Nghiên cứu thiết kế, điều khiển máy in 3d cho khung hỗ trợ trong công nghệ mô sinh học

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ Nghiên cứu thiết kế, điều khiển máy in 3D cho khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học TẠ QUANG TUẤN Tuan.TQCB190059@sis.hust.edu.vn Ngành Kỹ thuật Cơ điện tử Giảng viên hướng dẫn: TS Nguyễn Kiên Trung Chữ ký GVHD Viện: Cơ khí HÀ NỘI, 04/2021 CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Tạ Quang Tuấn Đề tài luận văn: Nghiên cứu thiết kế, điều khiển máy in 3D cho khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử Mã số SV: CB190059 Tác giả, Người hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày 29/04/2021 với nội dung sau: - Biên tập lỗi soạn thảo, tả, số hình ảnh 1.10 2.7 lẫn tiếng Anh, tiếng Việt luận văn - Bổ sung phần khảo sát dòng máy in 3D giới chương 1, mục 1.7, trang 11, 12 - Bổ sung trích dẫn cơng thức tính độ rỗng khung hỗ trợ mục 3.2.3 trang 45 - Bổ sung lí chọn thông số thực nghiệm mục 3.2.3 trang 44 - Chỉnh sửa kết luận chương trang 13, kết luận chương trang 53 kết luận tổng hợp trang 54 - Bổ sung so sánh kết thực nghiệm với nghiên cứu mục 3.4 trang 53 Ngày Giáo viên hướng dẫn tháng năm Tác giả luận văn CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG ĐỀ TÀI LUẬN VĂN Nghiên cứu thiết kế, điều khiển máy in 3D cho khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học Giáo viên hướng dẫn Ký ghi rõ họ tên Lời cảm ơn Trong q trình nghiên cứu, nhờ có giúp đỡ thầy cô trường Đại học Bách Khoa Hà Nội nói chung, Viện Cơ khí, Bộ mơn Cơng nghệ Chế tạo máy nói riêng, tơi hồn thành đề tài theo kế hoạch đặt Trước tiên, xin gửi lời cảm ơn chân thành sâu sắc đến giảng viên hướng dẫn - TS Nguyễn Kiên Trung, Bộ môn Công nghệ Chế tạo máy hướng dẫn, bảo cung cấp cho nhiều kiến thức, tài liệu quý báu thời gian nghiên cứu Xin chân thành cảm ơn giúp đỡ, hỗ trợ tận tình TS Phùng Xuân Lan thành viên IMS Lab Trong luận, hẳn tránh khỏi hạn chế thiếu sót Tơi mong muốn nhận nhiều đóng góp quý báu đến từ quý thầy cô, ban cố vấn để đề tài hoàn thiện Chân thành cảm ơn Tóm tắt nội dung luận văn Đề tài “Nghiên cứu thiết kế, điều khiển máy in 3D cho khung hỗ trợ cơng nghệ mơ sinh học” với mục đích thiết kế, chế tạo đánh giá khả hoạt động máy in 3D cho khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học Chất lượng in khung hỗ trợ có ảnh hưởng lớn đến phát triển tế bào Tác giả tiến hành khảo sát đặc điểm khả hoạt động khung nuôi cấy mô sinh học máy in 3D để tạo khung Việt Nam giới Từ đó, tác giả thiết kế, chế tạo điều khiển thành cơng mơ hình máy in 3D dùng để in mẫu khung Xây dựng phần mềm lưu trữ liệu đo, cho phép trích xuất kết đo nhanh chóng, đảm bảo độ xác, tin cậy Tác giả xây dựng phương pháp khảo sát kết thực nghiệm thiết bị đo phần mềm xử lý hình ảnh ImageJ máy tính Sản phẩm thực nghiệm mẫu khung hỗ trợ chế tạo với thông số hoạt động khác hệ thống Xác định chế độ in thay đổi dựa yếu tố nhiệt độ, hệ số đùn vận tốc, gia tốc Kết thu thập tổng hợp phân tích qua đồ thị quan hệ, đánh giá thay đổi kích thước đường, lỗ so với đường tiêu chuẩn Kết nghiên cứu cho thấy thay đổi chế độ hoạt động máy in 3D ảnh hưởng trực tiếp tới chất lượng khung hỗ trợ HỌC VIÊN Ký ghi rõ họ tên MỤC LỤC CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU 1.1 Công nghệ mô sinh học 1.2 Khung hỗ trợ công nghệ mô 1.3 Công nghệ chế tạo khung hỗ trợ 1.4 Các phương pháp in 3D khung hỗ trợ 1.4.1 Phương pháp FDM 1.4.2 Phương pháp SLS 1.4.3 Phương pháp SLA 1.5 Cấu trúc khung hỗ trợ 1.6 Vật liệu in 3D khung hỗ trợ 1.7 Một số dòng máy in 3D 11 1.8 Hướng tiếp cận nội dung nghiên cứu luận văn 13 1.9 Kết luận chương 13 CHƯƠNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÁY IN 3D 14 2.1 2.2 2.3 2.4 Phân tích lựa chọn phương án thiết kế 14 2.1.1 Yêu cầu thiết kế 14 2.1.2 Lựa chọn công nghệ in 14 2.1.3 Phân tích lựa chọn cụm chức máy in 3D 16 Thiết kế chế tạo hệ thống khí 19 2.2.1 Lựa chọn cấu truyền động 19 2.2.2 Đặc tính kỹ thuật cụm chi tiết chi tiết 20 2.2.3 Thiết kế mơ hình hóa 23 Thiết kế hệ thống điều khiển 27 2.3.1 Mơ hình hệ thống điều khiển 27 2.3.2 Lựa chọn thiết bị điện điều khiển 28 Thiết kế phần mềm quản lý 32 2.4.1 Các chức 32 2.4.2 Lựa chọn phần mềm thiết kế ngơn ngữ lập trình 32 2.4.3 2.5 Quy trình thiết kế phần mềm quản lý 34 Lắp ráp vận hành 35 2.5.1 Chế tạo lắp ráp 35 2.5.2 Quy trình vận hành hệ thống 36 2.6 Đánh giá khả vận hành 40 2.7 Kết luận chương 41 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM 42 3.1 Mục tiêu phạm vi thực nghiệm 42 3.2 Dữ liệu thực nghiệm 42 3.3 3.2.1 Vật liệu thử nghiệm 42 3.2.2 Cấu trúc khung hỗ trợ 43 3.2.3 Các chế độ chạy thực nghiệm 44 Kết thực nghiệm 46 3.3.1 Kết trình chế tạo 46 3.3.2 Ảnh hưởng nhiệt độ đến kích thước sợi khung hỗ trợ 47 3.3.3 Ảnh hưởng hệ số đùn đến kích thước sợi khung hỗ trợ…………… 48 3.3.4 Ảnh hưởng vận tốc gia tốc đến kích thước khung hỗ trợ… ………………………………………………………………49 3.4 Kết luận chương 53 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO 55 PHỤ LỤC 57 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Mơ hình hoạt động nghiên cứu ngành kỹ thuật mơ Hình 1.2 Các sản phẩm điển hình từ cơng nghệ mơ Hình 1.3 Bốn thành phần công nghệ mô sinh học Hình 1.4 Khung hỗ trợ cơng nghệ mơ Hình 1.5 Phương pháp in 3D FDM Hình 1.6 Hệ thống in 3D ép đùn vít me Hình 1.7 Kết hệ thống in 3D phương pháp ép đùn vít me Hình 1.8 Phương pháp in 3D SLS Hình 1.9 Hệ thống in 3D SLA Hình 1.10 Cấu trúc khung sinh học phổ biến Hình 1.11 Cấu trúc khung hỗ trợ dạng Hình 1.12 Khung sinh học chế tạo hệ thống BioCell Printing 10 Hình 1.13 Quy trình chế tạo chi tiết cấy ghép 11 Hình 1.14 Máy in 3D Allevi 12 Hình 2.1: Mẫu máy in khung sinh học cơng nghệ FDM 15 Hình 2.2 Nguyên lý hoạt động công nghệ in FDM 15 Hình 2.3 Kết cấu chuyển động máy in 3D 16 Hình 2.4 Máy in 3D kết cấu Cartesian 16 Hình 2.5 Máy in 3D kết cấu Delta 17 Hình 2.6 Sơ đồ động máy 1-Khớp nối; 2-Bộ truyền vít me, đai ốc bi; 17 Hình 2.7 Một số công nghệ đùn vật liệu 18 Hình 2.8 Truyền