Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC

Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC

Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI Mục đích Trong công nghiệp điều khiển tự động ngày nay, máy tính ngày trở thành phận thiếu trình điều khiển Để tìm hiểu trình sử dụng máy vi tính điều khiển đối tượng cụ thể, chọn thực đề tài “Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC” Nội dung Đề tài tìm hiểu phương pháp sử dụng máy tính để điều khiển tốc độ động DC 24V.Máy tính điều khiển trung tâm.PLC S7-200 làm giao tiếp máy tính với động Điều khiển theo phương pháp vòng kín Đây phương pháp điều khiển tốc độ động có hồi tiếp tốc độ ngược trở để điều khiển xác Có nhiều phương pháp để hiệu chỉnh tốc độ động Ví dụ phương pháp hiệu chỉnh ON – OFF, P, PI, PD, PID… Trong đề tài náy, chọn phương pháp hiệu chỉnh PID Điều chỉnh tốc độ động DC có nhiều phương pháp khác như: thay đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ, thay đổi từ thông, thay đổi độ rộng xung (PWM) (điện áp đặt vào phần ứng động không thay đổi)… Chúng chọn Phương pháp PWM.Đây phương pháp thông dụng dễ thực Nội dung đề tài: 1) Giới thiệu tổng quan đề tài 2) Tìm hiểu PLC S7-200, cụ thể PLC loại CPU 224 DC/DC/DC hãng SIEMENS 3) Tìm hiểu đối tượng điều khiển Động DC 4) Tìm hiểu ENCODER Đây loại cảm biến xung dùng để đo tốc độ động 5) Tìm hiểu nguyên lý hoạt động cầu H dùng để thay đổi tốc độ động 6) Tìm hiểu kiểu giao tiếp nối tiếp PLC máy tính 7) Tìm hiểu phương pháp hiệu chỉnh P, PI, PID 8) Tìm hiểu phương pháp điều chế độ rộng xung PWM 9) Tìm hiểu phần mền thiết kế giao diện WinCC flexible 2008 10) Tìm hiểu ngôn ngữ lập trình cho PLC S7-200 11) Viết chương trình WinCC flexible 2008 cho máy tính: + Giao diện người dùng máy tính Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC + Tốc độ đặt cho động thay đổi tốc độ đo thực tế hiển thị giao diện người dùng + Bộ điều chỉnh PID điều chỉnh thông số Kp, Ki, Kd + Vẽ đồ thị đáp ứng tốc độ đặt, tốc độ đo thực tế WinCC 12) Viết chương trình S7-200: + Điều khiển độ rộng xung với tần số cố định để điều khiển tốc độ động Độ rộng xung nhận từ máy tính gởi sang + Điều khiển chiều quay động + Đo tốc độ động gửi giá trị đo máy tính 13) Thiết kế phần cứng điều khiển động giao tiếp PLC với máy tính V./ Ứng dụng PLC điều khiển: 1) Giới thiệu: Thành phần S7-200 khối xử lý trung tâm CPU-12 CPU-14.Ở xin đề cập đến CPU-14 a) Mô tả: Một CPU-14 có hình dạng bên giống hình 3-14  Có 14 ngõ vào: từ I0.0 đến I0.7 từ I1.0 đến I1.5  Có 10 ngõ : từ Q0.0 đến Q0.7 từ Q1.0 đến Q1.1  Có 14 led báo trạng thái ngõ vào, 10 led báo trạng thái ngõ  Có 03 led báo trạng thái CPU: _ Led SF : Báo trạng thái CPU tốt hay bị hỏng _ Led RUN: Báo trạng thái CPU hoạt động _ Led STOP: Báo trạng thái CPU ngưng hoạt động Ngoài ra, có yêu cầu giao tiếp lớn, S7-200 cho phép ta kết nối thêm modul mở rộng Số modul mở rộng tối đa 7, tương ứng với số ngõ vào cực đại 64, số ngõ cực đại là:  Các ngõ vào, có mức điện áp tác động 24VDC - Hih 3=14 Hình 3-14 Khối xử lý CPU 214 Tính CPU-14 DC/DC/DC: Nguồn nuôi: 24VDC Mức logic ngõ vào : 24VDC = [1] 0VDC = [0] Mức logic ngõ : 24VDC = [1] 0VDC = [0] Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC Tải ngõ phải làm việc 24VDC dòng tối đa 50mA - Có 