tâm? (Mục 6.2.2.1) Chương - Vẽ hình giải thích tên gọi cam cần đẩy tâm (1 điểm) - Phân tích giai đoạn chuyển động (2 điểm) Câu 10a: