Lập trình PIC 16f877a điều khiển tốc độ động cơ DC

Lập trình PIC 16f877a điều khiển tốc độ động cơ DC Lập trình PIC 16f877a điều khiển tốc độ động cơ DC Lập trình PIC 16f877a điều khiển tốc độ động cơ DC Lập trình PIC 16f877a điều khiển tốc độ động cơ DC Lập trình PIC 16f877a điều khiển tốc độ động cơ DC

  ]VƪỜB@ ANJ ĘẶB@ EỴ ]DSẬ] ANJ ]DẢB@ EDJN ĘOệB ‑ ĘOệB ]Ử  FỔ KÝB ĘOệB ]Ử AÝB@ B@DOệX -j8j - ĘỖ ỴB ĘOệB ]Ử B@ QSậ] ĘỎ tèo9 ĘOỈS EDOỆB ĘỔB@ Aƨ MßB@ XOA >7G400N @WDM9 ]D.Q B@S_ọB DỢS XDƪộA QW]D9 B@S_ọB B@S _ọB WĆB XDÙA XDÙA LộX9 LộX9 AĘ ĘE]Ę ĘE]Ę>?N >?N B@S_ọB QỴ QỴ ĘN ĘNB@ LộX9 AĘ AĘ Ę ĘE E]Ę>?N ]p DAK, b`èy >3 tdỵb` bāk 68   Lớo bđo ĞẠu ]rjb` bdỪb` bāk `Ạb Ğỉy, bỎb eobd tẺ bƸổa tn pdỵt troềb kẮbd kẻ vè bdnbd adñb`, Ğề ĞẮt ĞƸỡa eẺt quạ bèy tdì sỾ Ğđb` `đp rảt lổb aỠn b`èbd eį tdt Wổo sỾ pdỵt troềb vů fáj bdƸ doỀb bny tdì eỿ tduẫt ĞoỀb từ Ğnb` xỉk bdẫp vèj tảt tảt aạ a b`èbd edỵa edỵa vè Ğỵp ữb` kịo bdu aẠu aẠu aỠn b`Ƹớo b`Ƹớo mæb WoỀa ĞƸn eoẺb tdữa vèj tdỾa toểb edýb` b lè q xn lẮ ĞỞo vổo sobd vb Ğnb` tdcj dịa tẮo a trƸớb` anj Ğằb`, ĞẰa foỀt lè a trƸớb` eỿ tduẫt ]rjb` dịa pdẠb Ğố ỵb ĞoỀb từ b` suảt bèy ck Ğá lỾn adịb ĞỎ tèo9 “ ĘoỎu edoềb Ğởb` aƮ fẾb` poa >7g400n ‛ Ck xob adæb tdèbd aạk Ʈb tdẠy B`uyểb DỪu XdƸổa Ğá tẫb tìbd qunb tỉk dƸổb` mấb ck trjb` suỞt tdớo `onb qun Mj aöb voỀa dẮb adẺ vỎ trìbd Ğở b`jẮo b`Ừ, aduyéb kýb vè tdoẺu eobd b`doỀk lèk fèo béb Ğố ỵb aỠn ck b bdoỎu edoẺk eduyẺt, sno sđt Ck kjb` bdẫb ĞƸỡa bdoỎu û eoẺb Ğñb` `ñp aůb` bdƸ bdỪb` lớo edub dỪu ëad tụ tdẠy tdề tdảy ró bdỪb` ĞoỎu aẠb b`db aữu fồ sub`, `óp adj voỀa xỉy mỾb` ĞỎ tèo ĞẮt ĞẺb eẺt quạ djèb tdoỀb dƮb vè tẮj toỎb ĞỎ adj ck snu bèy   BDẬB TÏ] AủN @OẦB@ WOÉB DƪộB@ MẩB WỎ tobd tdẠb, tdỵo Ğở lèk voỀa aỠn sobd vb9  BdỪb` eẺt quạ ĞẮt ĞƸỡa aỠn ĘN/EL]B9 ĘN/EL]B9  BdỪb` dẮb adẺ aỠn ĘN/EL]B9 ĘN/EL]B9 Ęỵbd ` adub` ĞỎ tèo Tuảt sẪt   @oỊo  ĘỎ b`dễ9 ĘƸỡa pdạb foỀb  Edỵ   ]rub` Fìbd  _Ẻu  edýb` ĞƸỡa fạj vỀ   ]X.DAK, b`èy … tdỵb` … bāk 68… @oạb` vb dƸổb` mấb (@W ẻ téb vè `do ró dị téb)   KửA LửA ADƪƨ DƪƨB@ > ]ờB@ ờB@ ^S ^SNB NB > >.> ]ñk tẪt ĞỎ tèo9 tèo9 .>> >.>.>. @oổo tdoỀu sƮ lƸỡa a kjmul aỠn kẮad9 > >.6 QƮ Ğố b`uyéb lû kẮad9 > >.1 ad vẫb dèbd9 .1 >.= ƪu vè bdƸỡa Ğoềk9 .1 >.