động vít me đai ốc bi 19 Hình 2.9 Cấu tạo vít me bi 20 Hình 2.10 Bộ truyền động Single Axis Robot 20 Hình 2.11 Tích hợp truyền động máy in 3D 21 Hình 2.12 Kích thước khung máy 23 Hình 2.13 Mơ hình hóa 3D khung máy 24 Hình 2.14 Mơ hình hóa 3D truyền động trục X Y 24 Hình 2.15 Mơ hình hóa 3D truyền động trục Z 24 Hình 2.16 Mơ hình hóa 3D cụm đùn nhựa đầu in 25 Hình 2.17 Mơ hình hóa 3D gá cụm trục X Y 25 Hình 2.18 Mơ hình hóa 3D gá cụm trục XZ bàn máy 25 Hình 2.19 Kết q trình mơ hình hóa hệ thống 26 Hình 2.20 Thiết kế tổng thể phần mềm Solidworks 26 Hình 2.21 Mơ hình hệ thống điều khiển 27 Hình 2.22 Sơ đồ đấu nối tổng quát 27 Hình 2.23 Vi điều khiển Arduino Mega 2560 28 Hình 2.24 Giao diện phần mềm Arduino IDE 29 Hình 2.25 Driver A4988 30 Hình 2.26 Driver HSC42A 30 Hình 2.27 Module LCD 12864 31 Hình 2.28 Cảm biến nhiệt độ NTC 100k 31 Hình 2.29 Điện trở gia nhiệt 32 Hình 2.30 Giao diện phần mềm Visual Studio 33 Hình 2.31 Giao diện hiển thị nút chức 34 Hình 2.32 Cơ sở liệu Microsoft Access 34 Hình 2.33 Lắp ráp hồn thiện phần khí 35 Hình 2.34 Lắp ráp hồn thiện tủ điện 36 Hình 2.35 Khai báo số bước/mm firmware 38 Hình 2.36 Giao diện phần mềm Cura 39 Hình 2.37 Thao tác cân bàn máy 39 Hình 2.38 Kiểm tra độ xác máy 40 Hình 3.1 Cấu trúc khung hỗ trợ 43 Hình 3.2 Vị trí đo kiểm 45 Hình 3.3 Các thơng số thu thập 45 Hình 3.4 Kết chế tạo khung hỗ trợ 46 Hình 3.5 Đồ thị đánh giá kích thước mẫu in chế độ vận hành 47 Hình 3.6 Đồ thị ảnh hưởng nhiệt độ nóng chảy đến kích thước sợi 47 Hình 3.7 Đồ thị ảnh hưởng hệ số đùn nhựa đến kích thước sợi 48 Hình 3.8 Hình ảnh minh họa chế độ vận hành 49 Hình 3.9 Đồ thị phân bố kích thước sợi lỗ trống 50 Hình 3.10 Đồ thị đánh giá sai lệch chuẩn kích thước sợi lỗ trống 50 Hình 3.11 Đồ thị tổng hợp sai lệch trung bình kích thước sợi lỗ trống 51 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1.1 Kết thực nghiệm kích thước 10 Bảng 2.1 Thông số kỹ thuật sản phẩm đề tài 14 Bảng 2.2 Bảng thống kê đặc tính kỹ thuật thiết bị khí 21 Bảng 2.3 Thơng số board Arduino Mega 2560 29 Bảng 2.4 Thông số driver điều khiển động 30 Bảng 2.5 Đánh giá khả vận hành 40 Bảng 3.1 Các chế độ thực nghiệm 44 Bảng 3.2 Mức độ ảnh hưởng nhiệt độ đến kích thước sợi 48 Bảng 3.3 Mức độ ảnh hưởng hệ số đùn đến kích thước sợi 49 Bảng 3.4 Tổng hợp kết khảo sát thông số vận tốc gia tốc 52 Bảng 3.5 Kết khảo sát độ rỗng 52 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU 1.1 Cơng nghệ mơ sinh học Thuật ngữ “công nghệ mô” đưa lần đầu Robert Nerem hội thảo Quỹ Khoa học vào năm 1988 có nghĩa “Q trình áp dụng nguyên tắc phương pháp kỹ thuật khoa học đời sống nhằm hướng tới hiểu biết mối quan hệ cấu trúc - chức mơ bình thường bệnh lý động vật có vú phát triển chất sinh học thay để phục hồi, trì cải thiện chức mơ“ Về bản, công nghệ đề cập đến việc phục hồi, cải thiện trì mơ bị tổn thương yếu tố khác gây bệnh tật, chấn thương khuyết tật bẩm sinh Lĩnh vực kỹ thuật mơ có tính đa ngành cao thu hút chuyên gia từ y học lâm sàng, kỹ thuật y sinh, khoa