(Luận văn thạc sĩ) điều khiển động cơ không đồng bộ dùng phương pháp điều khiển truợt

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐẶNG THANH HUY ÐIỀU KHIỂN ÐỘNG CƠ KHÔNG ÐỒNG BỘ DÙNG PHƯƠNG PHÁP ÐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH: KỸ THUẬT ÐIỆN – 60520202 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐẶNG THANH HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DÙNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN – 60520202 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS DƯƠNG HOÀI NGHĨA Tp Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016 LỜI CẢM ƠN Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc đến PGS.TS Dương Hoài Nghĩa, giảng viên trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, người hướng dẫn tận tình suốt thời gian tơi thực luận văn Những gợi ý lúc quý báu ý kiến phản biện sâu sắc thầy giúp nhận thức, định hướng hồn thiện nghiên cứu Xin chân thành cảm ơn thầy cô Khoa Điện – Điện Tử trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh truyền đạt cho kiến thức tảng quý báu thời gian học cao học, góp ý khoa học phản biện thẳng thắn giảng viên phản biện thực luận văn sở có giá trị giúp tơi hồn chỉnh luận văn Xin cảm ơn gia đình chia sẻ ngày khó khăn vật chất tinh thần để tơi yên tâm thực luận văn Cuối xin cảm ơn tất bạn bè động viên, khích lệ, tạo điều kiện giúp đỡ tơi suốt q trình tơi thực luận văn Mặc dù cố gắng luận văn không tránh khỏi thiếu xót Tác giả mong góp ý q thầy bạn Xin kính chúc sức khỏe chân thành cảm ơn! Tp.Hồ Chí Minh, tháng 04 năm 2016 Tác giả luận văn Đặng Thanh Huy iii ABSTRACT This thesis presents a sliding mode controller for induction motors The controller is developed in the dq co-ordinates It is designed with two loops: In the inner loop, the rotor flux and the motor torque are regulated around the reference values by a multi input multi output (MIMO) sliding mode controller This thesis proposed using saturation function instead of sign function in the expression determined control law This controller yields quick response of rotor flux and motor torque Moreover, it provides a mean to cope with the model uncertainty The stability robustness conditions of the controller are carried out to cope with the change in motor parameters (rotor and stator resistances, inductances, rotor inertia) In the outer loop, the rotor speed is controlled by a PI controller Simulation results show that the proposed controller has good performance (quick response, low steady state error) and is robust against model uncertainty TÓM TẮT Luận văn giới thiệu điều khiển trượt cho động không đồng Bộ điều khiển phát triển hệ tọa độ dq Nó thiết kế bao gồm vịng: Ở vịng trong, từ thơng rotor mơ-men động điều khiển quanh giá trị đặt điều khiển trượt nhiều ngõ vào nhiều ngõ (MIMO) Luận văn đề xuất sử dụng hàm saturation thay cho hàm sign biểu thức xác định luật điều khiển Ưu điểm điều khiển cho đáp ứng nhanh từ thông rotor mô-men động Ngồi ra, phương pháp cịn cho phép tính đến ảnh hưởng sai số mơ hình Các điều kiện