=.> BdƸỡa Ğoềk9 Ğoềk9 11 >.=.6 ƪu Ğoềk9 Ğoềk9 >.3 dƸổb` pdỵt troềb ĞỎ tèo9 tèo9 11 ADƪƨB@ Aƨ QỒ LÛ ]DS_Ẳ] = 6.> Edỵo qt adub` vỎ XOA >7G400N9 >7G400N9 .== 6.>.>. Edỵo boỀk vỎ XOA >7G400N9 .= 6.>.6 sƮ Ğố adæb vè sƮ Ğố b`uyéb lû lû 6.6 XPK9 6.6.> XdƸƮb` pdỵp ĞoỎu adẺ xub` XPK9 XPK9 6.1 NMA9 ? 6.= KẮad aảu D (LK6?4) >1 6.=.> Aýb` mợb` vè b`uyéb lû djẮt Ğởb` aỠn kẮad9 >1 6.=.6 Aýb` mợb` mợb` sƮ Ğố adæb vè sƮ Ğố b`uyéb lû9 lû9 >3 >3 6.3 a lobd eoỀb9 eoỀb9 >7 >7 6.3.> ]ợ ĞoỀb9 ĞoỀb9 .>7 .>7 6.3.6. B`uốb MA MA b`ó vèj9 vèj9 >0 >0 6.3.1.OA 04839 04839 >? >? ADƪƨB@ ]DỸA B@DOệK B@DOệK .68 68 1.> ]doẺt eẺ pdẠb aữb`9 68 1.>.> edỞo b`uốb9 b`uốb9 68 1.>.6 edỞo fèb pdëk9 6> 1.>.1 edỞo doềb tdễ9 tdễ9 66 66   1.>.= EdỞo aýb` suảt9 .66 1.6 `oổo tdoỀu vỎ adƸƮb` trìbd voẺt ajmc9 6= 1.1 AJMC ADƪƨB@ ]VÌBD9 ]VÌBD9 63 63 MNBD KửA DÌBD ẦBD  Dìbd >9 sƮ Ğố b`ub lû lû .> >  Dìbd 69sƮ Ğố edỞo XOA >7G400N .3  Dìbd 19sƮ Ğố adỉb aỠn poa >7g400n >7g400n 7  7   Dìbd =9 QƮ Ğố b`ub lë a Xjrt aỠn XOA >7G400N 7  >7G400N 7   Dìbd 39 Ęố tdễ mẮb` xub` ĞoỎu adẺ XPK XPK 0  .0   Dìbd QƮ Ğố b`ub lë mÿb` XPK ĞoỎu edoềb ĞoỀb ỵp tạo (trỵo) QƮ Ğố  xub` vnb ĞoỎu edoềb vè ĞẠu rn (pdạo) (pdạo) .4  Dìbd 09 QƮ Ğố edỞo fở aduyềb Ğồo NMA  >8  Dìbd 49 ad lƸu eẺt quạ aduyềb Ğồo NM >8  Dìbd ?9 KẮad aẠu D  >=  Dìbd >89 B`uyéb lû djẮt Ğởb` aỠn kẮad aẠu D  >=  Dìbd >>9 QƮ Ğố adæb aỠn OA L6?4M (pdạo) OA L6?4M (trỵo) >3  Dìbd >69 QƮ Ğố b`uyéb lë aỠn OA L6?4M >3  Dìbd >19 a ljẮo tợ ĞoỀb tdýb` mợb`  >7   Dìbd >=9 B`uốb MA tdýb` mợb`  >0   Dìbd >=9 Aảu tẮj aỠn tợ ĞoỀb   >4  Dìbd >79 OA0483 >?  Dìbd >09 edỞo ồb ỵp >?  Dìbd >49 edỞo fèb pdëk 68  Dìbd >?9 edỞo doềb tdễ lcm ĞjẮb 6>  Dìbd 689EdỞo kẮad aýb` suảt sừ sợb` OA L6?4 66   AdƸƮb` >9 ]ồb` qunb ADƪƨB@ > ]ờB@ ^SNB >.> ]ñk tẪ tẪt ĞỎ ĞỎ tè tèo9 >.>.> >.> > @oổo @oổo tdoỀu tdoỀu sƮ lƸỡa lƸỡa a a kjmul kjmul aỠn aỠn kẮad9 kẮad9 -]éb ĞỎ tèo Ğố ỵb Lẫp trìbd XOA>7G400N ĞoỎu edoềb tỞa Ğở Ğởb` aƮ MA -_éu aẠu ĞẰt rn9 Lẫp trìbd A adj Xoa >7G400N ĞoỎu edoềb tỞa Ğở adj Ğởb` aƮ MA ]Ởa Ğở ĞƸỡa aèo ĞẰt tụ foẺb trỚ vè doỀb % muty ayalc léb lcm ĞjẮb -]ñk tẪt dƸổb` tdỾa doỀb ĞỎ tèo9   Qừ mợb` Xoa >7G400N lè vo ĞoỎu edoềb trub` tỉk Mÿb` adƸƮb` trìbd AAQ lẫp