Nghiên cứu ảnh hưởng của áp suất lốp đến tính dẫn hướng ô tô khách sản xuất, lắp ráp ở việt nam TT

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI Đinh Quang Vũ NGHIÊN CỨU ẢNH HƢỞNG CỦA ÁP SUẤT LỐP ĐẾN TÍNH DẪN HƢỚNG Ơ TƠ KHÁCH SẢN XUẤT, LẮP RÁP Ở VIỆT NAM Ngành: Kỹ thuật khí động lực Mã số: 9520116 TĨM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC HÀ NỘI - 2021 Hà Nội - 2021 Công trình đƣợc hồn thành tại: Trƣờng Đại học Giao thơng vận tải Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: TS Đặng Việt Hà PGS.TS Cao Trọng Hiền Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: Luận án đƣợc bảo vệ trƣớc Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp Trƣờng họp Trƣờng Đại học Giao thông vận tải Vào hồi … giờ, ngày… tháng … năm … Có thể tìm hiểu luận án thƣ viện: Thƣ viện Trƣờng ĐH Giao thông vận tải Thƣ viện Quốc gia Việt Nam MỞ ĐẦU Tính cấp thiết luận án Từ đời nay, ngành công nghiệp ô tô trải qua nhiều giai đoạn phát triển với phát triển khoa học kĩ thuật Với tăng trƣởng tốc độ mật độ chuyển động tơ, địi hỏi tơ phải đảm bảo tính dẫn hƣớng mức độ cao Vì để hạn chế tối đa tai nạn giao thông xảy ra, việc nghi n cứu s u tính dẫn hƣớng xe tơ sản xuất lắp ráp nƣớc c n thiết giai đoạn Mục tiêu nghiên cứu - Nghi n cứu ảnh hƣởng lăn lệch bánh xe đàn hồi đến tính dẫn hƣớng tơ khách sản xuất lắp ráp Việt Nam - Đề xuất biện pháp n ng cao tính dẫn hƣớng tơ Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tƣợng nghi n cứu luận án loại ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt Nam Phạm vi nghi n cứu luận án lăn lệch bánh xe đàn hồi đến tính dẫn hƣớng ô tô Phương pháp nghiên cứu Phƣơng pháp nghi n cứu luận án kết hợp nghi n cứu lý thuyết đánh giá kiểm chứng lý thuyết thông qua thực nghiệm Về lý thuyết: - X y dựng mơ hình tốn học giải để khảo sát - Sử dụng ph n mềm để tính tốn, mơ Về thực nghiệm đo thông số động lực học quay vịng nhƣ: gia tốc ngang, vận tốc góc quay th n xe, quỹ đạo quay vòng để so sánh, đánh giá mơ hình lý thuyết Qua kiểm chứng mơ hình động lực học x y dựng Thực nghiệm với thiết bị có độ tin cậy cao phƣơng pháp đo ti n tiến, dựa tr n ti u chuẩn quốc tế hành Những kết ý nghĩa khoa học, thực tiễn luận án Những kết luận án: - Đã x y dựng mơ hình khơng gian động lực học quay vịng tơ để khảo sát ảnh hƣởng áp suất lốp đến lăn lệch bánh xe, đến gia tốc ngang th n xe, vận tốc quay th n xe, quỹ đạo quay vòng ô tô - Thí nghiệm xác định thông số động lực học quay vòng nhƣ: gia tốc ngang; vận tốc quay th n xe; quỹ đạo quay vòng để so sánh, đánh giá mơ hình lý thuyết - Thí nghiệm đo đƣợc đặc tính lăn lệch lốp tr n sở tận dụng thiết bị có Đồ gá thí nghiệm sử dụng để thí nghiệm cho loại lốp khác - Nghi n cứu mơ hình Pacejka thơng số có tính đến áp suất lốp Ý nghĩa khoa học: Kết nghi n cứu luận án giúp hoàn thiện sở lý thuyết thực nghiệm lĩnh vực nghi n cứu động lực học chuyển động nói chung quay vịng nói ri ng tô Đã nghi n cứu ảnh hƣởng áp suất lốp đến tính dẫn hƣớng tơ khách sản xuất lắp ráp Việt Nam Xác định thực nghiệm đặc tính lăn lệch lốp tr n thiết bị chuy n dụng Ý nghĩa thực tiễn: Kết nghi n cứu luận án sử dụng hoạt động thực tiễn thử nghiệm xe giới Là sở đề xuất giải pháp đảm bảo an tồn giao thơng đƣờng Là tài liệu tham khảo cho giảng dạy, nghi n cứu x y dựng văn pháp quy chuy n ngành Nội dung luận án Xuất phát từ mục đích, đối tƣợng, phạm vi phƣơng pháp nghi n cứu, ph n mở đ u, bố cục luận án bao gồm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng 1: Tổng quan vấn đề nghi n cứu Chƣơng 2: X y dựng mơ hình động lực học nghi n cứu tính dẫn hƣớng tơ khách Chƣơng 3: Khảo sát tính dẫn hƣớng ô tô khách Chƣơng 4: Nghi n cứu thực nghiệm CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Những khái niệm tính dẫn hƣớng tơ Tính dẫn hƣớng [26][27] tính chất quan trọng tơ, dƣới tác dụng điều khiển, tơ có chức thay đổi, ổn định hƣớng chuyển động, giữ vai trị định đến an tồn chuyển động tơ Nó xác định khả chuyển động an tồn ô tô tốc độ cao đặc biệt tr n đƣờng với mật độ giao thông lớn Các ô tô tham gia giao thông sử dụng bánh xe đàn hồi, ƣu điểm bánh xe đàn hồi tạo độ bám tốt với đƣờng, nhẹ, phá hủy kết cấu mặt đƣờng [41] Tuy nhi n, nhƣợc điểm bánh xe đàn hồi sinh góc lăn lệch [41][42] (góc lệch, side slip angle) q trình chuyển động, g y sai lệch quỹ đạo trình chuyển động xe, điều ảnh hƣởng lớn đến tính an tồn chuyển động xe Khái niệm lăn lệch bánh xe đàn hồi Sự chuyển động ô tô tr n đƣờng phụ thuộc nhiều vào mối quan hệ bánh xe với mặt đƣờng Khi tơ chuyển động xuất góc lăn lệch bánh xe [30][25]:  Py Ky    Py Ky   K (1.1) Py- lực ngang; γ: Góc vát bánh xe; δγ: Góc lăn lệch góc vát (camber) bánh xe gây ra; Kγ đƣợc gọi hệ số cản lăn lệch góc vát bánh xe gây Khái niệm tính quay vịng tơ Tính thay đổi thơng số lệch hƣớng biến dạng b n lốp so với lốp cứng dƣới tác dụng lực ngang đƣợc gọi tính quay vịng tơ [26][44] Tùy theo giá trị quan hệ δ1 δ2 mà tơ có tính quay vịng khác nhau: quay vòng thừa δ1 < δ2, thiếu δ1 > δ2 hay trung hòa δ1 = δ2 [14] Trong trƣờng hợp lốp khơng biến dạng góc lăn lệch bánh xe không, trƣờng hợp lốp biến dạng góc lăn lệch bánh xe khác khơng Ơ tơ có tính quay vịng thừa khơng ổn định chuyển động tính an tồn nhỏ tơ có tính quay vịng thiếu quay vịng trung hòa Khi thiết kế xe c n ý tránh trƣờng hợp quay vòng thừa Các yếu tố đánh giá tính dẫn hướng - KS ảnh hƣởng AS lốp đến hiệu góc lăn lệch trƣớc sau; - KS ảnh hƣởng (AH) AS lốp tới gia tốc ngang; - KS ảnh hƣởng AS lốp tới vận tốc quay th n xe; - KS ảnh hƣởng AS lốp đến quỹ đạo chuyển động Mơ hình động lực học nghiên cứu tính dẫn hƣớng tơ Một số hƣớng mơ hình đƣợc x y dựng để khảo sát tính dẫn hƣớng tơ nhƣ Mơ hình phẳng khối lƣợng, Mơ hình khơng gian khối lƣợng, Mơ hình khơng gian khối lƣợng [23][24] nghi n cứu tính dẫn hƣớng: Hình 1 Sơ đồ mơ hình khơng gian khối lượng nghiên cứu tính dẫn hướng Trong nội dung luận án ý tới 16 bậc tự do: Chuyển động dọc trục theo phƣơng nằm ngang, dọc, thẳng đứng khối lƣợng đƣợc treo chuyển động quay quanh trục C u trƣớc c u sau có chuyển động theo phƣơng thẳng đứng, phƣơng ngang quay quanh trục dọc (lắc dọc) Các nghiên cứu tính dẫn hƣớng tơ ngồi nƣớc Nghiên cứu nước Năm 2015, nhóm tác giả Đào Mạnh Hùng nghi n cứu ảnh hƣởng hệ số cản lăn lệch lốp tới quỹ đạo chuyển động tơ [10] Tuy nhi n mơ hình tác giả sử dụng mơ hình phẳng khối lƣợng Do tính xác mơ hình nghi n cứu chƣa cao Năm 2016 tác giả Nguyễn Ngọc Tú [17] x y dựng mơ hình tích hợp kết hợp mơ tả q trình phanh, đạp ga quay vơ lăng để khảo sát số q trình ổn định động lực học tơ k o mc Tác giả khảo sát ổn định cho xe ô tô k o moóc phƣơng pháp tách cấu trúc hệ nhiều vật giải mơ hình nhằm quy luật giới hạn ổn định ô tô k o moóc, giúp cho lái xe có sở điều khiển tơ k o mc ổn định an toàn Năm 2017 tác giả Tạ Tuấn Hƣng [11] x y dựng đƣợc mơ hình động lực học đồn xe sơ mi rơ moóc (ĐXSMRM) khảo sát ảnh hƣởng thông số nhƣ chiều cao trọng t m, góc quay bánh xe dẫn hƣớng vận tốc quay vòng đến ổn định lật ngang ĐXSMRM Năm 2018 tác giả Nguyễn Tiến Dũng [5] x y dựng đƣợc mơ hình động lực học đồn xe sơ mi rơ moóc để nghi n cứu ổn định quỹ đạo chuyển động đoàn xe sơ mi rơ moóc chuyển ảnh hƣởng góc lái, vận tốc xe Từ đƣa giới hạn lệch đƣờng chuyển Năm 2017 tác giả Võ Quốc Đại [50] nghi n cứu mơ hình khơng gian với bậc tự do: dịch chuyển dọc, ngang, quay quanh trục z lắc ngang Tác giả nghi n cứu đến ảnh hƣởng lắc dọc dịch chuyển theo phƣơng thẳng đứng xác định ảnh hƣởng góc đặt, góc nghi ng trụ đứng đến góc camber Tác giả đánh giá đặc tính dẫn hƣớng thay đổi góc nghi ng trụ đứng (caster) Tuy nhiên, tác giả tr n chƣa đánh giá ảnh hƣởng áp suất lốp, nhƣ lăn lệch bánh xe đàn hồi tới tính dẫn hƣớng xe mà trực tiếp ảnh hƣởng đến quỹ đạo Nghiên cứu ngồi nước Năm 2013, nhóm tác giả Krzysztof Parczewski ơp[33] nghi n cứu ảnh hƣởng áp suất lốp đến động lực học ô tô, cụ thể đến q trình phanh tơ Tác giả khơng ph n tích ảnh hƣởng áp suất lốp đến động lực ngang xe: góc lăn lệch bánh xe, gia