học vật liệu, di truyền học ngành liên quan từ kỹ thuật đến khoa học đời sống Phương pháp tái tạo chữa lành mô thông thường phương pháp ghép tự động chủ yếu phụ thuộc vào sẵn có mô hiến tặng, với rủi ro cho bệnh nhân bệnh tật mô hiến bệnh truyền nhiễm Hiện nay, giá thể nhân tạo ứng dụng sử dụng cấu trúc hỗ trợ nuôi cấy tế bào chi phối phát triển tế bào để sửa chữa mô quan bị suy yếu Những giá thể hoạt động khuôn mẫu để hình thành mơ thường gieo mầm với tế bào yếu tố tăng trưởng, chịu kích thích sinh lý dạng lò phản ứng sinh học; thiết bị hệ thống áp dụng loại kích thích học hóa học khác cho tế bào Các giá thể hạt giống tế bào nuôi cấy ống nghiệm để tổng hợp mơ sau cấy vào vị trí bị thương Hình 1.1 Mơ hình hoạt động nghiên cứu ngành kỹ thuật mô 3.4 Kết luận chương Trên sở nội dung nghiên cứu thực nghiệm khảo sát mẫu khung hỗ trợ với chế độ in khác nhau, tác giả đưa số kết luận sau: ­ Tác giả thiết kế, điều khiển thành công máy in 3D tạo mẫu khung hỗ trợ hồn thiện mặt cấu trúc với thơng số đặc trưng yêu cầu ­ Kết thực nghiệm cho thấy kích thước sợi có xu hướng tăng tăng thơng số nhiệt độ nóng chảy vật liệu hệ số đùn ảnh hưởng tới tốc độ dòng chảy vật liệu trình tạo mẫu Nhiệt độ nóng chảy 120 o C đánh giá tối ưu cho vật liệu nhựa y sinh PCL đề tài ­ Việc thiết lập thông số vận tốc gia tốc di chuyển đầu in dẫn tới thay đổi kích thước sợi, kích thước lỗ trống độ rỗng khung hỗ trợ Mẫu thực nghiệm với chế độ vận tốc 20 mm/s gia tốc 2000 mm/s có độ sai lệch kích thước sợi trung bình nhỏ 298.0  10.0 m độ rỗng đạt 56% Kết phân tích độ rỗng khung hỗ trợ cho thấy cần tối ưu thông số để đạt tương đồng với nghiên cứu giới 49-77% [4], 64-70% [8], 65% [3] 53 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Luận văn hoàn thành mục tiêu nghiên cứu đưa sở khoa học, phương pháp thiết kế, điều khiển máy in 3D cho khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học Luận văn đạt kết cụ thể sau:  Luận văn khảo sát đặc điểm khả hoạt động khung nuôi cấy mô sinh học máy in 3D để tạo khung Việt Nam giới  Thiết kế, chế tạo vận hành mơ hình máy in 3D dùng để in mẫu khung hỗ trợ  Khảo sát, đánh giá ảnh hưởng thông số điều khiển đến khả hoạt động máy chất lượng mẫu in  Kết thực nghiệm cho thấy xác ổn định hệ thống máy in việc chế tạo khung hỗ trợ Các thông số ảnh hưởng tới chất lượng sản phẩm nhiệt độ, hệ số đùn vận tốc gia tốc phân tích đánh giá  Kết luận văn sở tham khảo hữu ích cho nghiên cứu thiết kế chế tạo máy in 3D phương pháp chế tạo khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học Phạm vi nghiên cứu luận văn giới hạn phịng thí nghiệm, nhằm đưa nghiên cứu ứng dụng vào thực tiễn, cần nghiên cứu chuyên sâu lĩnh vực y sinh nói chung cụ thể công nghệ mô sinh học 54 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Abdalla Eltom, Gaoyan Zhong, Ameen Muhammad , "Scaffold Techniques and Designs in Tissue Engineering Functions and Purposes: A Review," Materials Science and Engineering, 2019 [2] Q Hamid, J Snyder, C Wang, M