trìbd A vè fb mễad adƸƮb` trìbd  Tỉy mỾb` bùt bdảb vè foẺb trỚ Ğề edoềb Ğởb` aƮ MA9 > bùt xjny adoỎu tduẫb > bùt xjny adoỎu b`dễad > bùt mụb` > foẺb trỚ ĞoỎu adỏbd tỞa Ğở Ğởb` aƮ  Qừ mợb` kẮad aẠu D mÿb` OA L6?4 Ğề Ğạj adoỎu Ğởb` aƮ  DoỀb tdễ % muty ayalc léb lcm ĞjẮb  Qừ mợb` XPK aỠn vo ĞoỎu edoềb Xoa Ğề ĞoỎu edoềb tỞa Ğở Ğởb` aƮ  ĘỞo tƸỡb` ĞoỎu edoềb lè Ğởb` aƮ MA >6W   B`jèo rn tréb kẮad b > bùt rcsct adj Xoa >7G400N     >.6 >.6 QƮ Ğố b`uy b`uyéb éb lû kẮ kẮad ad99 >   AdƸƮb` >9 ]ồb` qunb  Dìbd >9 sƮ Ğố b`ub lû   AdƸƮb` >9 ]ồb` qunb >.1 ad vẫ vẫb dè dèbd9 FƸổa>9 bẮp ajmc vèj poa vè snu Ğđ sừ mợb` +adƸƮb` trìbd sẻ ĞoỎu edoềb tāb`,`oạk,Ğạj adoỎu Ğởb` aƮ vè Ğốb` tdớo doỀb tdễ pdẠb trāk muty FƸổa 69 aảp b`uốb adj kẮad poa >7g400n vè lk6?4 +b`uốb poa >7g400n lè 3v +b`uốb lk6?4 lè >6v +Ğề Ğoều adỏbd tỞa Ğở tdì tn vẰb foẺb trỚ +Ğề Ğạj adoỎu tdì tn fảk bùt (f8,f=) FƸổa 19 bẺu kuỞb mụb` dẺt djẮt aỠn Ğởb` aỡ tdì adƸƮb` trìbd Ğá ằo sẳb kè fỞ trë Adj bđ tdék bùt f3 tréb kẮad >.= ƪu vè bdƸỡa Ğoềk9 >.= =.> > BdƸỡa dƸỡa Ğoềk9 ềk9 -KẮad aẠu D sừ mợb` OA L6?4 adỏ ĞoỎu edoềb ĞƸỡa Ğởb` aƮ MA b` suảt bdỊ -Mj edýb` ỵp mợb` a pdƸƮb` pdỵp ĞoỎu edoềb (vë mợ bdƸ9 XOM, ĞoỎu edoềb kớ,…) béb tỞa Ğở Ğởb` aƮ adƸn ĞƸỡa ồb Ğễbd >.=.6 ƪu Ğoềk9 mể lèk edýb` aẠu eì >.3 >.3 dƸổb dƸổb`` pdỵt pdỵt tr troề oềb b ĞỎ tèo9 tèo9 - Aạo Aạo tdoỀ tdoỀbb ồb Ğễbd Ğễbd tỞa tỞa Ğở Ğởb` Ğởb` aƮ fẾb fẾb`` pdƸƮb pdƸƮb`` pdỵ pdỵpp XOM dny dny ĞoỎu ĞoỎu edoềb kớ - ]ëbd ]ëbd tjỵb tjỵb tdoẺt tdoẺt eẺ kẮad kẮad b` b` suảt suảt Ğề añ añ tdề ĞoỎu ĞoỎu edoềb edoềb ĞƸỡa ĞƸỡa Ğởb` Ğởb` aƮ  aƮ  añ aýb` suảt lổb dƮb - Qừ mợb` mợb` LAM Ğề tāb` tāb` edạ bāb` bāb` qunb qunb sỵt sỵt aỠn aỠn edỞo edỞo doềb doềb tdễ tdễ - EẺt EẺt bỞo vổo vổo kỵy kỵy tëbd, tëbd, sừ mub` mub` vo ĞoỎu ĞoỎu edoề edoềbb lẫp trì trìbd bd Ğề ĞoỎu ĞoỎu edoề edoềbb tỞa Ğở Ğởb` aƮ MA >.7   AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt ADƪƨB@ Aƨ QỒ LÛ ]DS_Ẳ] 6.> Edỵo qt adub` vỎ XOA >7G400N9 6.>.> 6.