tốc ngang, quỹ đạo xe Năm 2013 nhóm tác giả Shaopu Yang, Yongjie, Shaohua Li [40] nghi n cứu cách tổng quan mơ hình nghi n cứu tính dẫn hƣớng từ mơ hình phẳng đến mơ hình khơng gian Tuy nhi n tác giả chƣa s u vào nghi n cứu mơ hình cụ thể nhƣ chƣa đánh giá ảnh hƣởng thông số đ u vào khác yếu tố tính dẫn hƣớng Tác giả A.C ЛИТВИНОВ [23] nghi n cứu mô hình khơng gian khối lƣợng để nghi n cứu tính dẫn hƣớng tơ Tác giả Nenad Lazic nghi n cứu ảnh hƣởng góc lệch b n đến quỹ đạo chuyển động sử dụng mô hình tơ với bốn bánh dẫn hƣớng [24] Li n quan đến mơ hình khơng gian khối lƣợng nghi n cứu tính dẫn hƣớng, Năm 1999 tác giả S Hegazy, H Rahneejat and K Hussain [52] có đƣa nghi n cứu mơ hình với tách thành hệ nhiều vật với 34 vật 94 bậc tự Năm 2008 nhóm tác giả Jaehoon Lee, Jonghyun, Seung Jin [53] nghi n cứu mơ hình 16 bậc tự cho quay vòng chuyển để đánh giá mơ hình với thực nghiệm nhƣ với ph n mềm mô carsim Sai số mô hình so với thực nghiệm lớn 15% quay vòng, sai số lớn Sau ph n tích cơng trình nghi n cứu ngồi nƣớc thấy tác giả x y dựng mơ hình khơng gian cho nghi n cứu khác tính ổn định, tính dẫn hƣớng Tuy nhi n, chƣa nghi n cứu ảnh hƣởng áp suất lốp đến lăn lệch bánh xe, đến gia tốc ngang th n xe, vận tốc quay th n xe, quỹ đạo quay vịng tơ CHƢƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC NGHIÊN CỨU TÍNH DẪN HƢỚNG CỦA Ơ TƠ KHÁCH 2.1 Phân tích cấu trúc giả thiết lập mơ hình 2.1.1 Chọn xe làm đối tượng nghiên cứu Tỉ lệ nội địa hóa tơ khách Việt Nam đến 45% [21] có linh kiện lốp hơi, vấn đề đặt cho nghi n cứu đảm bảo tính an tồn chuyển động tơ đƣợc lắp linh kiện quan trọng Ngoài ra, số lƣợng xe khách chở ngƣời từ 26 chỗ đến 46 chỗ chiếm tỉ lệ lớn 33% tổng số xe khách chở ngƣời tr n 10 chỗ [3] N n đề tài chọn xe khách Hyundai COUNTY HM K29SL đƣợc lắp ráp Nhà máy Tracomeco làm đối tƣợng nghi n cứu 2.1.2 Phân tích cấu trúc đối tượng Ơ tơ khách [2] đƣợc lựa chọn làm đối tƣợng nghi n cứu có đặc điểm cấu trúc nhƣ sau: c u trƣớc bị động dẫn hƣớng; treo c u trƣớc, sau dạng treo nhíp phụ thuộc có giảm chấn; c u sau chủ động với vi sai côn đối xứng ph n bố mô men chủ động hai b n; lốp xe c u sau b n lốp k p; khung ô tô khách dạng hai d m dọc đỡ động cabin 2.1.3 Các giả thiết xây dựng mơ hình Với ph n tích cấu trúc đối tƣợng đƣợc nghi n cứu luận án đƣa số giả thiết c n thiết để x y dựng mơ hình động lực học xe khách nghi n cứu tính dẫn hƣớng nhƣ sau: Với ph n tích cấu trúc đối tƣợng đƣợc nghi n cứu, luận án đƣa số giả thiết c n thiết để x y dựng mô hình động lực học tơ khách nghi n cứu tính dẫn hƣớng nhƣ sau: Ph n bố khối lƣợng ô tô khách đối xứng qua trục dọc xe; khối lƣợng tập trung trục dọc xe; Trọng t m khối lƣợng đƣợc treo, không đƣợc treo nằm mặt phẳng đối xứng dọc xe; C u xe không quay theo trục ngang; Các điểm đặt lực từ hệ thống treo l n khối lƣợng đƣợc treo đƣợc quy điểm tƣơng ứng với điểm nhíp; Các bánh xe k p đƣợc quy bánh xe đơn với độ cứng bánh xe k p l n bánh xe đơn; Đƣờng phẳng tuyệt chiều cao mấp mô mặt đƣờng 0; Bỏ qua ảnh hƣởng đàn hồi hệ thống lái; Bỏ qua ảnh hƣởng lực cản khí động theo phƣơng ngang; Bỏ qua ảnh hƣởng góc vát (camber) bánh xe; 10 Vận tốc góc quay vịng bánh xe dẫn hƣớng không đổi; 11 Coi hệ số bám bánh xe không đổi; 12 Coi khung xe cứng tuyệt đối; 13 Góc nghi ng dọc khối lƣợng khơng đƣợc treo h = 0; 14 Góc nghi ng dọc khối lƣợng đƣợc treo n =  2.2 Xây dựng mơ hình động lực học X y dựng hệ phƣơng trình động lực học mặt phẳng đƣờng, mặt phẳng dọc mặt phẳng ngang ô tơ khách Mơ hình khảo sát đƣợc thể nhƣ sau: Hình Mơ hình khơng gian khối lượng nghiên cứu tính dẫn hướng tơ khách 2.3 Thiết lập hệ phƣơng trình tốn học 2.3.1 Hệ quy chiếu Để thiết lập mơ hình tốn học mơ tả chuyển động xe khách vào giả thiết, hệ quy chiếu cụ thể nhƣ sau: Hình 2 Hệ trục tọa độ khảo sát Mơ hình động lực học đƣợc mô tả 16 bậc tự do: - bậc tự khối lƣợng đƣợc treo: tịnh tiến dọc (x) quay (γk) theo trục Ox, tịnh tiến ngang (y) quay (n) theo trục Oy, tịnh tiến lên xuống (z) quay (ωa) theo