Thiết kế mô hình điều khiển – sử dụng PLC Q mitsubishi để ổn định nhiệt độ lò gia nhiệt

Như chúng ta đã biết, nhiệt độ là một trong những thành phần vật lý rất quan trọng. Việc thay đổi nhiệt độ của một vật chất có ảnh hưởng đến cấu tạo, tính chất và các đại lượng vật lý của vật chất. Ví dụ: Sự thay đổi nhiệt độ của một chất khí sẽ làm thay đổi thể tích, áp suất của chất khí trong bình. Vì vậy trong nghiên cứu khoa học, trong công nghiệp và trong đời sống sinh hoạt, thu thập các thông số và điều khiển nhiệt độ là rất cần thiết. Trong các lò nhiệt, máy điều hòa, máy lạnh… Điều khiển nhiệt độ là tính chất quyết định cho sản phẩm ấy. Trong ngành luyện kim cần phải đạt đến một nhiệt độ nhất định để cho kim loại nóng chảy và cũng cần đạt tới một nhiệt độ nào đó để ủ kim loại nhằm đạt được tốt các đặc tính cơ học như độ bền, độ dẻo, độ chống rỉ sét... Trong ngành thực phẩm, cần duy trì một nhiệt độ nào đó để nướng bánh, để nấu, để bảo quản… Việc thay đổi thất thường nhiệt độ không chỉ gây hư hại đến chính thiết bị đang hoạt động mà còn ảnh hưởng đến quá trình sản xuất, ngay cả trên chính sản phẩm ấy. Để áp dụng lý thuyết với thực tế chúng em được giao đồ án tốt nghiệp với đề tài là: “Thiết kế mô hình điều khiển – Sử dụng PLC Q mitsubishi để ổn định nhiệt độ lò gia nhiệt”. Với sự nỗ lực của bản thân và sự giúp đỡ tận tình của giáo hướng dẫn cô Bùi Thị Hải Linh và các thầy cô giáo trong bộ môn, đến nay đồ án của em đã được hoàn thành.

MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÒ GIA NHIỆT I Giới thiệu lò gia nhiệt 1.1 Đặc điểm lò điện 1.2 Các phương pháp biến đổi điện 1.2.1 Phương pháp điện trở: 1.2.2 Phương pháp cảm ứng 1.2.3 Phương pháp hồ quang điện II Một số loại lò điện thực tế 2.1 Lò điện trở 2.2 Lò điện cảm ứng 10 2.3 Lò hồ quang điện 10 III Phương pháp điều khiển nhiệt độ lò 11 3.1 Điều khiển kiểu đóng – ngắt (ON-OFF) 11 3.2 Điều khiển kiểu tương tự 11 3.3 Điều khiển số với vi xử lý 12 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH CHỌN BIẾN VÀO/RA, MƠ TẢ HỆ THỐNG 14 I Phân tích chọn biến vào/ra 14 1.1 Mô tả công nghệ 14 1.2 Xác định biến vào 14 1.2.1 Biến vào 14 1.2.2 Biến 14 II Xây dựng toán điều khiển 14 2.1 Xây dựng toán điều khiển mô tả cho hệ thống 14 2.1.1 Xây dựng toán điều khiển 14 2.1.2.Khâu tích phân (Ti) 15 2.1.3 Khâu vi phân (Td) 16 2.2 Đặc tính thuật toán PID 17 2.3 Ứng dụng thuật toán điều khiển PID 17 2.4 Mô tả hệ thống 17 2.4.1: Công Cụ Mô Phỏng 18 2.4.2: Giới thiệu phần mềm Matlab 18 2.4.3: Các khối sử dụng phần mô 19 2.4.4: Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID 22 2.4.5 Sơ đồ mô hệ thống gia nhiệt cho lò điện Matlab 25 2.4.6 Các điều khiển PID thực 26 2.5 Thiết kế hệ thống điều chỉnh nhiệt độ lò sử dụng PID 27 2.5.1 Giới thiệu phương pháp điều chỉnh nhiệt độ PID 27 2.5.2 Thiết kế điều khiển PID 28 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 30 I Bộ điều khiển logic khả trình PLC: 30 Khái niệm: 30 Cấu trúc PLC: 30 Nguyên lý hoạt động: 31 Tổng quan PLC Mitsubishi Q-series: 32 Base ( Đơn vị sở ): 33 Modul nguồn: 34 Module CPU Q00U: 35 Các loại Module mở rộng: 38 Giới thiệu chung Module analog Output Q64AD2DA: 38 Module ngõ vào QX40: 42 Module ngõ QY41P: 43 Màn hình HMI: 44 Khái niệm: 44 Cấu tạo: 44 Nguyên lý hoạt động HMI: 45 Ưu điểm ứng dụng HMI: 45 Màn hình HMI Weintek MT8071IP: 46 10 Nguồn chiều 46 11 Can nhiệt PT100 0-400oC 47 12 Bộ chuyển đổi PT100 47 13 Điện trở sấy 48 14 Các thiết bị phụ trợ 48 CHƯƠNG : LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 52 4.1 Tổng quan phần mềm Gx Work chương trình điều khiển 52 4.1.1 Tổng quan phần mềm GX Work 52 4.1.2 Giao diện phần mềm 52 4.1.3 Tạo dự án 52 4.2 Chương trình điều khiển 55 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 59 5.1 Mơ hình thực nghiệm 59 5.2 Màn Hình HMI 60 5.3 Vận hành hệ thống 61 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Ngun lý làm việc lò điện trở Hình 1.3 Nguyên lý làm việc lò quang điện Hình 1.4 Lị nung điện trở 1200 độ Hình 1.5 Lò điện cảm ứng 10 Hình 1.6 Lị hồ quang điện 10 Hình 2.2: Đặc tính thuật toán PID 17 Hình 2.3: Cấu trúc điều khiển 17 Hình 2.4 Giao diện Matlab 18 Hình 2.5 Giao diện Simulink 19 Hình 2.6 : Sơ đồ mơ hệ thống gia nhiệt cho lị điện Matlab 25 Hình 2.7: Đặc tính hệ thống gia nhiệt cho lị Matlab 25 Hình 2.8 :Mối quan hệ số Kp,Ki,Kd 26 Hình 3.1: Cấu trúc điều khiển khả trình 30 Hình 3.2: Cấu trúc điều khiển khả trình 31 Hình 3.3: Cấu trúc hệ PLC-Q 33 Hình 3.4: Bộ đầu nối module 33 Hình 3.5: Bộ đầu nối module 34 Hình 3.6: Địa modul quy ước theo hệ số 16 34 Hình 3.6: Các loại modul nguồn 34 Hình 3.7: Module CPU Q00U 35 Hình 3.8: Module Q64ad2da mitsubishi 39 Hình 3.9: Các dạng tín hiệu Modul Analog Q64AD2DA đọc 39 Hình 3.10: Các dạng tín hiệu Modul Analog Q64AD2DA xuất 40 Hình 3.11: Part names module Q64AD2DA 41 Hình 3.12: Module ngõ vào QX40 42 Hình 3.13: Thơng số kỹ thuật 42 Hình 3.14: Module ngõ QY41P 43 Hình 3.15 Thơng số kỹ thuật 43 Hình 3.16: Sơ đồ đấu nối modul QY41P 44 Hình 3.17: Mơ hình cấu tạo phần cứng HMI 44 Hình 3.18: Sơ đồ vị trí ứng dụng HMI 45 Hình 3.19: Màn hình HMI Weintek MT6060i 46 Hình 3.20: Nguồn chiều 46 Hình 2.21: Nguyên lý hoạt động nguồn chiều 47 Hình 3.22 : Can nhiệt 47 Hình 3.23 : Bộ chuyển đổi PT100 48 Hình 3.24 : Điện trở sấy 48 Hình 3.25: Rơ le trung gian 24V 49 Hình 3.26: Aptomat cực 50 Hình 2.37: Thơng số kích thước nút ấn 51 Hình 3.28: Nút ấn ON OFF 51 Hình 4.1 Giao diện phần mềm 52 LỜI NÓI ĐẦU Như biết, nhiệt độ thành phần vật lý quan trọng Việc thay đổi nhiệt độ vật chất có ảnh hưởng đến cấu tạo, tính chất đại lượng vật lý vật chất Ví dụ: Sự thay đổi nhiệt độ chất khí làm thay đổi thể tích, áp suất chất khí bình Vì nghiên cứu khoa học, công