Nghiên cứu ảnh hưởng của hệ thống treo tới dao động ô tô

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ NGHIÊN CỨU ẢNH HƯỞNG CỦA HỆ THỐNG TREO TỚI DAO ĐỘNG Ô TÔ NGÔ MINH ĐỊNH dinh.nm@gmail.com KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN HD1: TS TRẦN THANH TÙNG HD2: TS NGUYỄN ANH NGỌC VIỆN CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC HÀ NỘI - 01/2020 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài nghiên cứu riêng hướng dẫn TS Trần Thanh Tùng TS Nguyễn Anh Ngọc Đề tài thực mơn Ơ tơ xe chun dụng – Viện Cơ khí Động lực – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Các số liệu, kết trình bày luận văn hồn tồn trung thực chưa công bố công trình Hà Nội, ngày tháng năm 20 Tác giả Ngô Minh Định LỜI CẢM ƠN Trong suốt hai năm học tập Khoa Sau đại học – Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội, học viên cao học nhận hướng dẫn, giúp đỡ tận tình thầy cô giáo cán Khoa Chúng học tập tiếp thu kiến thức, phương pháp nghiên cứu khoa học vô quý báu mà thầy cô dày công nghiên cứu, truyền đạt lại cho buổi học Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành lòng biết ơn sâu sắc tới TS Trần Thanh Tùng TS Nguyễn Anh Ngọc – thầy tận tình bảo, hướng dẫn cung cấp nhiều tài liệu khoa học có giá trị suốt q trình tơi thực Luận văn Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn tới thầy cô giáo, cán nhân viên trường Đại học Bách Khoa Hà Nội bảo giúp đỡ Trong suốt trình thực luận văn, thân không ngừng cố gắng học hỏi, với kinh nghiệm vốn hiểu biết cịn hạn chế nên Luận văn khó tránh khỏi tồn tại, thiếu sót Tơi mong nhận bảo ý kiến đóng góp thầy cô bạn bè, đồng nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày tháng năm 20 Tác giả Ngô Minh Định Mục lục LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Các nguyên nhân gây dao động ô tô 1.2 Khái niệm dao động ô tô .9 1.3 Ảnh hưởng dao động 10 1.4 Các tiêu chí đánh giá độ êm dịu chuyển động 12 1.4.1 Tiêu chí đánh giá dành cho người 12 1.4.2 Tiêu chí hàng hóa 14 1.5 Một số phương pháp nghiên cứu dao động ô tô 16 1.5.1 Mơ hình dao động ¼: 16 1.5.2 Điểm cân hệ thống 19 1.5.3 Các đặc tính mơ hình xe ¼ 19 1.5.4 Một số khảo sát đánh giá mơ hình ¼ 22 1.5.5 Một số khảo sát đánh giá mơ hình ½ 24 Kết luận chương 26 CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH DAO ĐỘNG XE CON 27 2.1 Cơ sở lý thuyết chung dao động 27 2.1.1 Các nguồn gây dao động 27 2.1.2 Ảnh hưởng dao động ô tô 29 2.1.3 Các tiêu đánh giá độ dao động 30 2.2 Phương pháp xây dựng mơ hình mơ 33 2.2.1 Phân tích cấu trúc tô giả thiết 35 2.2.2 Mơ hình vật lý 35 2.2.3 Xây dựng mơ hình tốn học 37 2.2.4 Ứng dụng chương trình Simulink phần mềm MATLAB để khảo sát dao động xe 44 Kết luận chương 52 CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ KẾT CẤU HỆ THỐNG TREO TỚI DAO ĐỘNG CỦA XE 53 3.1 Thông số động lực học xe khảo sát 