trục Oz - bậc tự cho khối lƣợng không đƣợc treo c u xe: thẳng đứng (ξci) theo trục Cizi, dịch chuyển (yci) theo trục Ciyi lắc ngang (βci) quanh trục Cixi (i=1,2) - bậc tự cho bánh xe mô tả góc quay (φci) bánh xe (1x4 bánh xe).Các phƣơng trình động lực học: (2.39) ma jx  X 2T  X P  X 1T cos 1T  X 1P cos 1P – Y1T sin 1T  Y1P sin 1P  Fwx ; (2.40) m j  Y cos  Y cos  Y  Y  X sin  – X sin  ; 1T 1T 1P 1P 2T 2P 1T 1T 1P 1P  a y (2.40)   J za   Y1T cos1T  Y1P cos 1P  X 1T sin 1T  X 1P sin 1P  a  (Y2T  Y2 P ) b    X cos  Y sin  – X cos  Y sin   B1   X – X  B2 ; 1P 1P 1P 1P 1T 1T 1T 1T 2P 2T   2 m n (z  x n )  Z C1T  Z K1T  Z C1P  Z K1P  Z C2T  Z K 2T  Z C2P  Z K 2P  J y  n  (Z C1T  Z K1T  Z C1P  Z K1P ) a n  (Z C2T  Z K 2T  Z C2P  Z K 2P ) b n  ' '  (X1T  X1P  X '2T  X '2P )(h  r)  (M 1T  M 1P  M 2T  M 2P )   Fwx (h w  h )  J   (Z  Z  Z  Z )w  (Z  Z  Z  Z )w C1T K1T C1P K1P C2 T K 2T C2P K 2P  x k   Yr1 (h  h r1 )  Yr (h  h r )  M T1  M T2 mh1 (c1 - c1 yc1 )=(ZCL1T +ZCL1P )-(ZC1T +ZK1T +ZC1P +ZK1P )  ' mh1 ( yc1   c1c1 )  Yr1  X 1T sin1T  Y1T cos1T  X 1Psin1P  Y1P cos1P  ' J c1β c1 =(ZC1P +ZK1P -ZC1T -ZK1T )w1 +(ZCL1T -ZCL1P )B1 +Yr1 (h r1 -r)+(Y1T +Y1P )r+M T1 mh (c - c yc )=(ZCL2T +ZCL2P )-(ZC2T +ZK2T +ZC2P +ZK2P )  ' mh ( yc   c 2c )  Yr  Y2T  Y2 P  ' J c 2β c2 =(ZC2P +ZK2P -ZC2T -ZK2P )w +(ZCL2T -ZCL2P )B2 +Yr2 (h r2 -r)+(Y2T +Y2P )r+M T2 (2.42) (2.43) (2.44) (2.45) (2.46) (2.47) (2.48) (2.49) (2.50) Fwx  Cx A v 2x (2.80) 2.3.5 Điều kiện mô men chủ động 1 MK2T =MK2P =M2T =M2 P = (ma gf+ ρCx Avo2 )rd 2 (2.81) CHƢƠNG 3: KHẢO SÁT TÍNH DẪN HƢỚNG CỦA Ơ TƠ KHÁCH SẢN XUẤT LẮP RÁP TẠI VIỆT NAM Lựa chọn thông số để khảo sát 3.1.1 Chỉ tiêu đánh giá tính dẫn hướng Tính dẫn hƣớng tơ, đặc trƣng góc lăn lệch c u trƣớc c u sau δ1, δ2 có ảnh hƣởng lớn đến tính điều khiển ổn định quỹ đạo (ổn định hƣớng chuyển động) Để khảo sát tính dẫn hƣớng có phƣơng án khảo sát thí nghiệm [9] nhƣ: - Tính ổn định quỹ đạo chuyển - Tính ổn định chuyển động thẳng - Tính quay vịng tơ Các ti u quan trọng tính dẫn hƣớng [9][49] nhƣ: - Vận tốc dọc vx; Hiệu góc lăn lệch c u trƣớc δ1 c u sau δ2; Tính nhạy điều khiển; Góc quay, vận tốc lực tác dụng lên vành tay lái; Dịch chuyển, vận tốc, gia tốc ngang; Góc, vận tốc quay th n xe; Góc nghiêng thân xe; Bán kính quay vịng R; Quỹ đạo chuyển động Trong khuôn khổ luận án chọn phƣơng án tính quay vịng tơ thơng số khảo sát tính dẫn hƣớng tơ nhƣ sau: - Ảnh hƣởng AS lốp đến hiệu góc lăn lệch trƣớc sau; - Ảnh hƣởng AS lốp tới gia tốc ngang; - Ảnh hƣởng AS lốp tới vận tốc quay th n xe; - Ảnh hƣởng AS lốp đến quỹ đạo chuyển động 3.1.2 Các phương án khảo sát 3.1.2.1 Đối với mô hình lốp Bảng Các chế độ khảo sát mơ hình lốp Thơng số Tiêu chí Ph n Áp suất lốp Tải trọng v đánh trình (km/h) (kPa) (kN) Phƣơng án giá bày Khảo sát ảnh hƣởng Pw = 420; Độ 2, 4, áp suất lốp đến 500; 580; 30 cứng 3.3.1 kN góc lăn lệch 660; ngang 10 3.1.2.2 Đối với mơ hình khơng gian khối lượng nghiên cứu tính dẫn hướng Khảo sát trƣờng hợp tơ quay vịng với góc quay vành tay lái không đổi, vận tốc không đổi Bảng Các chế độ khảo sát mơ hình khơng gian khối lượng nghiên cứu tính dẫn hướng Góc Thơng số Áp suất Tiêu chí Ph n quay v lốp (kPa) đánh giá trình vành tay (km/h) Phƣơng án bày lái (độ) Phƣơng án 1: Khảo sát ảnh hƣởng áp suất lốp đến hiệu góc lăn lệch trƣớc sau Phƣơng án 2: Khảo sát ảnh hƣởng áp suất lốp tới gia tốc ngang Phƣơng án 3: Khảo sát ảnh hƣởng áp suất lốp tới vận tốc quay thân xe Phƣơng án 4: Khảo sát ảnh hƣởng áp suất lốp đến quỹ đạo chuyển động Pw = 420; 500; 580; 660; Pw = 420; 500; 580; 660; Pw =660; - t0 đến t1 1T  - t1 đến 20, t2 30, 1T   18040 - t2 đến t3 1T  180 Pw = 420; 500; 580; 660; Hiệu góc lăn lệch trƣớc sau 3.3.2 Gia tốc ngang 3.3.3 Vận tốc quay thân xe 3.3.4 Quỹ đạo chuyển động 3.3.5 3.2 Điều kiện khảo sát 3.2.1 Quy luật đánh lái Hình Góc quay vành tay lái lý thuyết thực nghiệm 11 3.2.2 huật tốn giải hệ phương trình vi phân b ng ph n mềm mô ph ng số 3.3 Khảo sát ảnh hƣởng số thơng số