ổn định bền vững thực nhằm chống lại thay đổi thông số động (điện trở rotor stator, hệ số tự cảm, quán tính rotor) Ở vịng ngồi, tốc độ rotor chỉnh định điều khiển PI Kết mô cho thấy hệ thống đề xuất có chất lượng tốt (đáp ứng nhanh, sai số xác lập nhỏ) bền vững với sai số mơ hình iv MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan .ii Lời cảm ơn iii Tóm tắt iv Mục lục v Danh sách chữ viết tắt viii Danh sách hình ix Danh sách bảng xii Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Tình hình nghiên cứu 1.3 Mục tiêu nhiệm vụ 1.4 Giới hạn đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Nội dung luận văn Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Vector không gian đại lượng ba pha 2.1.1 Hệ trục tọa độ stator cố định (α, β) 2.1.1.1 Chuyển hệ tọa độ (a, , c ) 2.1.1.2 Chuyển hệ tọa độ (α, β) (α, β) (Ph p iến đổi Clark-thuận) (a, , c) (ph p iến đổi Clark ngược) 2.1.2 Hệ trục tọa độ quay (d, q) 2.1.2.1 Chuyển hệ tọa độ (α, β) ( , q) (ph p iến đổi Park thuận) 2.1.2.2 Chuyển hệ tọa độ ( , q) (α, β) (ph p iến đổi Park ngược) 2.2 Các phương pháp điều khiển ĐCKĐB 2.2.1 Phương pháp điều khiển tuyến tính hóa vào (Input Output Linearization) 10 v 2.2.2 Phương pháp điều khiển định hướng trường (Field Orient Control – FOC) 12 2.2.3 Phương pháp điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control – DTC) 14 2.2.4 Phương pháp điều khiển trượt (Sliding Mode Control – SMC) 22 2.2.4.1 Đối tượng điều khiển 22 2.2.4.2 Mặt trượt (sliding surface) 23 2.2.4.3 Luật điều khiển trượt kinh điển 24 2.2.4.4 Điều khiển trượt cho hệ thống MIMO 26 2.2.4.5 Đặc điểm điều khiển trượt 27 Chƣơng THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 29 3.1 Mơ hình ĐCKĐB 29 3.1.1 Hệ phương trình ản động hệ tọa độ dq 31 3.1.2 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ từ thông rotor 32 3.2 Thiết kế điều khiển trượt 35 3.2.1 Bộ quan sát trượt 35 3.2.2 Hệ thống điều khiển trượt ĐCKĐB 36 3.2.2.1 Điều khiển vòng 37 3.2.2.2 Điều khiển vịng ngồi 39 3.3 Xây dựng ước lượng 41 3.3.1 Ước lượng từ thông rotor  mô-men động Te 40 3.3.2 Ước lượng s 41 3.4 Khối chuyển đổi òng điện is_dq sang is_abc 42 Chƣơng KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 43 4.1 Hệ thống điều khiển trượt 43 4.1.1 Mơ hình mơ 43 4.1.1.1 Mơ hình hóa ĐCKĐB 44 4.1.1.2 Mô hình hóa điều khiển trượt 44 4.1.1.3 Mơ hình hóa chuyển đổi is_dq  is_abc 46 vi 4.1.2 Kết mô 46 4.1.2.1 Đáp ứng anh định 46 4.1.2.2 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên điện trở stator rotor 49 4.1.2.3 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên điện cảm 51 4.1.2.4 Khảo sát tính bền vững hệ thống thay đổi mơ-men qn tính động 54 4.1.2.5 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên hệ số KP, KI 56 4.1.2.6 Khảo sát tính bền vững hệ thống biến thiên hệ số hiệu chỉnh k1, k2 57 4.2 Hệ thống điều khiển trượt có khâu ước lượng từ thơng mơ-men 60 4.2.1 Mơ hình mơ 60 4.2.1.1 Mơ hình hóa điều khiển trượt 61 4.2.1.2 Mơ hình hóa ước lượng 63 4.2.2 Kết mô 63 4.3 So sánh với phương pháp điều khiển khác 68 4.3.1 So sánh