53 3.2 Kịch khảo sát ảnh hưởng hệ thống treo tới dao động ô tô 55 3.3 Kết khảo sát thông số hệ thống treo ảnh hưởng tới dao động 55 3.2.1 Khảo sát ảnh hưởng độ cản giảm chấn đến dao động xe 55 3.2.2 Khảo sát ảnh hưởng độ cứng lò xo đến dao động xe 60 KẾT LUẬN 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO 65 PHỤ LỤC 66 Mục lục hình ảnh Hình Các dạng dao động thân xe Hình Đồ thị đặc trưng mức êm dịu chuyển động ô tô 12 Hình Các đường cong cảm giác dao động điều hồ 12 Hình Gia tốc bình phương trung bình phụ thuộc vào thời gian 13 Hình Các giới hạn gia tốc thẳng đứng khoảng thời gian tác dụng cho phép theo hệ trục tọa độ quy định ISO 2631 15 Hình Phân bố độ êm dịu loại xe 16 Hình Mơ hình hệ thống treo ¼ 17 Hình Ảnh hưởng độ cứng giảm chấn tới hệ thống treo ¼ 23 Hình Ảnh hưởng độ cứng lò xo tới dao động hệ thống treo ¼ 24 Hình 10 Mơ hình dao động ½ 24 Hình 11 Ảnh hưởng giảm chấn tới mơ hình dao động ½ 25 Hình 12 Biên dạng mặt đường mơ tả hàm sin 29 Hình 13 Sơ đồ không gian xe 36 Hình 14 Sơ đồ đặt lực 37 Hình 15 Mơ hình đường Simulink 50 Hình 16 Mơ hình xe Simulink 51 Hình 17 Xe sở lựa chọn phần mềm Carsim 53 Hình 18 Thơng số hệ thống treo xe cớ sở 53 Hình 19 Gia tốc thẳng đứng thân xe theo vận tốc thay đổi độ cản giảm chấn K 56 Hình 20 Độ lệch bánh xe trước bên phải theo vận tốc thay đổi độ cản giảm chấn K 57 Hình 21 Độ lệch bánh xe trước bên trái theo vận tốc thay đổi độ cản giảm chấn K 57 Hình 22 Độ lệch bánh xe sau bên trái theo vận tốc thay đổi độ cản giảm chấn K 58 Hình 23 Độ lệch bánh xe sau bên phải theo vận tốc thay đổi độ cản giảm chấn K 58 Hình 24 Gia tốc thẳng đứng thân xe theo vận tốc thay đổi độ cứng lò xo C 60 Hình 25 Độ lệch bánh xe trước bên phải theo vận tốc thay đổi độ cứng lò xo C 61 Hình 26 Độ lệch bánh xe trước bên trái theo vận tốc thay đổi độ cứng lò xo C 61 Hình 27 Độ lệch bánh xe sau bên trái theo vận tốc thay đổi độ cứng lò xo C 62 Hình 28 Độ lệch bánh xe sau bên phải theo vận tốc thay đổi độ cứng lò xo C 62 Hình 29 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động dạng sin bốn bánh xe 77 Hình 30 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động bên bánh phải cầu trước bánh phải cầu sau 78 Hình 31 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động hai bánh xe cầu trước 79 Hình 32 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động hai bánh xe cầu trước 80 Mục lục bảng Bảng Bảng tiêu chí an tồn hàng hóa (Theo hiệp hội đóng gói Đức BFSV) 14 Bảng Thư viện khối Sources (Khối phát tín hiệu) 46 Bảng Thư viện khối Sinks 47 Bảng Thư viện khối Continuous 47 Bảng Thư viện khối Nonlinear (các khâu phi tuyến) 48 Bảng Thư viện khối Signal & System 48 Bảng Thư viện chứa khối toán học Math 48 Bảng Thư viện chứa khối Function & Tables 49 Bảng Các thông số hệ thống treo tổng hợp bảng đây: 54 LỜI NĨI ĐẦU Khi tô chuyển động, ảnh hưởng dao động