nghiệp đời sống sinh hoạt, thu thập thông số điều khiển nhiệt độ cần thiết Trong lò nhiệt, máy điều hòa, máy lạnh… Điều khiển nhiệt độ tính chất định cho sản phẩm Trong ngành luyện kim cần phải đạt đến nhiệt độ định kim loại nóng chảy cần đạt tới nhiệt độ để ủ kim loại nhằm đạt tốt đặc tính học độ bền, độ dẻo, độ chống rỉ sét Trong ngành thực phẩm, cần trì nhiệt độ để nướng bánh, để nấu, để bảo quản… Việc thay đổi thất thường nhiệt độ không gây hư hại đến thiết bị hoạt động mà cịn ảnh hưởng đến q trình sản xuất, sản phẩm Để áp dụng lý thuyết với thực tế chúng em giao đồ án tốt nghiệp với đề tài là: “Thiết kế mơ hình điều khiển – Sử dụng PLC Q mitsubishi để ổn định nhiệt độ lò gia nhiệt” Với nỗ lực thân giúp đỡ tận tình giáo hướng dẫn cô Bùi Thị Hải Linh thầy cô giáo môn, đến đồ án em hồn thành Tuy nhiên, có hạn chế kiến thức nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận ý kiến đóng góp thầy giáo, giáo để em cố gắng phấn đấu tiến Em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG LÒ GIA NHIỆT I Giới thiệu lò gia nhiệt Lò điện thiết bị biến đổi điện thành nhiệt năng, dùng công nghiệp nấu chảy vật liệu, cơng nghệ nung nóng cơng nghệ nhiệt luyện Lị điện sử dụng phổ biến nhiều ngành công nghiêp, ngành y tế v.v… 1.1 Đặc điểm lị điện - Có khả tạo nhiệt độ cao nhiệt tập trung thể tích nhỏ - Do nhiệt tập trung, nhiệt tập trung nên lị có tốc độ nung nhanh suất cao - Đảm bảo nung đều, dễ điều chỉnh, khống chế nhiệt chế độ nhiệt - Lị đảm bảo độ kín, có khả nung chân khơng mơi trường có khí bảo vệ, độ cháy tiêu hao kim loại khơng đáng kể - Có khả khí hố tự động hố mức cao - Đảm bảo điều kiện vệ sinh: khơng có bụi, khơng có khói 1.2 Các phương pháp biến đổi điện 1.2.1 Phương pháp điện trở: Phương pháp điện trở dựa định luật Joule -Lence: cho dòng điện chạy qua dây dẫn, dây dẫn toả nhiệt lượng, nhiệt lượng tính theo biểu thức: Q = I2Rt [J] Trong đó: I - cường độ dòng điện chạy qua dây dẫn, A R- điện trở dây dẫn, Ω; t - thời gian dòng điện chạy qua dây dẫn, s Nguyên lý làm việc lị điện trở biểu diễn hình 1.1 Hình 1.1 Nguyên lý làm việc lò điện trở a) Đốt nóng trực tiếp b) đốt nóng gián tiếp Vật liệu nung nóng trực tiếp; Cầu dao; Biến áp; Đầu cấp điện Dây đốt (dây điện trở); Vật liệu nung nóng trực tiếp 1.2.2 Phương pháp cảm ứng Phương pháp cảm ứng dựa định luật cảm ứng điện từ Faraday: cho dịng điện qua cuộn cảm điện biến thành lượng từ trường biến thiên Khi đặt khối kim loại vào từ trường biến thiên đó, khối kim loại xuất dịng điện cảm ứng - dịng điện xốy (dịng Foucault) Nhiệt dịng điện xốy nung nóng khối kim loại Ngyên lý làm việc lò cảm ứng biểu diễn hình 1.2 Hình 1.2 Nguyên lý làm việc lò cảm ứng a) lò cảm ứng có mạch từ b) lị cảm ứng khơng có mạch từ vòng cảm ứng, mạch từ; nồi lò; tường lò vật liệu chịu nhiệt 1.2.3 Phương pháp hồ quang điện Phương pháp hồ quang điện dựa vào