đáp ứng luận văn (a) với mơ hình “Điều khiển trượt mô-men ĐCKĐB” Đỗ Thị Hồng Thắm (b) 68 4.3.2 So sánh đáp ứng luận văn (a) với đáp ứng phương pháp điều khiển định hướng trường (b) 72 Chƣơng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 75 5.1 Kết luận 75 5.2 Kiến nghị 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 PHỤ LỤC 78 vii Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Lý chọn đề tài Cùng với phát triển khoa học công nghệ, tự động hóa ngày phát triển ứng ụng hầu hết ngành công nghiệp Sự phát triển đất nước yêu cầu mở rộng, nâng cao chất lượng sản xuất thúc đẩy phát triển ngành tự động hóa lên tầm cao Do động điện đóng vai trị quan trọng ngành sản xuất đời sống Vì loại động điện chế tạo ngày hồn thiện hơn, động khơng đồng ộ (ĐCKĐB) chiếm tỉ lệ lớn ngành công nghiệp o ĐCKĐB a pha có nhiều ưu điểm khởi động ễ àng, giá thành rẻ, vận hành êm, kích thước nhỏ gọn, làm việc chắn, đặc tính làm việc tốt, ảo trì đơn giản, chi phí vận hành ảo trì thấp Tuy vậy, có nhược điểm đặc tính phi tuyến mạnh nên trước với phương pháp điều khiển đơn giản, loại động phải nhường chỗ cho động điện chiều không ứng ụng nhiều Điều khiển trượt phương pháp điều khiển phi tuyến đơn giản hiệu quả, dựa vào hồi tiếp biến trạng thái hệ thống Bộ điều khiển thiết kế cho quỹ đạo pha hệ thống hướng mặt phẳng trượt Một quỹ đạo pha nằm mặt trượt chúng tiến vị trí mong muốn Vì tốn điều khiển chuyển thành điều khiển ổn định hóa hàm trượt S Điều khiển trượt có hai thành phần thành phần điều khiển tương đương thành phần điều khiển bền vững Thành phần điều khiển bền vững mà nhiều tài liệu gọi thành phần điều khiển hiệu chỉnh có nhiệm vụ điều khiển quỹ đạo trạng thái hướng mặt trượt Khi quỹ đạo pha lân cận mặt trượt thành phần điều khiển tương đương có tác ụng điều khiển trạng thái bám chặt mặt trượt Để thiết kế thành phần điều khiển tương đương điều khiển trượt cần phải biết rõ mơ hình đối tượng để thiết kế thành phần điều khiển bền vững điều khiển trượt cần phải biết chặn thành phần bất định mơ hình Trong ạng thành phần bất định hệ thống bao gồm: nhiễu ảnh hưởng lên hệ thống, nhiễu đo đạc sai số mơ hình thơng số đối tượng biến thiên theo thời gian [1] Đề tài nghiên cứu lý thuyết “Điều khiển động không đồng dùng phƣơng pháp điều khiển trƣợt” Nội dung nghiên cứu đề tài theo hướng xoay quanh vấn đề quan tâm nghiên cứu nước giới 1.2 Tình hình nghiên cứu Điều khiển tốc độ mô-men ĐCKĐB vấn đề quan tâm từ lâu, có nhiều phương pháp đề nhằm mục đích giải vấn đề điều khiển tỉ lệ (V/f) không đổi, điều khiển điện áp, điều khiển điện trở rotor, điều khiển tần số,… phương pháp thu lại kết không cao [2] Điều khiển tốc độ động AC ứng dụng từ năm 1990 ngày chiếm vị trí nhiều điều khiển tốc độ động DC Ngày với phát triển mạnh mẽ công nghệ chế tạo bán dẫn, tiến vi điều khiển với việc đẩy mạnh nghiên cứu nhà nghiên cứu nước giới tạo điều kiện cho ứng dụng điều khiển tốc độ động không ngừng phát triển Ta kể đến số cơng trình nghiên cứu tiêu biểu sau: - Điều khiển định hướng trường (Field Oriented Control - FOC) [3, 4, 5] - Điều