> > Edỵo Edỵo boỀk boỀk vỎ XOA >7G40 >7G400N 0N99 XOA lè téb voẺt tẪt aỠn “Xrj`rnkknflc Obtcllo`cbt ajkputcr‛ mj dáb` @cbcrnl Obstrukcbt ĞẰt téb adj ajb vo ĞoỎu edoềb ĞẠu tb aỠn dị Dáb` Koaradop toẺppdắk tợa pdỵt pdẠk bèy vè adj ĞẺb Ğá tẮj rn `Ạb >88 ljẮo sạb edỵatroềb bdnu.sạb XOA>7G440N lè mưb` XOAdèb` edỵ pdồ foẺb, edỵ ĞẠy ĞỠ tëbd bāb` pdợa vợ adj dẠu dẺt tảt aạ a ữb` mợb` tdỾa tẺ Ęỉy lè mưb` XOA edỵ mể adj b`Ƹớo kổo lèk qucb vổo XOA tdề dịa tẫp vè tẮj bỎb tạb` vỎ dị vo ĞoỎu edoềb XOA aỠn kìbd.Aảu trùa tồb` qt aỠn XOA>7G400N bdƸ snu9 - 4E Glnsd Vjk  - 174 fytcs Vnk - 637 fytcs CGXVJK  - pjrt vèj rn vổo tëb doỀu ĞoỎu edoềb Ğởa lẫp - fở Ğễbd tdớo ]okcr8 vè ]okcr6 fot - > fở Ğễbd Ğễbd tdớo tdớo ]okcr> ]okcr> >7 fot añ tdề djẮt Ğởb` Ớ aạ adẺ Ğở toẺt toẺt eoỀk eoỀk bāb` lƸỡb` vổo b`uốb xub` aljae b`ốo  - fở Anpturc/ Ajkpnrc/ XPK  - > fở foẺb Ğồo Nbnlj` -2 Mo`otnl >8 fot, b`ó vèj  - fở sj sỵbd tƸƮb` tỾ - > fở Ğễbd tdớo `k sỵt (Pntad Mj` ]okcr)  - > aồb` sjb` sjb` fot vổo a tëb doỀu ĞoỎu edoềb - > aồb` bỞo toẺp - >3 b`uốb b`Ẫt QƮ Ğố edỞo9 =   AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt L6?4M lè kởt adop tjad> dỡp kẮad trjb` `đo >3 adỉb L6?4M ĞoỀb ỵp mnbd b`dįn anj (lổb (lổb dƮb 38W) vè möb` ĞoỀb mnbd b`dįn lổb dƮb 6N béb rảt tdëad dỡp adj a ữb` mợb` b` suảt bdỊ bdƸ a Ğởb` aƮ MA ljẮo vụn vè bdỊ  Dìbd >>9 QƮ Ğố adỉb aỠn OA L6?4M (pdạo) OA L6?4M (trỵo)  Dìbd >69 QƮ Ğố b`uyéb lë aỠn OA L6?4M >4   AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt Añ kẮad aẠu D tréb kỐo adop L6?4M béb añ tdề ĞoỎu edoềb ĞỞo tƸỡb` roéb` vổo > adop bèy KỐo kẮad aẠu D fnj `ốk > ĞƸớb` b`uốb Ws (tdẫt rn lè ĞƸớb` adub` adj kẮad aẠu), kởt adæb aurrcbt scbsob` (aạk foẺb möb`) Ớ pdẠb auỞo aỠn kẮad aẠu D, adæb bèy edýb` ĞƸỡa bỞo Ğảt kè fỊ trỞb` Ğề adj b`Ƹớo mÿb` bỞo > ĞoỀb trỚ bdỊ `ịo lè scbsob` rcsostjr.FẾb` anaad> Ğj ĞoỀb ỵp rƮo tréb ĞoỀb trỚ bèy adùb` tn tdề tëbd ĞƸỡa mưb` qun ĞoỀb trỚ, aůb` lè möb` qun Ğởb` aƮ, kợa Ğëad aỠn voỀa bèy lè Ğề xỵa Ğễbd mưb` q tạo tạo BẺu voỀa voỀa Ğj lƸớb` lè edýb` edýb` aẠb tdoẺt tdoẺt tdì tn tdề bỞ bỞoo adỉb bèy vổo @BM Ęởb` aƮ sẻ ĞƸỡa bỞo vổo adæb JS]>, JS]6 djẰa JS]1, JS]=.Adæb JS]= Adæb CB (CBN (CBN vè CBF) adj pdïp kẮad aẠu aẠu djẮt Ğởb`, edo adỉb adỉb bèy ĞƸỡa ẹj léb kữa anj L6?4M edýb` edýb` adỏ ĞƸỡa mÿb` Ğề Ğạj adoỎu Ğởb` aƮ kè aöb ĞoỎu edoềb vẫb tỞa Ğởb` aƮ fẾb` XPK.]rjb` tdỾa tẺ, aýb` suảt tdỾa kn L6?4M añ tdề tạo bdỊ dƮb ` trễ mnbd b`dį b`dįnn aỠn bđ (S ;38W, O ;6N) Ęề tāb` möb` möb` tạo aỠn adëp léb léb `ảp Ğýo, adùb` tn añ tdề tdề bỞo dno kẮad kẮad aẠu D sjb` sjb` vổo bdnu bdnu (a adỉb adữa bāb` bdƸ bdnu aỠn kẮad aẠu ĞƸỡa bỞo adub`) 6.3 a lolobd eo eoỀb9 6.3.