đến tính dẫn hƣớng tơ 3.3.1 Khảo sát đặc tính lốp Khảo sát ảnh hƣởng áp suất lốp đến góc lăn lệch Hình 2, 5, Quan hệ góc lăn lệch lực ngang Fy 2, 4, kN Từ hình 3.4, 3.5, 3.6 cho thấy lực ngang tăng, góc lăn lệch tăng, mối quan hệ đƣợc coi tuyến tính góc lăn lệch khoảng 0o~3o Khi áp suất lốp giảm, độ cứng ngang lốp giảm (Góc hợp đƣờng đồ thị trục hoành tăng l n) 3.3.2 Khảo sát ảnh hưởng áp suất lốp đến hiệu góc lăn lệch tốc độ khác 3.3.2.1 Áp suất lốp trước giảm Hình 3, 8, Đồ thị ảnh hưởng AS lốp (AS lốp trước giảm) tới hiệu góc lăn lệch (δ1 – δ2) vận tốc 20, 30, 40 km/h - Khảo sát ô tô quay vòng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn hƣớng θTB1=9,730 Từ hình 3.7, 3.8, 3.9 thời điểm 1s xe bắt đ u đánh lái, hiệu góc lăn lệch tăng l n (lớn 0), khoảng từ 2s đến 10s giữ nguy n góc quay vịng tay lái α =1800, hiệu góc lăn lệch đạt đỉnh giảm d n Xe có xu hƣớng ổn định hiệu góc lăn lệch, ổn định hƣớng chuyển động Khi giảm áp suất l n lƣợt 580 kPa, 12 500 kPa, 420 kPa, hiệu góc lăn lệch tăng, mức thay đổi AB 10s 0,018; 0,03; 0,05 độ - Tại áp suất 660 kPa, vận tốc cao hiệu góc lăn lệch lớn (ở 20 km/h hiệu góc lăn lệch lớn 0,29 độ; 30 km/h hiệu góc lăn lệch lớn 0,4 độ; 40 km/h hiệu góc lăn lệch lớn 0,54 độ) Nhƣ tăng vận tốc từ 20 km/h đến 40 km/h hiệu góc lăn lệch tăng 46,3% 3.3.2.2 Áp suất bên lốp cầu trước giảm Hình 4, 11, 12 Đồ thị ảnh hưởng AS lốp (AS bên lốp c u trước giảm) tới hiệu góc lăn lệch vận tốc 20, 30, 40 km/h - Khảo sát ô tô quay vòng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn hƣớng θTB1=9,730 Từ hình 3.10, 3.11, 3.12 thời điểm 1s xe bắt đ u đánh lái, hiệu góc lăn lệch tăng l n (lớn 0), khoảng từ 2s đến 10s giữ nguy n góc quay vịng tay lái α =1800, hiệu góc lăn lệch đạt đỉnh giảm d n Xe có xu hƣớng ổn định hiệu góc lăn lệch, ổn định hƣớng chuyển động Khi giảm áp suất l n lƣợt 580 kPa, 500 kPa, 420 kPa, hiệu góc lăn lệch tăng, mức thay đổi AB 10s 0,06; 0,065; 0,095 độ - Vận tốc cao hiệu góc lăn lệch lớn (ở 20 km/h hiệu góc lăn lệch lớn 0,258 độ; 30 km/h hiệu góc lăn lệch lớn 0,32 độ; 40 km/h hiệu góc lăn lệch lớn 0,38 độ) Tuy nhi n hiệu góc lăn lệch điểm vận tốc thấp áp suất lốp giảm cho thấy lốp giảm có tính ổn định hƣớng chuyển động thấp trƣờng hợp áp suất b n giảm Khi khảo sát trƣờng hợp áp suất lốp b n c u trƣớc giảm lốp c u trƣớc giảm: - Áp suất lốp thấp xe có tính dẫn hƣớng giảm; - Trƣờng hợp áp suất lốp giảm bánh c u trƣớc có hiệu góc lăn lệch lớn trƣờng hợp áp suất lốp giảm bánh c u trƣớc, tính ổn định hƣớng chuyển động giảm áp suất bánh k m 13 giảm áp suất bánh c u trƣớc 3.3.3 Khảo sát ảnh hưởng áp suất lốp đến gia tốc ngang 3.3.3.1 Áp suất lốp trước giảm Hình 5, 14, 15 Đồ thị ảnh hưởng AS lốp (AS lốp trước giảm) tới gia tốc ngang vận tốc 20, 30, 40 km/h - Khảo sát tơ quay vịng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn hƣớng θTB1=9,730 Từ hình 3.13, 3.14, 3.15 gia tốc ngang tăng l n xe bắt đ u đánh lái quay vòng Khi giảm áp suất giảm l n lƣợt 580 kPa, 500 kPa, 420 kPa, gia tốc ngang tăng, tính dẫn hƣớng giảm, mức thay đổi gia tốc ngang 10s 0,17; 0,173, 0,17 m/s2 Từ đồ thị vận tốc tr n: - Ở vận tốc cao gia tốc ngang lớn (ở 20 km/h gia tốc ngang lớn 1,554 m/s2; 30 km/h gia tốc ngang lớn 1,815 m/s2; 40 km/h gia tốc ngang lớn 2,088 m/s2) - Áp suất lốp thấp gia tốc ngang tăng l n, tính ổn định hƣớng chuyển động giảm, tính dẫn hƣớng giảm Nhƣ tăng vận tốc từ 20 km/h đến 40 km/h gia tốc ngang tăng 25,6% 3.3.3.2 Áp suất bên lốp cầu trước giảm Hình 6, 17, 18 Đồ thị ảnh hưởng AS lốp (AS bên lốp c u trước giảm) tới gia tốc ngang vận tốc 20, 30, 40 km/h 14 - Khảo sát tơ quay vịng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn hƣớng θTB1=9,730 Từ hình 3.16, 3.17, 3.18 gia tốc ngang tăng l n xe bắt đ u đánh lái quay vòng Khi giảm áp suất giảm l n lƣợt 580 kPa, 500 kPa, 420 kPa, gia tốc ngang tăng, tính dẫn hƣớng giảm, mức thay đổi gia tốc ngang 10s 0,095; 0,118; 0,126 m/s2 Từ trƣờng hợp khảo sát tr n: - Ở vận tốc cao gia tốc ngang