Timmer, J Hammer, S Gucceri, W Sun, "Fabrication of three-dimensional scaffolds using precision extrusion deposition with an assisted cooling device," 2011 [3] Phung Xuan Lan, Jin Woo Lee, Young-Joon Seol, Dong-Woo Cho, "Development of 3D PPF/DEF scaffolds using micro-stereolithography and surface modification," 2009 [4] M Domingos, F Chiellini, S Cometa, E De Giglio, E Grillo-Fernandes, P Bartolo and E Chiellini, "Evaluation of in vitro degradation of PCL scaffolds fabricated via BioExtrusion - Part 2: Influence of pore size and geometry," Virtual and Physical Prototyping, 2011 [5] Siyi Wang, Rong Li, Yongxiang Xu, Dandan Xia, Yuan Zhu, Jungmin Yoon, Ranli Gu, Xuenan Liu, Wenyan Zhao, Xubin Zhao, Yunsong Liu, Yuchun Sun, Yongsheng Zhou, "Fabrication and Application of a 3D-Printed Polyε-Caprolactone Cage Scaffold for Bone Tissue Engineering," BioMed Research International, 2020 [6] Patricio T., Domingos M., Gloria , Bartolo P., "Characterisation of PCL and PCL/PLA scaffolds for tissue engineering," 2013 [7] Kiều Nguyễn Phương Đại, Gia Xuân Long, Cao Trần Ngọc Tuấn, Phạm Xuân Hiển, Vũ Bích Ngọc, "Thiết bị đùn sợi nhựa y sinh dùng chi tiết cấy ghép y học số kết quả," Tạp chí khí Việt Nam, 2017 [8] Wancheng Zhang, Ismat Ullah, Lei Shi, Yu Zhang, Hao Ou, Jinge Zhou, Muhammad Wajid Ullah, "Fabrication and characterization of porous polycaprolactone scaffold via extrusion-based cryogenic 3D printing for tissue engineering," Materials and Design, 2019 55 [9] Hailong Liu, Astrid Ahlinder, Mohammed A.Yassin, Anna Finne-Wistrand, T Christian Gasser, "Computational and experimental characterization of 3D-printed PCL structures toward the design of soft biological tissue scaffold," Material and Design, 2020 [10] L.Jyothish Kumar, Pulak M.Pandey, David Ian Wimpenny, 3D Printing and Additive Manufacturing Technologies, 2019 56 PHỤ LỤC A Bảng số liệu thực nghiệm Bảng A.1 Dữ liệu đánh giá độ ổn định mẫu in chế độ Vị trí 10 11 12 13 14 15 Kích thước sợi ( m ) Mẫu số 306 296 301 300 295 310 296 311 306 308 293 298 290 301 306 Mẫu số 309 304 299 312 301 306 297 302 302 299 310 299 293 298 298 Mẫu số 298 301 301 305 295 305 284 296 310 302 297 297 310 299 309 Bảng A.2 Dữ liệu khảo sát nhiệt độ nóng chảy Kích thước sợi ( m ) Vị trí 10 11 12 13 14 15 T100 291 281 286 273 270 272 299 289 296 298 290 296 287 272 281 T120 310 301 295 313 299 301 303 300 308 296 296 294 307 298 310 57 T140 295 310 308 305 314 323 305 309 320 308 304 318 309 299 320 Bảng A.3 Dữ liệu khảo sát hệ số đùn nhựa Kích thước sợi ( m ) Vị trí 10 11 12 13 14 15 E0.9 E0.95 E1 E1.05 270 270 282 277 275 275 270 278 281 271 257 257 284 281 267 290 282 293 275 272 264 281 273 295 287 284 281 277 275 285 291 296 299 296 299 290 306 310 300 296 301 292 303 302 293 305 308 300 313 296 299 312 312 312 300 306 294 306 300 305 Bảng A.4 Dữ liệu khảo sát chế độ vận tốc gia tốc - Lx Kích thước sợi Lx ( m ) Vị trí 10 11 12 13 14 15 V1A2 307 307 307 289 294 299 289 315 310 312 306 312 310 304 310 