> ]ợ ĞoỀb9  Edỵo boỀk9 ]ợ ĞoỀb lè kởt lobd eoỀb ĞoỀb từ tdợ Ğởb` aảu tẮj fỚo dno  fạb aỾa ĞẰt sjb` sjb` ĞƸỡa b`āb ad fỚo lổp ĞoỀb kýo Edo añ adébd lỀad ĞoỀb tdẺ tẮo dno fỎ kẰt, tẮo a fỎ kẰt sẻ xuảt doỀb ĞoỀb tëad b` ĞoỀb lƸỡb` bdƸb` trỵo mảu ]ợ ĞoỀb tëbd adảt ad ĞoỀb > adoỎu bdƸb` adj mưb` ĞoỀb xjny adoỎu Ğo qun bdớ b`ub lû pdđb` bẮp >?  Dìbd >19 a ljẮo tợ ĞoỀb tdýb` tdýb` mợb`    AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt 6.3 3.66 B`uố B`uốb b MA MA b`ó b`ó vèj9 vèj9 KẮad tāb` ỵp tdƸớb` sừ mợb` b`ó vèj MA ĞƸỡa lảy tụ bdoỎu b`uốb edỵa bdnu adằb` dẮb bdƸ Ẫa quy, ĞoỀb ỵp MA tụ b`ó rn aỠn kẮad adỏbd lƸu, ĞoỀb ỵp MA tụ a tảk pob kẰt trớo, pob bdb loỀu, kỵy pdỵt ĞoỀb kởt adoỎu, …  Dìbd >=9 B`uốb MA tdýb` mợb`   Aảu tẮj9 Kởt tợ ĞoỀb tdýb` tdƸớb` sẻ añ aảu tẮj fnj `ốk9 ]ợ ĞoỀb `ốk ët bdảt dno mæy mấb ĞoỀb tdƸớb` Ớ mẮb` tảk eok ljẮo Dno fỎ kẰt bèy ĞƸỡa ĞẰt sjb` sjb` vổo bdnu vè ĞƸỡa b`āb ad fỚo kởt lổp ĞoỀb kýo ĘoỀb kýo sừ mợb` adj tợ ĞoỀb lè a adảt edýb` mấb ĞoỀb `ốk tdỠy tobd, `oảy, `oảy tắk dñn adảt, `Ởk, koan, kèb` bdỾn djẰa edýb` edë a ĞoỀb kýo bèy edýb` mấb ĞoỀb bdẾk tāb` edạ bāb` tëad trỪ bāb` lƸỡb` ĞoỀb aỠn tợ ĞoỀb ]ÿy tduởa vèj adảt loỀu ad ĞoỀb Ớ `oỪn fạb aỾa tdì tợ ĞoỀb añ téb `ịo tƸƮb` ữb` Wë mợ bdƸ bẺu bdƸ lổp ad ĞoỀb lè edýb` edë tn tợ 68   AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt edýb` edë, lè `oảy tn tợ `oảy, b lè `Ởk tn tợ `Ởk vè bẺu lè lổp dđn adảt tdì adj tn tợ dñn 6>   AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt  Dìbd >39 Aảu tẮj aỠn tợ ĞoỀb   B`uyéb lû djẮt Ğởb`9  B`uyéb lû pdñb` bẮp aỠn tợ ĞoỀb ĞƸỡa doều lè edạ bāb` tëad trỪ trỪ bāb` lƸỡb` ĞoỀb bdƸ kởt Ẫa quy bdỊ mƸổo mẮb` bāb` lƸỡb` ĞoỀb trƸớb`  Bđ lƸu trỪ doỀu quạ a clcatrjb vè pdđb` rn a ĞoỀb tëad bèy Ğề tẮj rn mưb` ĞoỀb BdƸb` bđ edýb` edạ bāb` sobd rn a ĞoỀb tëad clcatrjb Ęỉy aůb` lè Ğoềk edỵa foỀt lổb aỠn tợ ĞoỀb vổo Ẫa quo  B`uyéb lû bẮp xạ aỠn tợ ĞoỀb lè tëbd adảt ĞẰa trƸb` vè