yếu tố quan trọng ảnh hưởng tới trình vận hành, đặc biệt tính êm dịu ô tô Một hệ thống liên quan trực tiếp tới hệ thống dao động ô tô hệ thống treo, việc đánh giá ảnh hưởng hệ thống treo tới dao động ô tô điều cần thiết nhằm đảm bảo tính chất động lực học xe chuyển động đường thông qua tiêu đánh giá độ bám đường độ êm dịu ô tô Việc xây dựng mơ hình vật lý, mơ hình tốn mơ hệ thống treo ô tô cần thiết để khảo sát đánh giá chất lượng dao động ô tơ Do đó, luận văn định hướng nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng cum chi tiết tới dao động tơ, cụ thể là ảnh hưởng độ cứng lò xo độ cứng giảm chấn tới dao động tơ có hệ thống treo độc lập Mục đích đề tài (các kết cần đạt được): - Xây dựng mô hình mơ hệ thống treo - Phân tích ảnh hưởng thông số hệ thống treo tới dao động ô tô Nội dung đề tài, vấn đề cần giải quyết: - Chương : Tổng quan - Chương : Xây dựng mơ hình động xe - Chương : Khỏ sát ảnh hưởng thông số kết cấu hệ thống treo tới dao động xe - Kết luận Luận văn tập trung nghiên cứu ảnh hưởng thông số kết cấu hệ thống treo tới dao động thẳng đứng ô tô, đống thời thay đổi thống số tác động đầu vào vận tốc, mấp mô khác Giới hạn luận văn nghiên cứu dao động thẳng đứng đánh giá tiêu chí độ êm dịu Độ lệch, chưa nghiên cứu dao động ngang dao động dọc thân xe CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Các nguyên nhân gây dao động ô tô Nguyên nhân bên độ lệch tâm hình dạng khơng đồng bánh xe, độ không cân bánh xe chi tiết quay động cơ, hệ thống truyền lực, hệ thống treo, v.v … Các ngoại lực xuất q trình tơ tăng tốc, phanh, quay vịng,…ví dụ gió, mấp mô từ mặt đường Cho đến mấp mô biên dạng đường nguyên nhân gây dao động ô tô 1.2 Khái niệm dao động ô tô Dao động ô tô hệ dao động học bao gồm nhiều khối lượng có mối liên kết với nhau, nằm mối liên hệ chặt chẽ với bề mặt đường có biên dạng phức tạp Trong lý thuyết ô tô nghiên cứu dao động ô tô [1] thường giả thiết khối lượng ô tô tập trung, chia làm hai phần treo không treo Khối lượng thân ô tô đỡ lò xo gọi khối lượng treo, Khối lượng cầu mang bánh xe chi tiết khác không đỡ lị xo gọi khối lượng khơng treo Khi xe chuyển động, thân xe có dao động theo trục tọa độ nêu hình 1.1: Hình Các dạng dao động thân xe PHỤ LỤC ➢ Nội dung m.file chạy chương trình thử nghiệm mơ hình: Clear clc %% thong so xe ma=1720; %kg m1=71/2; m2=m1; %kg m3=71/2; m4=m1; %kg Jy=1536; %kgm^2 Jx=536; %kgm^2 l1=1.015; %m l2=1.895; %m b=0.8375; %m C1=27000; C2=C1; %N/m C3=30000; C4=C3; K1=1000; K2=K1; %Ns/m K3=K1; K4=K1; CL1=286000; CL2=CL1; %N/m CL3=CL1; CL4=CL1; KL1=0; KL2=0; KL3=0; KL4=0; %Ns/m v=5; %N/m %Ns/m %N/m %m/s %% ma tran khoi luong M=[m1 m2 m3 m4 ma Jx Jy]; M=diag(M); M=inv(M); %% ma tran cung C=[-(C1+CL1) 0 C1 -b*C1 -l1*C1; -(C2+CL2) 0 C2 b*C2 -l1*C2; 0 -(C3+CL3) C3 b*C3 l2*C3; 0 -(C4+CL4) C4 -b*C4 l2*C4; C1 C2 C3 C4 -(C1+C2+C3+C4) b*(C1-C2-C3+C4) (l1*C1+l1*C2-l2*C3l2*C4); -b*C1 b*C2 b*C3 -b*C4 b*(C1-C2-C3-C4) -b*b*(C1+C2+C3+C4) b*(l1*C1-l1*C2+l2*C3-l2*C4); 66 -l1*C1 -l1*C2 l2*C3 l2*C4 (l1*C1+l1*C2-l2*C3-l2*C4) -b*(l1*C1l1*C2+l2*C3-l2*C4) -(l1*l1*C1+l1*l1*C2+l2*l2*C3+l2*l2*C4)]; %% Ma Tran he so Can K=[-(K1+KL1) 0 K1 -b*K1 -l1*K1; -(K2+KL2) 0 K2 b*K2 -l1*K2; 0 -(K3+KL3) K3 b*K3 l2*K3; 0 -(K4+KL4) K4 -b*K4 l2*K4; K1 K2 K3 K4 -(K1+K2+K3+K4) b*(K1-K2-K3+K4) (l1*K1+l1*K2l2*K3-l2*K4); -b*K1 b*K2 b*K3 -b*K4 b*(K1-K2-K3+K4) -b*b*(K1+K2+K3+K4) b*(l1*K1-l1*K2+l2*K3-l2*K4); -l1*K1 -l1*K2 l2*K3 l2*K4 (l1*K1+l1*K2-l2*K3-l2*K4) -b*(l1*K1l1*K2+l2*K3-l2*K4) -(l1*l1*K1+l1*l1*K2+l2*l2*K3+l2*l2*K4)]; %% Ma Tran cua phuong trinh trang thai An=[zeros(7) eye(7); M*C M*K]; Bn=[zeros(7);M]; Cn=[eye(7) zeros(7); zeros(7) eye(7); M*C M*K]; Dn=[zeros(7); zeros(7); M]; %% kich dong mat duong d2=0.1; %m d1=1; %m %% ket qua 67 [t,x,y]=sim('modelcarfull'); figure(1); plot(t,z); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('Z (m)','fontsize',16); grid on; figure(2); plot(t,csi1); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('\xi1 (m)','fontsize',16); grid on; figure(3); plot(t,csi2); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('\xi2 (m)','fontsize',16); grid on; figure(4); plot(t,csi3); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('\xi3 (m)','fontsize',16); grid on; figure(5); plot(t,csi4); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('\xi4 (m)','fontsize',16); grid on; figure(6); plot(t,phiy); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('\phiy (rad)','fontsize',16); grid on; figure(7); plot(t,phix); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('\phix (rad)','fontsize',16); grid on; figure(8); plot(t,h1); xlabel('t (s)','fontsize',16); ylabel('h (m)','fontsize',16); grid on; ➢ Nội dung m.file chạy chương trình khảo sát K Clear clc %% thong so xe ma=1720; %kg m1=71/2; m2=m1; %kg m3=71/2; m4=m1; %kg Jy=1536; %kgm^2 Jx=536; %kgm^2 l1=1.015; %m l2=1.895; %m 68 b=0.8375; %m C1=27000; C2=C1; %N/m C3=30000; C4=C3; CL1=286000; CL2=CL1; %N/m CL3=CL1; CL4=CL1; %N/m %N/m KL1=0; KL2=0; KL3=0; KL4=0; %Ns/m Ka=500:250:2000;%Ns/m for i=1:length(Ka) K1=Ka(i); K2=K1; K3=K1; K4=K1; %% ma tran khoi luong M=[m1 m2 m3 m4 ma Jx Jy]; M=diag(M); M=inv(M); %% ma tran cung C=[-(C1+CL1) 0 C1 -b*C1 -l1*C1; -(C2+CL2) 0 C2 b*C2 -l1*C2; 0 -(C3+CL3) C3 b*C3 l2*C3; 0 -(C4+CL4) C4 -b*C4 l2*C4; C1 C2 C3 C4 -(C1+C2+C3+C4) b*(C1-C2-C3+C4) (l1*C1+l1*C2-l2*C3l2*C4); -b*C1 b*C2 b*C3 -b*C4 b*(C1-C2-C3-C4) -b*b*(C1+C2+C3+C4) b*(l1*C1-l1*C2+l2*C3-l2*C4); -l1*C1 -l1*C2 l2*C3 l2*C4 (l1*C1+l1*C2-l2*C3-l2*C4) -b*(l1*C1l1*C2+l2*C3-l2*C4) -(l1*l1*C1+l1*l1*C2+l2*l2*C3+l2*l2*C4)]; %% Ma Tran he so Can K=[-(K1+KL1) 0 K1 -b*K1 -l1*K1; -(K2+KL2) 0 K2 b*K2 -l1*K2; 0 -(K3+KL3) K3 b*K3 l2*K3; 69 0 -(K4+KL4) K4 -b*K4 l2*K4; K1 K2 K3 K4 -(K1+K2+K3+K4) b*(K1-K2-K3+K4) (l1*K1+l1*K2l2*K3-l2*K4); -b*K1 b*K2 b*K3 -b*K4 b*(K1-K2-K3+K4) -b*b*(K1+K2+K3+K4) b*(l1*K1-l1*K2+l2*K3-l2*K4); -l1*K1 -l1*K2 l2*K3 l2*K4 (l1*K1+l1*K2-l2*K3-l2*K4) -b*(l1*K1l1*K2+l2*K3-l2*K4) -(l1*l1*K1+l1*l1*K2+l2*l2*K3+l2*l2*K4)]; %% Ma Tran cua phuong trinh trang thai An=[zeros(7) eye(7); M*C M*K]; Bn=[zeros(7);M]; Cn=[eye(7) zeros(7); zeros(7) eye(7); M*C M*K]; Dn=[zeros(7); zeros(7); M]; %% kich dong mat duong d2=0.1; %m d1=1; %m v0=2:0.5:20; %m/s zddm=zeros(length(Ka),length(v0)); zm=zeros(length(Ka),length(v0)); hcsi1=zeros(length(Ka),length(v0)); hcsi2=zeros(length(Ka),length(v0)); hcsi3=zeros(length(Ka),length(v0)); hcsi4=zeros(length(Ka),length(v0)); for j=1:length(v0) v=v0(j); 70 [t,x,y]=sim('modelcarfull'); zddm(i,j)=sqrt(sum(zdd.^2)/length(zdd)); hcsi1(i,j)=sqrt(sum((h1-csi1).^2)/length(h1)); hcsi2(i,j)=sqrt(sum((h2-csi2).^2)/length(h2)); hcsi3(i,j)=sqrt(sum((h3-csi3).^2)/length(h3)); hcsi4(i,j)=sqrt(sum((h4-csi4).^2)/length(h4)); j=j+1; end figure(1); plot(v0,zddm); figure(2); plot(v0,hcsi1); hold on; figure(3); plot(v0,hcsi2); hold on; figure(4); plot(v0,hcsi3); hold on; figure(5); plot(v0,hcsi4); hold on; i=i+1; end figure(1); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('Zddmax (m/s^2)','fontsize',14); figure(2); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('h1-\xi1 (m)','fontsize',14); figure(3); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('h2-\xi2 (m)','fontsize',14); figure(4); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('h3-\xi3 (m)','fontsize',14); figure(5); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); 71 ylabel('h4-\xi4 (m)','fontsize',14); ➢ Nội dung m.file chạy chương trình khảo sát C Clear clc %% thong so xe ma=1720; %kg m1=71/2; m2=m1; %kg m3=71/2; m4=m1; %kg Jy=1536; %kgm^2 Jx=536; %kgm^2 l1=1.015; %m l2=1.895; %m b=0.8375; %m C1=27000; C2=C1; %N/m C3=30000; C4=C3; %N/m K1=1000; K2=K1; %Ns/m K3=1000; K4=K3; %Ns/m CL1=286000; CL2=CL1; %N/m CL3=CL1; CL4=CL1; KL1=0; KL2=0; KL3=0; KL4=0; %Ns/m v=10; %m/s Ca=22500:2500:37500;%Ns/m for i=1:length(Ca) C1=Ca(i); C2=C1; C3=C1; C4=C1; %% ma tran khoi luong M=[m1 m2 m3 m4 ma Jx Jy]; M=diag(M); M=inv(M); %% ma tran cung C=[-(C1+CL1) 0 C1 -b*C1 -l1*C1; -(C2+CL2) 0 C2 b*C2 -l1*C2; 0 -(C3+CL3) C3 b*C3 l2*C3; 72 %N/m 0 -(C4+CL4) C4 -b*C4 l2*C4; C1 C2 C3 C4 -(C1+C2+C3+C4) b*(C1-C2-C3+C4) (l1*C1+l1*C2-l2*C3l2*C4); -b*C1 b*C2 b*C3 -b*C4 b*(C1-C2-C3-C4) -b*b*(C1+C2+C3+C4) b*(l1*C1-l1*C2+l2*C3-l2*C4); -l1*C1 -l1*C2 l2*C3 l2*C4 (l1*C1+l1*C2-l2*C3-l2*C4) -b*(l1*C1l1*C2+l2*C3-l2*C4) -(l1*l1*C1+l1*l1*C2+l2*l2*C3+l2*l2*C4)]; %% Ma Tran he so Can K=[-(K1+KL1) 0 K1 -b*K1 -l1*K1; -(K2+KL2) 0 K2 b*K2 -l1*K2; 0 -(K3+KL3) K3 b*K3 l2*K3; 0 -(K4+KL4) K4 -b*K4 l2*K4; K1 K2 K3 K4 -(K1+K2+K3+K4) b*(K1-K2-K3+K4) (l1*K1+l1*K2-l2*K3l2*K4); -b*K1 b*K2 b*K3 -b*K4 