khiển mô-men trực tiếp (Direct Torque Control - DTC) [6, 7] - Điều khiển dựa vào tính thụ động (Passivity Based Control - PBC) [8] - Điều khiển tuyến tính hóa vào (Input Output Linearization - IOL) [9] - Điều khiển dùng logic mờ mạng nơron [10, 11] - Điều khiển trượt (Sliding Mode Control - SMC) [12, 13, 14, 15, 16, 17, 18] Năm 2007, học viên Đỗ Thị Hồng Thắm trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh thực đề tài “Điều khiển trƣợt mô-men động không đồng bộ” thực hệ tọa độ dq ưới hướng dẫn PGS.TS Dương Hoài Nghĩa  Ƣu điểm - Thời gian đáp ứng nhanh - Q trình q độ khơng có vọt lố, khơng có ao động - Sai số xác lập tốc độ khơng - Bộ điều khiển có chất lượng anh định cao  Nhƣợc điểm - Xuất hiện tượng ao động quanh mặt trượt (hiện tượng Chattering) Năm 2009, nhóm tác giả Dương Hoài Nghĩa, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Xuân Bắc trường Đại học Bách Khoa, Đại học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh thực cơng trình nghiên cứu “Điều khiển trƣợt động không đồng ba pha nuôi nghịch lƣu áp ba mức” thực hệ tọa độ  Ở công trình này, tượng ao động quanh mặt trượt khắc phục cách thay hàm dấu (hàm signum) hàm bão hòa (hàm saturation) Ở đề tài này, tác giả thừa hưởng ưu điểm từ công trình nghiên cứu tác giả Đỗ Thị Hồng Thắm khắc phục nhược điểm cách thay hàm dấu (hàm signum) hàm bão hòa (hàm saturation) 1.3 Mục tiêu nhiệm vụ Mục tiêu đề tài nghiên cứu phương pháp điều khiển trượt ùng để điều khiển ĐCKĐB a pha rotor lồng sóc Các nhiệm vụ cụ thể ao gồm: - Lập mơ hình ĐCKĐB a pha rotor lồng sóc hệ tọa độ dq - Nghiên cứu giải thuật điều khiển ĐCKĐB ùng phương pháp điều khiển trượt (SMC) - Mô hệ thống điều khiển Matlab/Simulink - Từ kết mô so sánh với phương pháp điều khiển khác cơng trình nghiên cứu có liên quan để nêu lên kết đạt 1.4 Giới hạn đề tài Nghiên cứu lý thuyết điều khiển ĐCKĐB a pha rotor lồng sóc phương pháp điều khiển trượt Hình 4.38: So sánh đáp ứng mặt trượt mơmen  Nhận xét - Xuất hiện tượng chattering đáp ứng mơ-men ịng điện với iên độ nhỏ - Đáp ứng tốc độ có vọt lố với iên độ không đáng kể, thay đổi tốc độ đáp ứng từ thông không thay đổi - Đáp ứng từ thông ao động quanh giá trị đặt - Do điều khiển trượt sử dụng hàm sign(S) nên đáp ứng mặt trượt từ thơng (Hình 4.37) mặt trượt mơ-men (Hình 4.38) xuất hiện tượng chattering với iên độ lớn 71 4.3.2 So sánh đáp ứng luận văn (a) với đáp ứng phƣơng pháp điều khiển định hƣớng trƣờng (b) [24] Hình 4.39: So sánh đáp ứng mơ-men Hình 4.40: So sánh đáp ứng tốc độ 72 Hình 4.41: So sánh đáp ứng từ thơng Hình 4.42: So sánh đáp ứng điện áp us_dq 73 Hình 4.43: So sánh đáp ứng ịng điện is_dq  Nhận xét - Đáp ứng mô-men xuất vọt lố với iên độ lớn - Đáp ứng tốc độ tốt khơng có vọt lố - Xuất ao động đáp ứng từ thơng, ịng điện điện áp thời điểm có tải - Điều kiện bền vững thể thông qua biểu thức (2.20) từ chỉnh định hệ số cho thỏa mãn điều kiện 74 Chƣơng KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 5.1 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu thực đề tài “Điều khiển động không đồng ùng