2048 từ nhớ chương trình chứa ROM - Có 2048 từ nhớ liệu, 512 từ thuộc ROM - Có 128 timer, tùy theo độ phân giải mà chia làm loại: + 04 timer 01ms + 16 timer 10ms + 108 timer 100ms - Có 128 đếm – Counter, tùy vào cách đếm mà chia làm loại: + Đếm lên : Count up + Đếm lên xuống : Count up-down - Có 688 bit nhớ đặt biệt dùng để thông báo trạng thái đặt chế độ làm việc - Các chế độ ngắt xử lý ngắt gồm: + Ngắt truyền thông + Ngắt sườn lên + Ngắt sườn xuống + Ngắt thời gian + Ngắt đếm tốc độ cao + Ngắt truyền xung - Có 03 đếm tốc độ cao với tần số: 2KHz 7KHz - Có 02 phát xung kiểu POT kiểu PWM - Có 02 điều chỉnh tương tự - Toàn vùng nhớ không bị liệu 190 PLC bị nguồn nuôi b) Cấu trúc nhớ: Bộ nhớ S7-200 chia làm vùng: _ Vùng chương trình _ Vùng tham số _ Vùng liệu Trong hai vùng nhớ liệu đối tượng có vai trò quan trọng việc thực chương trình  Vùng liệu: V - Variable memory : Vùng nhớ biến I - Input image register : Vùng đệm ngõ vào Q - Output image register : Vùng đệm ngõ M – Internal memory bits : Vùng nhớ SM – Special memory bits : Vùng nhớ đặc biệt - Các vùng nhớ truy cập theo bit, byte, word hay double word: + Truy suất theo bit: Một lần bit Cú pháp: Tên vùng nhớ (+) địa byte (+) (+) địa bit Ví dụ: I0.0 : bit byte vùng I +Truy suất theo byte: lần byte Cú pháp: Tên vùng nhớ (+) B (+) địa byte Ví dụ: VB1 : byte vùng V +Truy suất theo word: Cú pháp: tên vùng nhớ (+) W (+) địa byte cao Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC Ví dụ: VW100: word 100 gồm byte 100 101 thuộc vùng V +Truy suất theo Double word: Cú pháp: Tên vùng nhớ (+) D (+) địa byte cao Ví dụ: VD150 : double word gồm byte: 150, 151, 152, 153  Vùng đối tượng: Được phân chia sau: -Timer: từ T0 đến T127 -Bộ đếm: từ C0 đến C127 -Bộ đệm cổng vào tương tự: từ AW0 đến AW30 -Bộ đệm cổng tương tự: từ AQW0 đến AQW30 -Thanh ghi Acumulator: từ AC0 đến AC3, ghi AC) khả làm trỏ -Bộ đếm tốc độ : từ HSC0 đến HSC2 c) Cách thực chương trình: PLC làm việc theo nguyên tắc thực vòng lặp Mỗi vòng lặp gọi vòng quét Mỗi vòng quét hoàn chỉnh gồm bước sau: Chuyển liệu từ đệm ảo ngoại vi Nhập liệu từ ngoại vi vào đệm ảo Thực Truyền thông chương trình tự kiểm tra lỗi Hình 3-16 Vòng quét S7-200 Bước 1: Nhập liệu từ thiết bị ngoại vi vào đệm Bước 2: Thực chương trình Bước 3: Truyền thông tự kiểm tra lỗi Bước 4: Chuyển liệu từ đệm ảo d) Cấu trúc chương trình: _ Một chương trình điều khiển viết phần mềm STEP7-MICRO/Dos hay STEP7-MICRO/Win _ Có thể nạp chương trình vào cho CPU nhờ máy tính cá nhân thiết bị lập trình tay PG702 _ Một chương trình S7200 gồm phần sau:  Chương trình kết thúc lệnh MEND  Các chương trình chương trình xử lý ngắt phải viết sau lệnh MEND  Một chương trình bắt đầu lệnh SBR kết thúc lệnh RET  Một chương trình xử lý ngắt bắt đầu lệnh INT kết thúc lệnh RETI Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC e) Các chế độ làm việc: STOP/TERN/RUN: Ta chọn chế độ làm việc PLC cách tác động vào công tắc ba vị trí Stop/Tern/Run Khi nạp chương trình vào PLC phải để công tắc vị trí Stop f) Soạn thảo chương trình S7-200: _ DạngLADer _ DạngSTatement List g) Qui trình thiết kế hệ điều khiển dùng PLC: Để thiết kế hệ điều khiển dùng PLC ta thực bước sau:  Xác định yêu cầu điều khiển: Nắm rõ cấu tạo nguyên tắc hoạt động thiết bị, yêu cầu điều