b*(K1-K2-K3+K4) -b*b*(K1+K2+K3+K4) b*(l1*K1-l1*K2+l2*K3-l2*K4); -l1*K1 -l1*K2 l2*K3 l2*K4 (l1*K1+l1*K2-l2*K3-l2*K4) -b*(l1*K1l1*K2+l2*K3-l2*K4) -(l1*l1*K1+l1*l1*K2+l2*l2*K3+l2*l2*K4)]; %% Ma Tran cua phuong trinh trang thai An=[zeros(7) eye(7); M*C M*K]; Bn=[zeros(7);M]; Cn=[eye(7) zeros(7); zeros(7) eye(7); M*C M*K]; 73 Dn=[zeros(7); zeros(7); M]; %% kich dong mat duong d2=0.1; %m d1=1; %m v0=2:0.5:20; %m/s zddm=zeros(length(Ca),length(v0)); hcsi1=zeros(length(Ca),length(v0)); hcsi2=zeros(length(Ca),length(v0)); hcsi3=zeros(length(Ca),length(v0)); hcsi4=zeros(length(Ca),length(v0)); for j=1:length(v0) v=v0(j); [t,x,y]=sim('modelcarfull'); zddm(i,j)=sqrt(sum(zdd.^2)/length(zdd)); hcsi1(i,j)=sqrt(sum((h1-csi1).^2)/length(h1)); hcsi2(i,j)=sqrt(sum((h2-csi2).^2)/length(h2)); hcsi3(i,j)=sqrt(sum((h3-csi3).^2)/length(h3)); hcsi4(i,j)=sqrt(sum((h4-csi4).^2)/length(h4)); j=j+1; end figure(1); plot(v0,zddm); figure(2); plot(v0,hcsi1); hold on; figure(3); plot(v0,hcsi2); hold on; figure(4); plot(v0,hcsi3); hold on; figure(5); plot(v0,hcsi4); hold on; i=i+1; end 74 figure(1); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('Zddmax (m/s^2)','fontsize',14); figure(2); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('h1-\xi1 (m)','fontsize',14); figure(3); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('h2-\xi2 (m)','fontsize',14); figure(4); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('h3-\xi3 (m)','fontsize',14); figure(5); grid on; xlabel('Van toc v (m/s)','fontsize',14); ylabel('h4-\xi4 (m)','fontsize',14); 75 ➢ Kết chạy mơ kích động bốn bánh xe hàm ℎ = ℎ0 sin 𝜔𝑡 = 𝑑2 sin 2𝜋𝑣 𝑑1 𝑡 với d1=1 m, d2=0,1 m, v=5 m/s 76 Hình 29 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động dạng sin bốn bánh xe ➢ Kích động bên bánh phải cầu trước bánh phải cầu sau hàm ℎ = ℎ0 sin 𝜔𝑡 = 𝑑2 sin 2𝜋𝑣 𝑑1 𝑡 với d1=1 m, d2=0,1 m, v=5 m/s 77 Hình 30 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động bên bánh phải cầu trước bánh phải cầu sau ➢ Kích động hai bánh xe cầu trước hàm ℎ = ℎ0 sin 𝜔𝑡 = m, d2=0,1 m, v=5 m/s 78 𝑑2 sin 2𝜋𝑣 𝑑1 𝑡 với d1=1 Hình 31 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động hai bánh xe cầu trước 79 Hình 32 Đồ thị kiểm nghiệm tính đắn mơ hình kích động hai bánh xe cầu trước 80 ... trực tiếp tới hệ thống dao động ô tô hệ thống treo, việc đánh giá ảnh hưởng hệ thống treo tới dao động ô tô điều cần thiết nhằm đảm bảo tính chất động lực học xe chuyển động đường thông qua tiêu... SÁT ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THÔNG SỐ KẾT CẤU HỆ THỐNG TREO TỚI DAO ĐỘNG CỦA XE 53 3.1 Thông số động lực học xe khảo sát 53 3.2 Kịch khảo sát ảnh hưởng hệ thống treo tới dao động ô tô ... gian cho hệ treo thiết kế ô tô 2.1.3 Các tiêu đánh giá độ dao động Khi ô tô chuyển động đường dao động xuất toàn hệ thống xe tác động kích thích mấp mơ biên dạng đường Dao động ô tô ảnh hưởng đến