lửa hồ quang điện Hồ quang điện tượng phóng điện qua chất khí Trong điều kiện bình thường chất khí khơng dẫn điện, ion hố khí tác dụng điện trường khí dẫn điện Khi hai điện cực tiếp cận chúng xuất lửa hồ quang Người ta lợi dụng nhiệt lửa hồ quang để gia công cho vật nung nấu chảy Nguyên lý làm việc hồ quang điện biểu diễn hình 1.3 Hình 1.3 Ngun lý làm việc lị quang điện a) lò hồ quang trực tiếp b) lò hồ quang gián tiếp điện cực, lửa hồ quang; vật gia nhiệt (kim loại); tường lò II Một số loại lò điện thực tế 2.1 Lò điện trở Lò điện trở thiết bị biến đổi điện thành nhiệt thông qua dây đốt (dây điện trở) Từ dây đốt, qua xạ, đối lưu truyền dẫn nhiệt, nhiệt truyền tới vật cần gia nhiệt Lò điện trở thường dùng để nung, nhiệt luyện, nấu chảy kim loại màu hợp kim màu… Hình 1.4 Lị nung điện trở 1200 độ THƠNG SỐ KỸ THUẬT Kích thước ngồi: 400mm x 500mm x 400mm Kích thước trong: 200mm x 200mm x 200mm Nhiệt độ tối đa: 1200 độ C Điện áp vào: 220V, 50Hz Cơng suất: 3KW 2.2 Lị điện cảm ứng Lò cảm ứng, hay gọi lò nấu cảm ứng điện từ, lò nung cảm ứng điện từ, loại lò điện sử dụng nguyên lý cảm ứng điện từ Khi cấp nguồn điện cho vòng dây quấn quanh tường lò làm xuất từ thơng biến thiên bên nồi lị Kim loại lị nằm vùng từ thơng biến thiên phát trinh dịng điện chạy bên trong, dịng điện nung nóng làm chảy kim loại Lị cảm ứng có cơng suất từ kg đến 100 tấn, dùng để nấu gang, thép , đồng , nhôm kim loại quý So với hầu hết công nghệ nấu chảy kim loại khác, ưu lò nấu cảm ứng sạch, hiệu lượng dễ điều khiển trình nấu Hình 1.5 Lò điện cảm ứng 2.3 Lò hồ quang điện Lò hồ quang điện loại lò dùng lượng hồ quang điện làm nóng đun chảy loại vật liệu chất vào lị Các lị hồ quang điện có công suất từ nhỏ xấp xỉ (dùng xưởng đúc để sản xuất gang thỏi) đến cỡ 400 dùng để luyện thép thứ cấp Các lò hồ quang điện dùng phịng thí nghiệm hay sở nha khoa có cơng suất vài chục gram Các lị hồ quang điện cơng nghiệp đạt đến nhiệt độ 1.800 °C (3.272 °F) lị phịng thí nghiệm đạt 3.000 °C (5.432 °F) Hình 1.6 Lị hồ quang điện 10 Hình 2.21: Nguyên lý hoạt động nguồn chiều Điện áp xoay chiều đưa vào máy biến áp, máy biến áp có nhiệm vụ biến đổi cấp điện áp xoay chiều sang cấp điện áp khác phù hợp với yêu cầu loại mạch, điện áp sau qua biến áp đưa vào mạch chỉnh lưu biến điện áp xoay chiều thành điện áp chiều, điện áp đầu chỉnh lưu chứa nhiều thành phần nhiễu nên đưa qua lọc để khử nhiễu, sau đưa vào ổn áp (ổn dòng) để ổn định điện áp dòng điện nhằm đảm bảo tính tin cậy đầu (điện áp ln ổn định) cung cấp cho mạch thiết bị điện tử Trên thực tế có nhiều loại nguồn chiều khác nhau, cấp điện áp khác như: 2,5V, 5V, 12V, 24V,… Ngồi nguồn có cấp điện áp cịn có loại nguồn chiều đa năng, nguồn có nhiều ngõ tương ứng nhiều cấp điện áp 11 Can nhiệt PT100 0-400oC Sử dụng để đọc nhiệt độ từ lò gia nhiệt đưa trung tâm xử lý PLC Thông số kỹ thuật : - Dải đo : 0-400oC - Loại : dây - Can loại : PT100 Hình 3.22 : Can nhiệt 12 Bộ chuyển đổi PT100 Dùng để chuyển đổi từ 0-400oC tín hiệu dịng 4-20mA Thơng số kỹ thuật: 47 - Điện áp vào : 24VDC - Dải chuyển đổi: 0-400oC - Dải sau chuyển đổi: 4-20mA Hình 3.23 : Bộ chuyển đổi PT100 13 Điện trở sấy Dùng để gia nhiệt cho lị Thơng số kỹ thuật: - Điện áp cấp : 0-220VAC - Loại : chữ U - Cơng suất : 70W Hình 3.24 : Điện trở sấy 14 Các thiết bị phụ trợ ✓ Rơ le trung gian: Khái niệm: Các sản phẩm relay trung gian thơng thường dùng để cắt đóng cuộn dây điều khiển máy cắt điện, aptômat công tắc tơ, làm chức trunggian khác Do đó, relay trung gian thường 48 có nhiều tiếp điểm, bao gồm tiếp điểmthường mở thường đóng Hình 3.25: Rơ le trung gian 24V Cấu tạo: Thiết bị nam châm điện có thiết kế gồm lõi thép động, lõi thép tĩnh cuộn dây Cuộn dây bên cuộn cường độ, cuộn điện áp, cuộn điệnáp cuộn cường độ Lõi thép động găng lị xo định vị vít điều chỉnh Cơ chế tiếp điểm bao gồm tiếp điểm nghịch tiếp điểm nghịch Nguyên lý hoạt động: - Khi có dịng điện chạy qua rơ le, dịng điện chạy qua cuộn dây bên tạo từ trường hút Từ trường hút tác động lên địn bẩy bên làm đóng mở tiếp điểm điện làm thay đổi trạng thái rơ le Số tiếp điểm điện bị thay đổi, nhiều, tùy vào thiết kế - Rơ le có mạch độc lập họạt động Một mạch để điều khiển cuộn dây rơ le: Cho dòng chạy qua cuộn dây hay khơng, hay có nghĩa điều khiển rơle trạng thái ON hay OFF Một mạch điều khiển dịng điện ta cần kiểm sốt cóqua rơ le hay không dựa vào trạng thái ON hay OFF rơ le Công dụng rơle trung gian: Công dụng Rơ le trung gian làm nhiệm vụ "trung gian" chuyển tiếp mạch điện cho thiết bị khác, ví bảo vệ tủ lạnh chẳng hạn-khi điện yếu rơle ngắt điện khơng cho tủ làm việc cịn điện hở nóp lại cấp điện bình thường.Trong nạp ắc quy xe máy, tơ máy phát điện đủ khoẻ rơ le trung gian đóng mạch nạp cho ác quy Thông số kỹ thuật rơ le: - Số chân: 14 chân dẹt - Có đèn led hiển thị 49 - Điện áp cuộn dây: 24VDC - Tiếp điểm: 5A, 250VAC/28VDC - Thời gian tác động: 20ms Max - Tần số hoạt động: Điện: 1800 lần/giờ, Cơ: 18000 lần/giờ - Tuổi thọ: AC: 50.000.000 phút, DC: 100.000.000 phút - Tần số: 1800 lần/giờ - Nhiệt độ làm việc: -55°C - 70°C ✓ Aptomat: Aptomat khí cụ điện dùng để tự động cắt mạch điện, bảo vệ tải ngắn mạch, sụt áp,… kỹ thuật sử dụng để đóng cắt khơng thường xun mạch làm việc chế độ bình thường Aptomat (MCB hay MCCB) thường chế tạo có hai cấp tiếp điểm ( tiếp điểm hồ quang) ba tiếp điểm (chính, phụ, hồ quang) Khi đóng mạch, tiếp điểm hồ quang đóng trước, tiếp điểm phụ, sau tiếp điểm Khi cắt mạch ngược lại, tiếp điểm mở trước, sau đến tiếp điểm phụ, cuối tiếp điểm hồ quang Như hồ quang cháy tiếp điểm hồ quang nên bảo vệ tiếp điểm để dẫn điện Dùng thêm tiếp điểm phụ để tránh hồ quang cháy lan vào làm hư hại tiếp điểm Hình 3.26: Aptomat cực + Thơng số kỹ thuật: • Mã SP: BKN • Tiêu chuẩn: IEC 60898 • Số cực: cực (2P = Pole) • Dịng điện danh định: 40A • Điện áp danh định: 230/400V • Khả ngắn mạch danh định Icu: 06kA • Bề rộng cực: 17.8mm ✓ Nút ấn: 50 Khái niệm: Nút ấn gọi nút điều khiển loại khí cụ điện điều khiển tay, dùng để điều khiển từ xa khí cụ điện đóng cắt điện từ, điện xoay chiều, điện chiều hạ áp, dụng cụ báo hiệu để chuyển đổi mạch điện điều khiển, tín hiệu liên động bảo vệ… Nút ấn thường dùng để khởi động, dừng đảo chiều quay động điện cách đóng cắt cuộn dây nam châm điện cơng tắc tơ, khởi động từ Cấu tạo nguyên lý làm việc: Nút ấn gồm hệ thống lò xo, hệ thống tiếp điểm thường mở thường đóng vỏbảo vệ tác động vào nút ấn, tiếp điểm chuyển trạng thái khơng cịn tác động, tiếp điểm trở lại trạng thái ban đầu Nút ấn thường đặt bảng điều khiển, tủ điện, hộp nút ấn loại nút ấn thông dụng có dịng điện định mức 5A, điện áp ổn định mức 400V, tuổi thọ điện đến 200.000 lần đóng cắt, tuổi thọ đến 1000000 đóng cắt nút ấn màu đỏ thường dùngđể đóng máy, màu xanh để khởi động máy Hình 2.37: Thơng số kích thước nút ấn Hình ảnh thực tế nút ấn : Hình 3.28: Nút ấn ON OFF 51 CHƯƠNG : LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 4.1 Tổng quan phần mềm Gx Work chương trình điều khiển 4.1.1 Tổng quan phần mềm GX Work Gx Work phần mềm Mitsubishi nâng cấp thay cho GX Developer với giao diện trực quan đẹp hơn, thao tác mượt mà có hỗ trợ thêm ngơn ngữ lập trình khác FBD (Function Block Diagram), SFC (Sequential Function Chart) 4.1.2 Giao diện phần mềm Hình 4.1 Giao diện phần mềm 4.1.3 Tạo dự án Bước 1: Click công cụ chọn [Project] → [New Project] ( Ctrl + N) 52 - Bước : Click vào “Project Type”-> Danh mục “Project Type” lên Chọn “Simple Project” - Bước 3: Click the “PLC Series” list button -> Danh mục “PLC Series” lên Select “QCPU (Q mode)” 53 - Bước 4: Click vào nút “PLC Type”-> Danh sách “PLC Type” Chọn “Q06UDH” -> click OK - Bước 5: Hồn thành dự án - 54 4.2 Chương trình điều khiển 55 56 57 58 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ THỰC HIỆN 5.1 Mơ hình thực nghiệm - - Phần mạch điều khiển : 59 - Phần khí 5.2 Màn Hình HMI Màn hình : Màn hình : 60 Màn hình : 5.3 Vận hành hệ thống - Màn hình giám sát : Đặt tham số PID : Vận hành hệ thống chạy ổn định nhiệt độ đường đặc tính động : 61 ... Khiển PID 22 2. 4.5 Sơ đồ mô hệ thống gia nhiệt cho lò điện Matlab 25 2. 4.6 Các điều khiển PID thực 26 2. 5 Thiết kế hệ thống điều chỉnh nhiệt độ lò sử dụng PID 27 2. 5.1 Giới thiệu... xuất, sản phẩm Để áp dụng lý thuyết với thực tế chúng em giao đồ án tốt nghiệp với đề tài là: ? ?Thiết kế mơ hình điều khiển – Sử dụng PLC Q mitsubishi để ổn định nhiệt độ lò gia nhiệt? ?? Với nỗ lực... phản hồi vòng điều khiển (lý thuyết điều khiển tự động) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID điều khiển sử dụng nhiều điều khiển phản hồi.Bộ điều khiển PID