khiển  Vẽ lưu đồ: Bước vẽ lưu đồ giúp ta nhìn cách tổng quan yêu cầu điều khiển kết nối hệ thống với thiết bị  Xác định I/O: Ngõ vào thường tiếp điểm, rơle, … Ngõ thường cuộn dây, motor, contactor…  Viết chương trình: Khi xây dựng lưu đồ đúng,ta chuyển sang sơ đồ LAD cách dễ dàng  Nạp chương trình vào PLC: Để mô chương trình, cần thiết phải nạp vào PLC  Kiểm tra: Trong trính mô phỏng, phát sai sót, lỗi, ta thoát để sửa lại chương trình.Nếu chương trình chạy tốt, ta kết nối PLC với thiết bị  Kết thúc: Kết nối PLC với thiết bị chấm dứt 2) Tập lệnh S7-200: Tập lệnh S7-200 biểu diễn hai dạng: LAD STL: _ LAD – Ladder logic – Gọi phương pháp hình thang: ngôn ngữ viết dạng đồ họa, dễ quan sát, dễ kiểm tra _ STL – Statement list – Phương pháp liệt kê: Ngôn ngữ thể dạng câu lệnh Phần lớn câu lệnh dạng LAD chuyển sang STL ngược lại a Các lệnh xuất/nhập: Lệnh nhập: Nạp giá trị logic tiếp điểm vào bit ngăn xếp DẠNG LAD n n n n MÔ TẢ Tiếp điểm thường mở – đóng n=1 Tiếp điểm thường đóng – mở n=1 Tiếp diểm thường mở – đóng tức thời n=1 TOÁN HẠNG n (bit): I, Q, M, SM, T, C, V n(bit): I Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC Tiếp điểm thường đóng – mở n=1 DẠNG STL LD n LDN n LDI n LDNI MÔ TẢ TOÁN HẠNG Nạp giá trị logic n vào bit ngăn xếp n(bit): I, Q, M, Nạp giá trị nghịch đảo n vào bit SM, T, C, V ngăn xếp Nạp tức thời giá trị logic n vào bit ngăn xếp n(bit): I Nạp tức thời giá trị nghịch đảo n vào bit dầu tiên ngăn xếp Lệnh xuất: Sao chép nội dung bit đầù tiên ngăn xếp vào bit định lệnh Nội dung ngăn xếp không bị thay đổi LAD n n = STL n =I n MÔ TẢ TOÁN HẠNG Cuộn dây đầu trạng thái kích thích có n(bit): I, Q, M, dòng điều khiển qua SM, T, C, V, Cuộn dây đầu kích thích tức thời có n(bit): Q dòng điều khiển qua MÔ TẢ TOÁN HẠNG Lệnh =sao chép giá trị đỉnh ngăn xếp tới n(bit): I, Q, M, tiếp điểm n dẫn lệnh SM, T, C, V Lệnh =I chép tức thời giá trị cuả đỉnh ngăn n(bit): Q xếp tới tiếp điểm n dẫn lệnh b Các lệnh ghi – xóa giá trị cho tiếp điểm: Các lệnh dùng để ghi xóa điểm gián đoạn thiết kế Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC LAD S bit MÔ TẢ Đóng mảng gồm n tiếp điểm kể từ S-bit n S bit Ngắt mảng gồm n tiếp điểm kể từ S-bit Nếu S-bit lại vào Timer Counter lệnh xóa bit đầu timer couter n TOÁN HẠNG S-bit: I, Q, M, SM, T, C, V n(Byte): IB, QB, MB, SMB, VB, AC, Hằng số, *VD, *AC Đóng tức thời mảng gồm n tiếp điểm kể S-bit: Q (bit) từ S-bit n: IB, `QB, MB, SMB, VB, AC, Ngắt tức thời mảng gồm tiếp điểm kể từ Hằng số, *VD, *AC địa S-BIT S bit n S bit n STL S S_BIT R R_BIT MÔ TẢ n Ghi giá trị logic váo mảng gồm n bit kể từ điạ chi S_BIT Xoá mảng gồm n bit kể từ điạ S_BIT Nếu S_BIT lại vào Timer hoăc Counter n lệnh xóa bit đầu Timer counter TOÁN HẠNG S_BIT: I, Q, M, SM, T, C, V (Bit) n: IB, QB, MB, SMB, VB, AC, Hằng số, *VD, *AC (Byte) Ghi tức thời gá trị logic vào mảng gồm n S_BIT: Q (Bit) bit kể từ địa S_BIT n: IB, QB, MB, Xóa tức thời mảng gồm n bit kể từ địa SMB, VB, AC, Hằng số, *vd, S_BIT *AC (Byte) SI S_BIT n RI S_BIT n c Các lệnh logic: Các lệnh cho phép tạo lập mạch logic  Dạng LAD: Trong LAD, lệnh biểu diễn thông qua cách mắc mạch nối tiếp (Logic AND) hay song song (Logic OR) tiếp điểm thường đóng hay thường hở Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC  Dạng