phương pháp điều khiển trượt” thực mục tiêu nhiệm vụ đặt ra: - Tìm hiểu mơ hình ĐCKĐB a pha rotor lồng sóc hệ tọa độ dq - Nghiên cứu giải thuật điều khiển ĐCKĐB ùng phương pháp điều khiển trượt (SMC) - Mô hệ thống điều khiển Matlab/Simulink - Từ kết mô so sánh với phương pháp điều khiển khác công trình nghiên cứu có liên quan để nêu lên kết đạt Kết mô cho thấy - Thời gian đáp ứng tốc độ từ thông nhanh - Quá trình độ tốc độ từ thơng khơng có ao động, khơng có vọt lố - Sai số tốc độ xác lập không - Bộ điều khiển có chất lượng anh định cao hệ thống có tính bền vững thay đổi điện trở, điện cảm mơ-men qn tính động - Hệ thống khắc phục tượng chattering thay hàm sign(S) hàm sat(S) điều khiển trượt 5.2 Kiến nghị - Xây dựng mơ hình thực nghiệm để kiểm chứng lý thuyết nghiên cứu - Ứng dụng kỹ thuật logic mờ với mơ hình tham chiếu thích nghi [22, 25] (MRAS – Mo el Reference A aptive Systems) để ước lượng từ thông tốc độ động - Dùng kỹ thuật logic mờ để giảm tượng chattering 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Đức Minh Điều khiển trượt thích nghi hệ thống động phi tuyến Luận án Tiến Sĩ, Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2012 [2] Nguyễn Ngọc Sơn Điều khiển định hướng từ thông rotor (RFOC) động không đồng ba pha Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, 2011 [3] David M Reed Direct field-oriented control of an induction machine using an adaptive rotor resistance estimator Master Thesis, The Pennsylvania State University, 2009 [4] Hamid Khan Field Oriented Control Renesas, 2008 [5] Peter Girovský, Jaroslav Timko, Jaroslava Žilková Shaft Sensor-less FOC Control of an Induction Motor Using Neural Estimators Acta Polytechnica Hungarica, Vol 9, No 4, 2012 [6] Marcin Żelechowski Space Vector Modulated – Direct Torque Controlled (DTC – SVM) Inverter – Fed Induction Motor Drive Ph.D Thesis, Warsaw University of Technology, Poland, 2005 [7] S Allirani, V Jagannathan Direct Torque Control Technique in Induction Motor Drives - A Review Journal of Theoretical and Applied Information Technology Vol 60, No 3, 2014 [8] Salim Aissi, Lamir Saidi, Rachid Abdessemed and Fakhr-Eddine Ababsa Passivity Based Control of Doubly Fed Induction Machine Using a Fuzzy Controller International Journal of Advanced Science and Technology Vol 36, November, 2011 [9] Abdelkrim Benchaib, Ahmed Rachid, and Eric Audrezet Sliding Mode Input – Output Linearization and Field Orientation for Real - Time Control of Induction Motors Ieee Transactions On Power Electronics, Vol 14, No 1, 1999 76 [10] Opas Ruksaboon and Chaiyapon Thongchaisuratkrul Fuzzy PID Control Compensation System for Speed of VVVF Induction Motor Drive International Journal of Computer Theory and Engineering Vol 5, No 6, 2013 [11] Amit Mishra, Zaheer Uddin Design of Speed Controller for Squirrel-cage Induction Motor using Fuzzy logic based Techniques International Journal of Computer Applications Vol 58, No 22, 2012 [12] Đỗ Thị Hồng Thắm Điều khiển trượt mô-men động không đồng Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 [13] Đỗ Thị Hồng Thắm, Dương Hoài Nghĩa Sliding Mode Control of Induction Motor International Symposium on Advanced Science and Engineering Trường Đại học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh, 2007 [14] Dương Hồi Nghĩa, Nguyễn Văn Nhờ, Nguyễn Xuân Bắc Điều khiển trượt động không đồng ộ a pha nuôi ởi ộ nghịch lưu áp a mức Tạp chí Khoa Học & Cơng Nghệ trường Đại học Kỹ Thuật Số 74, 2009 [15] Pragyanshree Parida A Sliding Mode Controller for Induction Motor Drives Master Thesis, National Institute of Technology, Orissa, 2009 [16] Heide Brandstadter Sliding Mode Control of Electromechanical Systems Technical University of Munich, USA, 2009 [17] A Benchaib and C Edwards Nonlinear sliding mode control of an induction motor International Journal Of Adaptive Control And Signal Processing, No 14, 2000 [18] Alessandro PISANO Second Order Sliding Modes: Theory and Applications University of Cagliari, Italy, 2000 [19] Nguyễn Phùng Quang Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha NXB Giáo Dục, 1998 [20] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich Truyền động điện thông minh NXB Khoa Học Kỹ Thuật Hà Nội, 2006 [21] Dương Hoài Nghĩa Điều khiển hệ thống đa biến NXB Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh, 2011 77 [22] Lâm Huỳnh Quang Đức Điều khiển thích nghi mờ động khơng đồng rotor lồng sóc Luận văn Thạc Sĩ, Trường Đại học Giao Thơng Vận Tải Thành Phố Hồ Chí Minh, 2015 [23] Ahmad Fakhruzzaman B M Zawawi Development of three phase induction motor controller University Malaysia Pahang, Malaysia, 2009 [24] Đặng Thanh Huy Điều khiển động không đồng ba pha phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor (RFOC) Chuyên đề, Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh, 2015 [25] U Saranya, S Allirani Model Reference Adaptive System based Speed Sensorless Control of Induction Motor using Fuzzy-PI Controller International Journal of Computer Applications (0975 – 8887) Vol 110, No 5, 2015 78 HỤ LỤC  ĐÁ ỨNG DANH ĐỊNH clear all %%%%% CHU KY LAY MAU %%%%% Tsim = 4; % Thoi gian mo phong Tsamp = 0.0001; % Chu ky lay mau %%%%% GIA TRI DAT %%%%% nref = 1420; wref = (2*pi*nref)/60; % Toc dat (v/p) firef = 1; % Tu thong dat (A) TL = 3.5; % Moment tai (Nm) %%%%% THOI GIAN DAP UNG %%%%% Tow = 0.1; % Thoi gian dap ung = Tow Tow = 0.3; % Thoi gian dap ung = 3Tow To_fi = 0.05; % Thoi gian dap ung = 3Tofi %%%%% THONG SO DCKDB %%%%% Rsm = 1.177; % Dien tro stator Rrm = 1.382; % Dien tro rotor Lsm = 0.119; % Dien cam stator Lrm = 0.118; % Dien cam rotor Lmm = 0.113; % Ho cam Pm = 2; % So doi cuc Jm = 0.00126; % Moment quan tinh (kg.m^2) Tsm = Lsm/Rsm; Trm = Lrm/Rrm; SSm = - Lmm*Lmm/(Lsm*Lrm); a1m = 1/(SSm*Tsm)+(1-SSm)/(SSm*Trm); a2m = (1-SSm)/(SSm*Trm); 79 a3m = (1-SSm)/SSm; a4m = 1/(SSm*Lsm); a5m = 1/Trm; a6m = 3*Pm*Lmm*Lmm/(2*Lrm); a7m = Pm/Jm; %%%%% CAC HE SO HAM SAT %%%%% k1 = 12000; % He so ham sat tu thong k2 = 3000; % He so ham sat moment %%%%% CAC HE SO PI DIEU KHIEN TOC DO %%%%% Kp = 1.1; Ki = 30; %%%%% KHAU DIEU KHIEN TRUOT %%%%% Rs = 1.2*Rsm; Rr = 1.2*Rrm; Rs = 1*Rsm; Rr = 1*Rrm; Ls = 1*Lsm; Lr = 1*Lrm; Lm = 1*Lmm; Ls = 1.5*Lsm; Lr = 1.5*Lrm; Lm = 1.5*Lmm; Ls = 0.85*Lsm; Lr = 0.85*Lrm; Lm = 0.85*Lmm; P = 1*Pm; J = 5*Jm; J = 1*Jm; Ts = Ls/Rs; 80 Tr = Lr/Rr; SS = - Lm*Lm/(Ls*Lr); a1 = 1/(SS*Ts)+(1-SS)/(SS*Tr); a2 = (1-SS)/(SS*Tr); a3 = (1-SS)/SS; a4 = 1/(SS*Ls); a5 = 1/Tr; a6 = 3*P*Lm*Lm/(2*Lr); a7 = P/J; %%%%% 81  ĐÁ ỨNG VỚI BỘ ƢỚC LƢỢNG clear all %%%%% CHU KY LAY MAU %%%%% Tsim = 4; % Thoi gian mo phong Tsamp = 0.0001; % Chu ky lay mau %%%%% GIA TRI DAT %%%%% nref = 1420; wref = (2*pi*nref)/60; % Toc dat (v/p) firef = 1; % Tu thong dat (A) TL = 3.5; % Moment tai (Nm) %%%%% THOI GIAN DAP UNG %%%%% Tow = 0.1; % Thoi gian dap ung = Tow Tow = 0.3; % Thoi gian dap ung = 3Tow To_fi = 0.05; % Thoi gian dap ung = 3Tofi %%%%% THONG SO DCKDB %%%%% Rsm = 1.177; % Dien tro stator Rrm = 1.382; % Dien tro rotor Lsm = 0.119; % Dien cam stator Lrm = 0.118; % Dien cam rotor Lmm = 0.113; % Ho cam Pm = 2; % So doi cuc Jm = 0.00126; % Moment quan tinh (kg.m^2) Tsm = Lsm/Rsm; Trm = Lrm/Rrm; SSm = - Lmm*Lmm/(Lsm*Lrm); a1m = 1/(SSm*Tsm)+(1-SSm)/(SSm*Trm); a2m = (1-SSm)/(SSm*Trm); a3m = (1-SSm)/SSm; a4m = 1/(SSm*Lsm); 82 a5m = 1/Trm; a6m = 3*Pm*Lmm*Lmm/(2*Lrm); a7m = Pm/Jm; %%%%% CAC HE SO HAM SAT %%%%% k1 = 12000; % He so ham sat tu thong k2 = 3000; % He so ham sat moment %%%%% CAC HE SO KHAU HIEU CHINH %%%%% k3 = 0.01; % He so ham uoc luong tu thong k4 = 0.01; %%%%% CAC HE SO PI DIEU CHINH TOC DO %%%%% Kp = 1.1; Ki = 30; %%%%% KHAU DIEU KHIEN TRUOT %%%%% Rs = 1.2*Rsm; Rr = 1.2*Rrm; Rs = 1*Rsm; Rr = 1*Rrm; Ls = 1*Lsm; Lr = 1*Lrm; Lm = 1*Lmm; Ls = 1.5*Lsm; Lr = 1.5*Lrm; Lm = 1.5*Lmm; Ls = 0.85*Lsm; Lr = 0.85*Lrm; Lm = 0.85*Lmm; P = 1*Pm; J = 5*Jm; J = 1*Jm; 83 Ts = Ls/Rs; Tr = Lr/Rr; SS = - Lm*Lm/(Ls*Lr); a1 = 1/(SS*Ts)+(1-SS)/(SS*Tr); a2 = (1-SS)/(SS*Tr); a3 = (1-SS)/SS; a4 = 1/(SS*Ls); a5 = 1/Tr; a6 = 3*P*Lm*Lm/(2*Lr); a7 = P/J; %%%%% BO UOC LUONG TU THONG VA MOMENT %%%%% Rsu = 2.50; % Dien tro stator uoc luong Rru = 1.40; % Dien tro rotor uoc luong Lsu = 0.118; % Dien cam stator uoc luong Lru = 0.118; % Dien cam rotor uoc luong Lmu = 0.112; % Ho cam uoc luong Pu = 2; % So doi cuc uoc luong Ju = 0.00126; % Moment quan tinh uoc luong(kg.m^2) Tsu = Lsu/Rsu; Tru = Lru/Rru; SSu = - Lmu*Lmu/(Lsu*Lru); a1u = 1/(SSu*Tsu)+(1-SSu)/(SSu*Tru); a2u = (1-SSu)/(SSu*Tru); a3u = (1-SSu)/SSu; a4u = 1/(SSu*Lsu); a5u = 1/Tru; a6u = 3*Pu*Lmu*Lmu/(2*Lru); a7u = Pu/Ju; %%%%% 84 S K L 0 ... nhiều phương pháp đề nhằm mục đích giải vấn đề điều khiển tỉ lệ (V/f) không đổi, điều khiển điện áp, điều khiển điện trở rotor, điều khiển tần số,… phương pháp thu lại kết không cao [2] Điều khiển. ..BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ ĐẶNG THANH HUY ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ DÙNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT NGÀNH:... phƣơng pháp điều khiển ĐCKĐB Trên thực tế, có nhiều phương pháp điều khiển tốc độ ĐCKĐB chia làm hai loại: - Điều khiển vô hướng: + Điều khiển điện áp stator + Điều khiển tần số + Điều khiển điện