lớn (ở 20 km/h gia tốc ngang lớn 1,465 m/s2; 30 km/h 1,737 m/s2; 40 km/h 2,014 m/s2), tính dẫn hƣớng giảm - Áp suất lốp thấp gia tốc ngang tăng l n, tính ổn định hƣớng chuyển động giảm, tính dẫn hƣớng giảm 3.3.4 Khảo sát ảnh hưởng áp suất lốp đến vận tốc góc quay thân xe 3.3.4.1 Áp suất lốp trước giảm Hình 19, 20, 21 Đồ thị ảnh hưởng AS lốp (AS lốp trước giảm) tới vận tốc quay thân xe vận tốc 20, 30, 40 km/h - Khảo sát tơ quay vịng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn hƣớng θTB1=9,730 Từ hình 3.19, 3.20, 3.21 vận tốc quay th n xe tăng l n xe bắt đ u đánh lái quay vòng Khi giảm áp suất giảm l n lƣợt 580 kPa, 500 kPa, 420 kPa, vận tốc quay th n xe tăng, tính dẫn hƣớng giảm, mức thay đổi vận tốc quay th n xe 10s 0,0055; 0,012; 0,019 rad/s Từ trƣờng hợp khảo sát tr n: - Ở vận tốc cao vận tốc quay th n xe lớn (ở 20 km/h gia tốc ngang lớn 0,062 rad/s; 30 km/h vận tốc quay thân xe 0,083 rad/s; 40 km/h vận tốc quay th n xe 0,13 rad/s) - Áp suất lốp thấp vận tốc quay th n xe tăng l n, tính ổn định hƣớng chuyển động giảm, tính dẫn hƣớng giảm 15 3.3.4.2 Áp suất bên lốp cầu trước giảm Hình 7, 23, 24 Đồ thị ảnh hưởng AS lốp (AS bên lốp c u trước giảm) tới vận tốc quay thân xe 20, 30, 40 km/h - Khảo sát tơ quay vịng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn hƣớng θTB1=9,730 Từ hình 3.22, 3.23, 3.24 vận tốc quay th n xe tăng l n xe bắt đ u đánh lái quay vòng Khi giảm áp suất giảm l n lƣợt 580 kPa, 500 kPa, 420 kPa, vận tốc quay th n xe tăng, tính dẫn hƣớng giảm, mức thay đổi vận tốc quay th n xe 10s 0,003; 0,006; 0,009 rad/s Từ trƣờng hợp khảo sát tr n: - Ở vận tốc cao vận tốc quay th n xe lớn (ở 20 km/h gia tốc ngang lớn 0,061 rad/s; 30 km/h vận tốc quay thân xe 0,081 rad/s; 40 km/ vận tốc quay th n xe 0,104 rad/s) - Áp suất lốp thấp vận tốc quay th n xe tăng l n, tính ổn định hƣớng chuyển động giảm, tính dẫn hƣớng giảm 3.3.5 Khảo sát ảnh hưởng áp suất lốp đến quỹ đạo chuyển động 3.3.5.1 Trường hợp áp suất lốp trước giảm Hình 3.25, 26, 27 Đồ thị ảnh hưởng AS lốp (AS trước giảm) tới quỹ đạo vận tốc 20, 30, 40 km/h, thời gian khảo sát 27, 20, 16s - Khảo sát tơ quay vịng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn 16 hƣớng θTB1=9,730 Khi giảm áp suất l n lƣợt 580 kPa, 500 kPa, 420 kPa, quỹ đạo thay đổi, thay đổi lớn quỹ đạo điểm D (14s, 11s, 9s) 0,52; 0,70; 1,01 m Đoạn AB đoạn chuyển tiếp bắt đ u quay vành tay lái từ đến 1800 Đoạn BC bán kính quay vịng khảo sát lớn bán kính quay vịng mong muốn, xe quay vịng thiếu Từ trƣờng hợp khảo sát tr n: - Khi vận tốc tăng quỹ đạo tăng l n lăn lệch nhiều hơn, tính dẫn hƣớng giảm Cụ thể, vận tốc tăng từ 20 đến 40 km/h bán kính quỹ đạo tăng 7,7% 3.3.5.2 Trường hợp áp suất bên lốp cầu trước giảm Hình 3.28, 29, 30 Đồ thị AH AS lốp (AS bên lốp c u trước giảm) tới quỹ đạo vận tốc 20, 30, 40 km/h, thời gian KS 27, 20, 16s - Khảo sát tơ quay vịng với vận tốc v = 20, 30, 40 km/h, góc quay vành tay lái α =1800, tƣơng ứng góc quay bánh xe dẫn hƣớng θTB1=9,730 Khi giảm áp suất l n lƣợt 580 kPa, 500 kPa, 420 kPa, quỹ đạo thay đổi, thay đổi lớn quỹ đạo điểm D (14s, 11s, 5s) 0,47; 0,65; 0,95 m Đoạn AB đoạn chuyển tiếp bắt đ u quay vành tay lái từ đến 180 độ Đoạn BC bán kính quay vịng khảo sát lớn bán kính quay vòng mong muốn, xe quay vòng thiếu Từ trƣờng hợp khảo sát tr n: - Khi vận tốc tăng quỹ đạo tăng l n lăn lệch nhiều hơn, tính dẫn hƣớng giảm Cụ thể, vận tốc tăng từ 20 đến 40 km/h bán kính quỹ đạo tăng 4,0% Khảo sát trƣờng hợp áp suất lốp giảm bánh xe áp suất lốp giảm bánh xe (bảng 3.5) thấy áp suất bánh xe trƣớc giảm ổn định hƣớng nhiều trƣờng hợp áp suất bánh xe giảm (bánh b n phải giảm) Mức thay đổi quỹ đạo lớn 9,6% 17 Bảng 3.5 Sự thay đổi quỹ đạo thay đổi áp suất bánh xe bánh xe TT Vận Sự thay đổi lớn Sự thay đổi lớn tốc quỹ đạo áp suất quỹ đạo áp suất (km/h) bánh xe trƣớc giảm (m) bánh xe trƣớc giảm (m) 20 0,52 0,47 30 0,70 0,65 40 1,01 0,95 CHƢƠNG 4: NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM Thí nghiệm xác