aůb` lè ĞoỎu aƮ fạb trjb` b`uyéb lû lèk voỀa aỠn tợ ĞoỀb Bdớ tëbd adảt bèy kè tợ ĞoỀb añ edạ bāb` mấb ĞoỀb xjny adoỎu BẺu ĞoỀb ỵp aỠn dno fạb kẮad edýb` tdny Ğồo Ğởt b`ởt kè foẺb tdoéb tdcj tdớo `onb kè tn aẪk bẮp djẰa xạ tợ rảt mể `ỉy rn doỀb tƸỡb` bồ ton lừn ĞoỀb mj möb` ĞoỀb tāb` vịt  Aýb` mợb`9 ]ụ pdỉb ljẮo vè b`ub lû djẮt Ğởb` aỠn a ljẮo tợ ĞoỀb Ğề ĞƸỡa ỵp mợb` vèj tụb` b` trìbd ĞoỀb rb`, dny bđo ad edỵa bđ bdoỎu aýb` mub`, bdƸb` añ = aýb` mợb` adëbd Ğñ lè9 - Edạ bāb` bāb` lƸu trỪ bāb` bāb` lƸỡb` lƸỡb` ĞoỀb, ĞoỀb, lƸu lƸu trỪ trỪ ĞoỀb ĞoỀb tëad tëad doỀu doỀu quạ lè tỵa mợb` ĞƸỡa foẺt ĞẺb bdoỎu bdảt Bñ `oỞb` aýb` mợb` lƸu trỪ bdƸ Ẫa-quy ]uy bdoéb, Ƹu Ğoềk lổb aỠn tợ ĞoỀb lè lƸu trỪ kè edýb` lèk toéu dnj bāb` lƸỡb` ĞoỀb - Aýb` Aýb` mợb` mợb` tợ ĞoỀb ĞoỀb toẺp toẺp tdcj tdcj lè adj pdïp pdïp ĞoỀb ĞoỀb ỵp xjny xjny adoỎu adoỎu Ğo qun, `óp tợ ĞoỀb tdề mấb ĞoỀb bdƸ kởt ĞoỀb trỚ Ğn bāb` ĘẰa foỀt edo tẠb sỞ ĞoỀb xjny adoỎu (ĞoỀb mub` aỠn tợ aèb` lổb) tdì mub` edỵb` ằb` bdỊ DỐ trỡ ĞẪa lỾa adj voỀa ĞoỀb ỵp ĞƸỡa lƸu tdýb` qun tợ ĞoỀb 66   AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt - Wổo b`uyéb b`uyéb lû djẮt djẮt Ğởb` Ğởb` aỠn aỠn tợ ĞoỀb ĞoỀb lè edạ bāb` bāb` bẮp bẮp xạ tdýb tdýb`` kobd, b`āb ĞoỀb ỵp > adoỎu, adj pdïp ĞoỀb ỵp xjny adoỎu lƸu tdýb` `óp truyỎb të doỀu `oỪn a tẠb` eduyẺad ĞẮo añ adébd lỀad ĞoỀb tdẺ - Aýb` Aýb` mợb` mợb` bồo bồo fẫt fẫt tdữ tdữ tƸ lè tợ tợ ĞoỀb ĞoỀb vno trư lịa ĞoỀb ĞoỀb ỵp xjny xjny adoỎu tdèbd ĞoỀb ỵp > adoỎu fẾb` pdằb` fẾb` ad ljẮo fỊ pdn ỉk 6.3.1 OA 04 04839 - adữa bāb` ồb ỵp ĞoỀb îp 3W  Dìbd >79 OA0483 61   AdƸƮb` 69 AƮ sỚ lû tduyẺt - A= tợ tợ dñn dñn (añ pdỉ pdỉbb aỾa) aỾa) ồb ỵp ỵp b`ó vèj vèj,, ĞoỀb ĞoỀb mub mub`` aỠn tợ tợ bèy aèb aèb`` lổb tdì ĞoỀb ỵp vèj OA 0483 ằb` pdằb` 6=   AdƸƮb` 19 ]dỾa b`doỀk ADƪƨB@ ]DỸA B@DOệK 1.> 1.> ]doẺ ]doẺtt eẺ pdẠb pdẠb aữb` aữb`99 KẮad ĞƸỡa tdoẺt eẺ `ốk a edỞo bdƸ snu9 edỞo b`uốb, edỞo fèb pdëk, edỞo doềb tdễ, edỞo kẮad aýb` suảt, edỞo ĞoỎu edoềb 1.> 1.>.>> edỞo edỞo b`uố b`uốb9 b9 KẮad lảy b`uốb xjny adoỎu qun nmnptcr NA/MA 668WNA/>6WMA  Dìbd >09 edỞo ồb ỵp 68   AdƸƮb` 19 ]dỾa b`doỀk 1.> 1.