V1A3 307 307 301 309 297 291 300 294 294 306 306 295 320 320 314 58 V2A2 281 292 298 302 314 296 315 315 303 295 313 307 302 308 289 V2A3 270 301 282 305 298 298 301 295 289 286 298 298 297 303 290 Bảng A.5 Dữ liệu khảo sát chế độ vận tốc gia tốc - Ly Kích thước sợi Ly ( m ) Vị trí V1A2 332 313 294 291 297 291 313 325 319 322 308 315 313 320 306 10 11 12 13 14 15 V1A3 316 323 344 299 286 292 309 323 309 310 310 303 297 311 297 V2A2 300 300 300 290 283 283 297 304 297 296 289 276 303 296 296 V2A3 309 309 288 293 293 279 290 296 290 320 292 292 291 277 277 Bảng A.6 Dữ liệu khảo sát chế độ vận tốc gia tốc - Hx Kích thước lỗ Hx ( m ) Vị trí 10 11 12 13 14 15 V1A2 293 280 301 269 282 282 317 276 263 291 267 291 281 313 281 V1A3 283 299 307 282 305 282 308 292 270 278 301 286 279 256 272 59 V2A2 305 282 297 271 287 279 286 278 301 301 263 293 324 300 292 V2A3 307 291 315 298 290 266 286 271 309 320 280 280 272 334 296 Bảng A.7 Dữ liệu khảo sát chế độ vận tốc gia tốc - Hy Kích thước lỗ Hy ( m ) Vị trí 10 11 12 13 14 15 V1A2 266 266 278 277 271 260 250 274 280 250 270 298 276 276 269 V1A3 278 278 271 269 276 276 245 258 272 272 300 272 274 308 301 60 V2A2 262 290 276 287 267 294 280 287 308 286 314 314 265 293 307 V2A3 285 278 306 290 276 297 280 280 280 261 317 310 281 295 295 B Chương trình lập trình phần mềm lưu trữ using using using using using using using using using System; System.Collections.Generic; System.ComponentModel; System.Data; System.Drawing; System.Linq; System.Text; System.Threading.Tasks; System.Windows.Forms; namespace QuanLyChiTiet { public partial class Form1 : Form { public Form1() { InitializeComponent(); } private void Form1_Load(object sender, EventArgs e) { // TODO: This line of code loads data into the 'appData.ThongSoChiTiet' table You can move, or remove it, as needed this.thongSoChiTietTableAdapter.Fill(this.appData.ThongSoChiTiet); } private void btnChon_Click(object sender, EventArgs e) { try { using (OpenFileDialog ofd = new OpenFileDialog() { Filter = "JPEG|*.jpg", ValidateNames = true, Multiselect = false }) { if (ofd.ShowDialog() == DialogResult.OK) pictureBox1.Image = Image.FromFile(ofd.FileName); } } catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message, "Message", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); } } private void btnTaoMoi_Click(object sender, EventArgs e) { try { panel.Enabled = true; txtMaChiTiet.Focus(); 61 this.appData.ThongSoChiTiet.AddThongSoChiTietRow(this.appData.ThongSoC hiTiet.NewThongSoChiTietRow()); thongSoChiTietBindingSource.MoveLast(); } catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message, "Message", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); thongSoChiTietBindingSource.ResetBindings(false); } } private void btnChinhSua_Click(object sender, EventArgs e) { panel.Enabled = true; txtMaChiTiet.Focus(); } private void btnLuu_Click(object sender, EventArgs e) { try { thongSoChiTietBindingSource.EndEdit(); thongSoChiTietTableAdapter.Update(this.appData.ThongSoChiTiet); panel.Enabled = false; } catch (Exception ex) { MessageBox.Show(ex.Message, "Message", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error); thongSoChiTietBindingSource.ResetBindings(false); } } private void btnHoanThanh_Click(object sender, EventArgs e) { panel.Enabled = false; thongSoChiTietBindingSource.ResetBindings(false); } private void txtTimKiem_KeyPress(object sender, KeyPressEventArgs e) { if (e.KeyChar == (char)13) { if (string.IsNullOrEmpty(txtTimKiem.Text)) { this.thongSoChiTietTableAdapter.Fill(this.appData.ThongSoChiTiet); thongSoChiTietBindingSource.DataSource = this.appData.ThongSoChiTiet; //dataGridView.DataSource = thongSoChiTietBindingSource2; } 62 else { var query = from o in this.appData.ThongSoChiTiet where o.Mã_chi_tiết.Contains(txtTimKiem.Text) select o; thongSoChiTietBindingSource.DataSource = query.ToList(); // dataGridView.DataSource = query.ToList(); } } } private void dataGridView_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e) { if (e.KeyCode == Keys.Delete) { if (MessageBox.Show("Bạn có muốn thực xóa", "Thơng báo", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes) thongSoChiTietBindingSource.RemoveCurrent(); } } private void toolStrip1_ItemClicked(object sender, ToolStripItemClickedEventArgs e) { } private void pictureBox2_Click(object sender, EventArgs e) { } private void dataGridView_CellContentClick(object sender, DataGridViewCellEventArgs e) { } } } 63 C Thiết lập thông số điều khiển  Thiết lập cổng giao tiếp điều khiển /** * This setting determines the communication speed of the printer * * 250000 works in most cases, but you might try a lower speed if * you commonly experience drop-outs during host printing * You may try up to 1000000 to speed up SD file transfer * * :[2400, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 250000, 500000, 1000000] */ #define BAUDRATE 250000 // Enable the Bluetooth serial interface on AT90USB devices //#define BLUETOOTH // The following define selects which electronics board you have // Please choose the name from boards.h that matches your setup #ifndef MOTHERBOARD #define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_14_EFB #endif  Thiết lập nhiệt độ thấp đầu gia nhiệt // @section extruder /** * Prevent extrusion if the temperature is below EXTRUDE_MINTEMP * Add M302 to set the minimum extrusion temperature and/or turn * cold extrusion prevention on and off * * *** IT IS HIGHLY RECOMMENDED TO LEAVE THIS OPTION ENABLED! *** */ #define PREVENT_COLD_EXTRUSION #define EXTRUDE_MINTEMP 50 64  Thiết lập cơng tắc hành trình // @section homing // Specify here all the endstop connectors that are connected to any endstop or probe // Almost all printers will be using one per axis Probes will use one or more of the // extra connectors Leave undefined any used for non-endstop and nonprobe purposes #define USE_XMIN_PLUG #define USE_YMIN_PLUG #define USE_ZMIN_PLUG //#define USE_XMAX_PLUG //#define USE_YMAX_PLUG //#define USE_ZMAX_PLUG // Mechanical endstop with COM to ground and NC to Signal uses "false" here (most common setup) #define X_MIN_ENDSTOP_INVERTING true // set to true to invert the logic of the endstop #define Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING true // set to true to invert the logic of the endstop #define Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING true // set to true to invert the logic of the endstop #define X_MAX_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop #define Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop #define Z_MAX_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop #define Z_MIN_PROBE_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the probe  Khai báo thông số bước/mm, vận tốc gia tốc tối đa #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT /** * Default Max Feed Rate (mm/s) 65 { 1280, 1280, 3200, 95 } * Override with M203 * X, Y, Z, E0 [, E1[, E2[, E3[, E4]]]] */ #define DEFAULT_MAX_FEEDRATE { 300, 300, 5, 25 } /** * Default Max Acceleration (change/s) change = mm/s * (Maximum start speed for accelerated moves) * Override with M201 * X, Y, Z, E0 [, E1[, E2[, E3[, E4]]]] */ #define DEFAULT_MAX_ACCELERATION { 1000, 1000, 100, 10000 } /** * Default Acceleration (change/s) change = mm/s * Override with M204 * * M204 P Acceleration * M204 R Retract Acceleration * M204 T Travel Acceleration */ #define DEFAULT_ACCELERATION 3000 // X, Y, Z and E acceleration for printing moves #define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION 3000 // E acceleration for retracts #define DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION 3000 // X, Y, Z acceleration for travel (non printing) moves  Thiết lập hành trình máy // Direction of endstops when homing; 1=MAX, -1=MIN // :[-1,1] #define X_HOME_DIR -1 #define Y_HOME_DIR -1 #define Z_HOME_DIR -1 66 // @section machine // The size of the print bed #define X_BED_SIZE 200 #define Y_BED_SIZE 200 // Travel limits (mm) after homing, corresponding to endstop positions #define X_MIN_POS #define Y_MIN_POS #define Z_MIN_POS #define X_MAX_POS X_BED_SIZE #define Y_MAX_POS Y_BED_SIZE #define Z_MAX_POS 200  Thiết lập tốc độ tối đa gốc máy // Homing speeds (mm/m) #define HOMING_FEEDRATE_XY (20*60) #define HOMING_FEEDRATE_Z (5*60) D Bản vẽ hệ thống 67 ... tài ? ?Nghiên cứu thiết kế, điều khiển máy in 3D cho khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học? ?? với mục đích thiết kế, chế tạo đánh giá khả hoạt động máy in 3D cho khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học Chất... chọn công nghệ in 2.1.2.1 Công nghệ in 3D Với sản phẩm đề tài máy in 3D khung hỗ trợ công nghệ mô sinh học, tác giả lựa chọn công nghệ in 3D FDM (Fused Deposition Modeling) FDM công nghệ in 3D. .. chương Nghiên cứu tổng quan tài liệu công nghệ in 3D khung hỗ trợ kỹ thuật mô sinh học cho thấy, công nghệ nghiên cứu hoàn chỉnh mặt lý thuyết chế tạo thiết bị giới Các nhà khoa học nghiên cứu chế