định thông số đầu vào Xác định thông số đ u vào khối lƣợng, trọng t m, tỷ số truyền hệ thống lái, thơng số kích thƣớc xe độ cứng ngang lốp nhằm mục ti u xác định thông số đ u vào mơ hình hình tốn Thí nghiệm tơ đƣờng bãi thử tính dẫn hƣớng Mục ti u thí nghiệm kiểm chứng mơ hình x y dựng khảo sát chƣơng chƣơng Các thơng số đ u vào góc quay vành tay lái, vận tốc áp suất lốp thay đổi Các thông số đ u gia tốc ngang, vận tốc quay th n xe, quỹ đạo quay vịng Từ xác định đƣợc độ xác mơ hình x y dựng 4.1 Thí nghiệm xác định thông số đầu vào 4.1.1 Đo khối lượng ô tô 4.1.2 Đo tọa độ trọng tâm ô tơ 4.1.3 hí nghiệm đo tỷ số truyền hệ thống lái 4.1.4 Xác định số thơng số kích thước làm thơng số đ u vào cho tốn lý thuyết 4.1.5 Đo độ cứng ngang (ĐCN) lốp Mục đích thí nghiệm đo ĐCN lốp để xác định thơng số đ u vào, cho tốn xác định tính chất quay vịng tơ Ky  Fy Hình 4.8 Sơ đồ nguyên lý đo ĐCN lốp 18 Thí nghiệm đƣợc thực thơng qua thiết bị đƣợc kết nối theo sơ đồ hình 4.9 [22][15] Trong sơ đồ đo, gồm có cảm biến RoaDyn S650 sp hãng Kistler với xử lý liệu KiRoad Performance kèm, ph n mềm chuy n dụng Kicenter để xử lý kết thí nghiệm nguồn cung cấp điện cho cảm biến Hình 4.9 Sơ đồ đấu nối thiết bị đo ĐCN lốp b Thiết kế đồ gá - Tính tốn mơ kiểm bền đồ gá tr n băng thử lốp xe ô tô Đồ gá thay đổi góc quay bánh xe dẫn hướng Hình 4.13 Tổng quan mơ hình thực nghiệm xác định ĐCN * Đồ thị ảnh hƣởng tải trọng đến ĐCN lốp Hình 4.17 Đồ thị khảo sát ảnh hưởng tải trọng đến ĐCN lốp Từ đồ thị hình 4.17, tải trọng tăng ĐCN tăng l n Dựa vào đặc tính lực ngang lốp góc lăn lệch, vùng tuyến tính delta nhỏ 0-3o [8], với tải trọng 4kN ta xác 19 định đƣợc ĐCN lốp theo công thức sau: Fy  K y  Ky  Fy   3152 N  1050,7 30 * Đồ thị ảnh hưởng lực ngang đến đến góc lăn lệch mơ hình thực nghiệm Hình 4.18,19 Đồ thị KS ảnh hưởng thay đổi AS đến ĐCN lốp AS tiêu chuẩn (660kPa) AS giảm (420kPa) Dựa vào đồ thị hình 4.18, 4.19 sai lệch lớn mơ hình thực nghiệm 6,27% Mơ hình tin cậy đáp ứng tốt y u c u khảo sát lốp 4.2 Thí nghiệm tơ đƣờng bãi thử tính dẫn hƣớng Mục ti u thí nghiệm kiểm chứng mơ hình x y dựng khảo sát chƣơng chƣơng Các thơng số đ u vào góc quay vành tay lái, vận tốc áp suất lốp thay đổi Các thông số đ u gia tốc ngang, vận tốc quay th n xe, quỹ đạo quay vịng Từ xác định đƣợc độ xác mơ hình x y dựng 4.2.1 Điều kiện thí nghiệm 4.2.2 hiết bị thí nghiệm Thí nghiệm đƣợc thực thông qua thiết bị đƣợc kết nối theo sơ đồ hình 4.21 Hình 4.21 Sơ đồ đấu nối thiết bị thí nghiệm 20 4.2.3 Q trình thí nghiệm 4.2.3.1 Mơ tả thí nghiệm Trong thử nghiệm lốp xe đƣợc thay đổi áp suất, ứng với hai giá trị áp suất: ti u chuẩn 660 kPa áp suất trƣớc giảm 420 kPa 4.2.3.2 Quy trình thí nghiệm đánh giá tính chất quay vịng tơ - Thí nghiệm quay vịng với góc quay vành tay lái vận tốc dọc không đổi theo ti u chuẩn ISO 4138:2012 [31] Hình 4.28 Thí nghiệm quay vịng với góc quay vành tay lái vận tốc dọc không đổi 4.2.4 Đánh giá kết đo kết luận 4.2.4.1 So sánh gia tốc ngang xe quay vịng với góc quay vành tay lái khơng đổi vận tốc dọc khơng đổi Hình 4.29, 30 Gia tốc ngang tơ lý thuyết thí nghiệm quay vòng vận tốc 30 km/h áp ASTC AS giảm  Đánh giá sai số Sai lệch bình phƣơng trung bình ΔRMS trƣờng hợp l n lƣợt 3,67 % 2,78 % 4.2.4.2 So sánh quỹ đạo xe quay vịng với góc quay vành tay lái không đổi vận tốc dọc không đổi 21 Hình 4.31, 32 Quỹ đạo chuyển động tơ lý thuyết thí nghiệm quay vịng vận tốc 30 km/h ASTC AS giảm Quá trình quay vịng tơ đƣợc chia làm giai đoạn nhƣ sau: Đoạn OA: giai đoạn ô tô chuyển động thẳng trƣớc vào cua với vận tốc 30 km/h Điểm A ứng với thời điểm 1s, vận tốc tơ 30 km/h tƣơng ứng với bán kính quay vịng tơ theo mơ hình Rb = 48,62/2= 24,31; 48,99/2= 24,495 m Lúc bán kính quay vòng lý thuyết thực nghiệm nhƣ Đoạn AB: giai đoạn ô tô bắt đ u đánh lái để chuyển động chuyển tiếp để vào cua với vận tốc 30 km/h Đoạn BCD: Là khoảng thời gian mà bán kính quay vịng thực tế lớn bán kính quay vịng lý thuyết (ơ tơ quay vịng thiếu), lúc độ lệch quỹ đạo lớn điểm D (11s) Δqđ = 49,68 - 48,62 = 1,06 m; 50,54 - 48,99 = 1,55 m, tƣơng ứng 4,36%; 6,71% sai lệch so với bán kính lý thuyết KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN - Về lý thuyết: + Đã x y dựng đƣợc mơ hình khơng gian khối lƣợng nghi n cứu tính dẫn hƣớng, lập giải hệ phƣơng trình tốn học phƣơng pháp hệ nhiều vật sử dụng hệ phƣơng trình Newton-Euler + Khảo sát đƣợc mối quan hệ áp suất lốp với góc lăn lệch bánh xe đàn hồi, độ cứng ngang, gia tốc ngang, vận tốc quay th n xe quy đạo tơ quay vịng + Ở vận tốc cao áp suất lốp c u trƣớc giảm xe ổn định hƣớng nhiều hơn, tính dẫn hƣớng giảm - Về thực nghiệm: 22 Luận án x y dựng hệ thống thí nghiệm để kiểm chứng mơ hình với thiết bị đo lƣờng đại có độ xác tin cậy cao từ đại học Bách khoa Hà Nội, Học viện Kỹ thuật Qu n Cục Đăng kiểm Việt Nam + Thực nghiệm đo độ cứng ngang xác định độ cứng ngang lốp phịng thí nghiệm: đặc tính lực ngang lốp góc lăn lệch, nhƣ đặc tính tải trọng đến lực ngang góc lăn lệch sai số mơ hình lốp Pacejka thực nghiệm với sai số lớn 6,27%, mơ hình lốp Pacejka x y dựng mơ hình tin cậy + Thực nghiệm xác định quỹ đạo tr n xe thí ngiệm: kết thí nghiệm thực tế cho kết tƣơng đồng với kết khảo sát qua mơ hình hình dáng đồ thị, quy luật thay đổi giá trị lớn nhất, sai số lớn mơ hình lý thuyết thực nghiệm 6,71%, sai số chấp nhận đƣợc Từ kết thực nghiệm thấy mơ hình khơng gian khối lƣợng nghi n cứu tính dẫn hƣớng mơ hình đánh giá cách xác, đ y đủ yếu tố tính quay vịng mơ hình khơng gian khối lƣợng nghi n cứu tính dẫn hƣớng x y dựng mơ hình đáng tin cậy - Kết nghi n cứu luận án làm sở nghi n cứu x y dựng ti u chuẩn, quy chuẩn Việt Nam an toàn kỹ thuật chung cho phƣơng tiện nhƣ QCVN 09:2015/BGTVT Ngoài ra, kết đƣợc sử dụng lập trình chƣơng trình lái tự động (bù lăn lệch bánh xe đàn hồi) xe chuyển động KIẾN NGHỊ - Lái xe c n quan t m s u sắc đến áp suất lốp xe để xe có áp suất tốt đảm bảo tính dẫn hƣớng - Nhà sản xuất xe tơ c n có nghi n cứu lắp đặt hệ thống theo dõi áp suất lốp tr n tất xe ô tô để lái xe nhận biết đƣợc giảm áp suất bánh có hƣớng xử lý HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO - Tiếp tục khảo sát mơ hình khơng gian khối lƣợng xe chuyển - Tiếp tục khảo sát yếu tố khác nhƣ: nhiệt độ lốp, chiều s u hoa lốp ảnh hƣởng đến lăn lệch bánh xe đàn hồi, nhƣ tính dẫn hƣớng xe - 23 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN Tr n Văn Nhƣ, Đinh Quang Vũ, Đặng Việt Hà, Nguyễn Hữu Mạnh (2016), “Phát triển mơ hình động lực học theo phương dọc lốp sở mơ hình Pacejka” Tạp chí Giao thông vận tải Đinh Quang Vũ, Đặng Việt Hà, Cao Trọng Hiền (2017), “ Nghiên cứu phân tích mơ hình khơng gian khối lượng để nghiên cứu tính dẫn hướng tơ” Tạp chí Giao thơng vận tải Đinh Quang Vũ, Đặng Việt Hà (2020), “Xây dựng mơ hình thử nghiệm đánh giá ảnh hưởng áp suất lốp đến tính chất quay vịng tơ” Tạp chí Cơ khí Việt Nam Đinh Quang Vũ, Cao Trọng Hiền, Đặng Việt Hà (2020), “Xây dựng mơ hình thử nghiệm xác định độ cứng ngang lốp” Tạp chí Giao thơng vận tải Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đinh Quang Vũ, Tr n Minh Sơn, Tr n Thành Lam (2020),”Nghiên cứu mối liên hệ vận tốc chuyển động tơ góc quay vành tay lái quay vịng với bán kính khơng đổi chuyển kép” Tạp chí Cơ khí Việt Nam (Hội nghị khoa học cơng nghệ khí động lực l n thứ XIII Phenikaa university 2020) 24 ... khách sản xuất lắp ráp Việt Nam - Đề xuất biện pháp n ng cao tính dẫn hƣớng tô Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tƣợng nghi n cứu luận án loại ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt Nam Phạm vi nghi n cứu. .. đến áp suất lốp xe để xe có áp suất tốt đảm bảo tính dẫn hƣớng - Nhà sản xuất xe tơ c n có nghi n cứu lắp đặt hệ thống theo dõi áp suất lốp tr n tất xe ô tô để lái xe nhận biết đƣợc giảm áp suất. .. giá tính dẫn hướng - KS ảnh hƣởng AS lốp đến hiệu góc lăn lệch trƣớc sau; - KS ảnh hƣởng (AH) AS lốp tới gia tốc ngang; - KS ảnh hƣởng AS lốp tới vận tốc quay th n xe; - KS ảnh hƣởng AS lốp đến