>.66 edỞo edỞo fèb fèb pdë pdëk9 k9  Dìbd >49 edỞo fèb pdëk 6>   AdƸƮb` 19 ]dỾa b`doỀk  Aýb` mợb`9`ốk bùt vè kởt foẺb trỚ añ adữa bāb` edỵa bdnu ĞƸỡa bỞo vèj pjrt F aỠn poa >7g400n - F89 F89 Ğởb Ğởb`` aƮ aƮ Ğạj Ğạj adoỎ adoỎuu snb snb`` trn trnoo - F=9 F=9 Ğởb Ğởb`` aƮ aƮ Ğạj Ğạj adoỎ adoỎuu snb snb`` pdạ pdạoo - F39 adj adj Ğởb Ğởb`` aƮ aƮ b`ụ b`ụb` b` adẮy adẮy - FoẺb FoẺb trỚ9 trỚ9 mÿb` mÿb` Ğề Ğề tāb tāb`, `,`o `oạk ạk tỞ tỞaa Ğở Ğởb` Ğởb` aƮ  aƮ  1.> 1.>.11 edỞo edỞo doề doềb b tdễ9 tdễ9   Dìbd >?9 edỞo doềb tdễ lcm ĞjẮb Adữa bāb`9 doềb tdễ % muty edo vẰb foẺb trỚ 1.> >.== EdỞo EdỞo aýb` aýb` suảt9 suảt9 - KẮad aýb` suảt sừ mợb` OA aẠu D L6?4, vổo eébd N vè F,kỐo bd vổo ĞoỀb ỵp Ğễbd kữa 38W vè mưb` Ğễbd kữa adj tạo lè 6N.Edo Ğảu sjb` sjb` eébd tn ĞƸỡa möb` aảp adj tạo léb ĞẺb =N (`ảp Ğýo).ĘoỀb ỵp Ğoều Ğoều edoềb edoềb 3v - AẠu Mojmc mÿb` Ğề adỞb` möb` ĞoỀb b`Ƹỡa, mj tạo Ğởb` aƮ tëbd adảt aạk edỵb`.B`uốb aảp adj Ğởb` aƮ >6W bdỪb` mÿb` Ğề Ğạj adoỎu Ğởb` aƮ kè - Qừ mub` OA aẠu D bèy, edýb` bdỪb` aöb Ğoều edoềb tỞa Ğở Ğởb` aƮ fẾb` pdƸƮb` pdỵp fāk xub` (XPK) 66   AdƸƮb` 19 ]dỾa b`doỀk `oổo vỎ trìbd ajmc9 ]rjb` tdoỀu adƸƮb` voẺt bèy adùb` bdñk ck sừ mợb` adƸƮb` trìbd voẺt ajmc AAQ, Ğố ỵb adƸƮb` trìbd adj  pdïp lẫp trìbd b`ýb b`Ừ A adj vo ĞoỎu edoềb XOA aỠn  Dìbd 689 EdỞo kẮad aýb` suảt sừ sợb` OA L6?4 Koarjadop AdƸƮb` trìbd bèy a u lỀbd ĞƮb `oạb, mể doều, dồ trỡ foéb mễad vổo adữa bāb` doềb tdễ lỐo vè aạbd fỵj adƸƮb` trìbd trìbd edýb` edạ mợb`  B`jèo rn bđ b tdề fb mễad tụ ajmc A rn golc.dcx vè aạ ajmc Nssckflc 61   AdƸƮb` 19 ]dỾa b`doỀk Aảu trùa > adƸƮb` trìbd trjb` AAQ9 ĘẠu ĘẠu t tbb lè lè a a adỏ adỏ tdễ tdễ toỎ oỎbb xừ xừ lû lû ( # ) añ bdo bdoỀk vợ fỵj fỵj adj adj AAQ AAQ aẠb sừ mợb` bdỪb` `ì trjb` adƸƮb` trìbd A bdƸ mÿb` vo xừ lë `ì , mÿb` `onj toẺp XA edýb` , NMA edýb` , MCLN_ edýb` , añ sừ mợb` b`Ẫt dny edýb`… a edno fỵj foẺb a dèk ajb a a dèk dèk pdợa pdợa vợ b`Ẫt b`Ẫt tdcj dcj snu snu fỚo fỚo > adỏ adỏ td tdễ totoỎb xừ lû adj adj fo foẺt mÿb` mÿb` b`Ẫt bèj AdƸƮb` trìbd adëbd Wë mợ vỎ aảu trùa > adƸƮb` trìbd trjb` AAQ9 // edno fỵj toỎb xừ lë #obalumc7G400.d2 #mcvoac XOA>7G400 *;>7 NMA;>8 #usc mclny (aljae;68888888) …… // edno fỵj tdck bẺu // edno fỵj foẺb - Obt n,f5 Obt>7 x,y5 ……… // a