ĐỀ tài tìm hiểu và lập trình điều khiển cho robot harmo

ĐỀ TÀI: Tìm hiểu lập trình điều khiển cho robot Harmo Nhóm: Đậu 14 Đức Từ - 20170907 Nguyễn Thanh Tùng Bùi Thế Sáng - 20170883 Bùi Văn Thành Lê - 20170910 Ngọc Toản - 20170945 Nguyễn Văn Giảng viên hướng dẫn : – 20170981 Duy – 20160775 T.S Trần Thị Thanh Hải BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tổng Quan TÌM HIỂU VỀ ROBOT HARMO LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT HARMO BÀI TẬP LẬP TRÌNH ROBOT HARMO KẾT LUẬN BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1 Giới thiệu   - Harmo có nhãn hiệu UE700-2R, robot có bậc tự (3 tịnh tiến theo trục tọa độ X,Y,Z chuyển động quay quanh trục X) - Robot có bậc tự do: - Tịnh tiến theo phương X - Tịnh tiến theo phương Y - Tịnh tiến theo phương Z - Quay 90 theo phương X BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1.1 Cấu trúc nguyên lí hoạt động Khâu đế: BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1.1 Cấu trúc nguyên lí hoạt động Khâu (tịnh tiến theo trục X) : BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1.1 Cấu trúc nguyên lí hoạt động Khâu (Tịnh tiến theo trục Y): BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1.1 Cấu trúc nguyên lí hoạt động Khâu (Tịnh tiến theo trục Z) : BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1.1 Cấu trúc nguyên lí hoạt động Khâu : Tay kẹp khâu chuyển động cuối BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1.2.Khâu Chấp Hành Truyền dẫn khí :  -Cơ cấu đặt cữ dùng truyền vít me đai ốc bi  Truyền động đai puly động đai ốc  Cơ cấu bánh BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1.1 Cấu trúc nguyên lí hoạt động Dẫn Động robot Harmo : Chuyển động dọc trục X sử dụng động điện xoay chiều không đồng ba pha Sử dụng động điện chiều điều chỉnh cữ cho bậc tự điều khiển khí nén Các cảm biến sử dụng robot Harmo cảm biến điện từ Dùng Encoder để đo lường dịch chuyển thẳng góc đồng thời chuyển đổi vị trí góc vị trí thẳng thành tín hiệu nhị phân nhờ tín hiệu xác định vị trí trục bàn máy 10 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 43 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 44 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 45 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 46 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 47 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 48 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 49 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 50 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 51 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 52 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 53 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 54 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 55 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Kết Luận -Sau thời gian học mơn học kỹ thuật lập trình robot cơng nghiệp, với hướng dẫn giáo viên nguồn tài liệu tham khảo, chúng em hoàn thành tập lớn giao Mặc dù cịn nhiều sai sót kiến thức hạn chế chúng em đạt số kết định: -Xây dựng cấu trúc động học robot (về hệ tọa độ, bảng thông số động học theo quy tắc D-H), qua áp dụng để xây dựng cho robot Harmo - hiểu thông tin PLC Omron phần mềm CX – ONE -Nắm bắt quy trình lập trình robot lược đồ hình thang xây dựng sơ đồ thuật tốn gắp phơi -Lập trình điều khiển CX – ONE để điều khiển robot Harmo gắp phơi 56 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tài Liệu Tham Khảo -Tài liệu thí nghiệm Robot Harmo ĐH Bách Khoa Hà Nội -Robot công nghiệp – Nguyễn Thiện Phúc -Giới thiệu PLC Omron: https://www.slideshare.net/wsupot1/plc-omron43338584 -Phần mềm CX – ONE: https://unlockplc.com/2014/12/tai-lieu-huongdan-lap-trinh-plc-omron-tieng-viet/ -Tài liệu thao khảo khóa trước: lập trình, hình ảnh, 57 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CÔNG NGHIỆP ...Tổng Quan TÌM HIỂU VỀ ROBOT HARMO LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT HARMO BÀI TẬP LẬP TRÌNH ROBOT HARMO KẾT LUẬN BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.1 Giới thiệu   - Harmo có nhãn... KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.2 Động học robot 11 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo 1.2 Động học robot 12 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Tìm hiểu robot Harmo. .. NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 41 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG NGHIỆP Bài tập lập trình robot Harmo 3.2 Chương trình lập trình PLC 42 BÀI TẬP LỚN KTLT ROBOT CƠNG