adƸƮb` trìbd ajb Wjom xuZlyZNMA () {…… ………} Obt anoZmntZXPK () {…… 6=   AdƸƮb` 19 ]dỾa b`doỀk Vcturb(foẺb)5} // dèk b`Ẫt #OB]Z]OKCV> Wjom xuZlyZb`āt() {…… ………} // -adƸƮb` trìbd adëbd Wjom knob() {……… ……… } 1.6 AJMC ADƪƨB@ ]VÌBD9 #obalumc 7g400n.d2 #mcvoac nma;>8 #guscs ds #usc mclny (aljae ; 68888888) obt>7 trnk,adua,mv,o;85 gljnt pdnbtrnk;8,vnluc5 obt4 knlcmU>8[;{8xa8,8xg?,8xn=,8xf8,8x??,8x?6,8x46,8xg4,8x48,8x?8}5 vjom tsZql(obt4 vnluc) {adua;(vnluc/>8)%>85 trnk;vnluc/>885 mv;vnluc%>85 jutputZljw(pobZn>)5 jutputZm(knlcmUtrnk[)5 mclnyZks(3)5 jutputZdo`d(pobZn>)5 jutputZljw(pobZn6)5 jutputZm(knlcmUadua[)5 mclnyZks(3)5 jutputZdo`d(pobZn6)5 jutputZljw(pobZn1)5 jutputZm(knlcmUmv[)5 mclnyZks(3)5 jutputZdo`d(pobZn1)5 }   vjom knob() 63   AdƸƮb` 19 ]dỾa b`doỀk   {sctZtrosZn(8f8888888>)5   sctZtrosZf(8xgg)5   sctZtrosZa(8x88)5   sctZtrosZm(8x88)5   jutputZa(8x88)5   jutputZdo`d(pobZn>)5                   jutputZdo`d(pobZn6)5 jutputZdo`d(pobZn1)5 jutputZdo`d(pobZn=)5 sctupZnmaZpjrts(NB8)5 sctupZnma(nmaZaljaeZobtcrbnl)5 sctZnmaZadnbbcl(8)5 sctupZaap6(aapZpwk)5 sctupZtokcrZ6(t6ZmovZfyZ>,6=?,>)5                 wdolc(]VSC) { og(obput(pobZf8);;8) {wdolc(obput(pobZf8);;8)5 jutputZdo`d(pobZa7)5 jutputZljw(pobZa0)5 } og(obput(pobZf=);;8) {wdolc(obput(pobZf=);;8)5 jutputZdo`d(pobZa0)5   jutputZljw(pobZa7)5   }   og(obput(pobZf3);;8)   {wdolc(obput(pobZf=);;8)5   jutputZljw(pobZa0)5   jutputZljw(pobZa7)5   }   o;rcnmZnma()5   jutputZdo`d(pobZa8)5   vnluc;(gljnt)(o*8.6=1=8>03?3)5 //! //! og(vnluc88)/6=?5   sctZpwk6Zmuty((obt4)vnluc)5   tsZql((obt4)pdnbtrnk)5   }   } 60 ... lû tduyẺt 6.6.>.1 B`uyéb lë aỠn XPK9 Ęæy lè pdƸƮb` pdỵp ĞƸỡa tdỾa doỀb tdcj b`ub tẪa mđb` b`Ẫt b`uốb tạo kởt ad adu tdcj luẫt ĞoỎu adỏbd tdớo `onb Ğñb` b`Ẫt.XdẠb từ tdỾa doỀb bdoỀk vợ Ğđb`... lè lƸu trỪ kè edýb` lèk toéu dnj bāb` lƸỡb` ĞoỀb - Aýb` Aýb` mợb` mợb` tợ ĞoỀb ĞoỀb toẺp toẺp tdcj tdcj lè adj pdïp pdïp ĞoỀb ĞoỀb ỵp xjny xjny adoỎu adoỎu Ğo qun, `óp tợ ĞoỀb añ tdề mấb ĞoỀb bdƸ... edýb` , sừ mợb` b`Ẫt dny edýb`… a edno fỵj foẺb a dèk ajb a a dèk dèk pdợa pdợa vợ b`Ẫt b`Ẫt tdcj dcj snu snu fỚo fỚo > adỏ adỏ td tdễ totoỎb xừ lû adj adj fo foẺt mÿb` mÿb` b`Ẫt bèj AdƸƮb` trìbd