STL: LỆNH O n A n ON AN n n OI n ONI ANI n n MÔ TẢ TOÁN HẠNG Lệnh thực toán tử AND va OR giá trị logic tiếp điểm n giá trị bit ngăn xếp Kết ghi vào bit đầu ngăn xếp n: I, Q, M, SM, Lệnh thực toán tử AND OR giá trị T, C, V (Bit) nghịch đảo tiếp điểm n giá trị bit ngăn xếp Kết ghi vào bit đầu ngăn xếp Lệnh thực tức thời toán tử AND va OR giá trị logic tiếp điểm n giá trị bit ngăn xếp Kết ghi lại vào bit đầu ngăn xếp n: I (Bit) Lệnh thực tức thời toán tử AND OR giũa giá trị logic nghịch đảo tiếp điểm n giá trị bit ngăn xếp Kết ghi lại vào bit đầu ngăn xếp Ngoài có lệnh đăc biệt dùng cho ngăn xếp: LỆNH ALD OLD LPS LRD LPP MÔ TẢ Lệnh tổ hợp giá trị bit thứ hai ngăn xếp phép logic AND Kết ghi lại bit đầu ngăn xếp Giá trị lại ngăn xếp kéo lên bit Lệnh tổ hợp giá trị bit vào bit thứ hai ngăn xếp phép logic OR Kết ghi lại vào bit đầu ngăn xép Giá trị lại ngăn xếp kéo lên bit Lệnh Push chụp giá trị bit vào bit thứ hai ngăn xếp Giá trị lại bị đẩy xuống bit Bit cuối bị đẩy Lệnh chép giá trịcủa bit thứ hai vào bit ngăn xếp Các giá trị lại ngăn xếp giữ nguyên vị trí Lệnh kéo ngăn xếp lên bit Giá trị bit sau kéo lên bit trước TOÁN HẠNG Không có d Các lệnh tiếp điểm đặc biệt: LAD STL MÔ TẢ Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC NOT Phủ định EU Tác động sườn lên EO Tác động sườn xuống e Các lệnh so sánh: LAD n1 n2 X n1 n2 X n1 n2 X STL LDB= n1 AB= n1 OB= n1 LDB>= n1 AB>= n1 OB>= n1 LDB= n1 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 n2 MÔ TẢ Tiếp điểm đóng n1= n2 X: B = byte I = integer D = double integer R = real Tiếp điểm đóng n1 lớn n2 X: B = byte I = integer D = double integer R = real Tiếp điểm đóng n1 nhỏ n2 X: B = byte I = integer D = double integer R = real TOÁN HẠNG n1, n2: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, Const, *VD, AC n1, n2: VW, T, C, IW, QW, MW, SMW, AC, const, AIW*VD,*AC n1,n2: VD, ID, QD, MD, SMD, AC, HC.const, *VD, *AC MÔ TẢ Lệnh thực phép tính logic Load, AND OR giá trị với nội dung đỉnh ngăn xếp n1 = n2 Lệnh thực phép tính logic Load, AND, Or giá trị logic với nội dung đỉnh ngăn xếp n1 = n2 Lệnh thực phép tính logic Load, AND, OR giá trị logic với nội dung đỉnh ngăn xếp n1 nhỏ hoăc n2 Lệnh thực phép tính logic Load, AND, OR giữ giá trị logic với nội dung đỉnh ngăn xếp n1 = n2 Lệnh thực phép tính logic Load, ANDm OR giá trị logic nội dung đỉnh ngăn xếp n1 lớn n2 TOÁN HẠNG n1, n2: VB, IB, QB, MB, SMB, AC, CONST, *VD, *AC (byte) n1, n2 :VW, T, C, TW, QW, MW, SMW, AC, CONST, *VD Page Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC LDW= n1 n1 n1 n1 n1 n1 n2 n2 n2 n2 n2 n2 LDD[...]... dòng điện DC Hình 2.25 – Cấu tạo của động cơ DC Phương trình cơ bản của động cơ 1 chiều: E = K Φ W (1) V = E + Ru.Iu (2) Page 27 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC M = K Φ Iu (3) Với: – E: sức điện động cảm ứng (V) – Φ: Từ thông trên mỗi cực( Wb) – Iu: dòng điện phần ứng (A) – V : Điện áp phần ứng (V) – Ru: Điện trở phần ứng (Ohm) – w : tốc độ động cơ (rad/s) – M : moment động cơ (Nm) –... kiện ngắt tương ứng, cho phép ngắt) Page 25 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC Chương trình ngắt timer : sau khoảng thời gian 200ms thì chương trình ngắt được gọi trong ví dụ này , chương trình ngắt có nhiệm vụ giảm giá trị QB0 thêm 1 2 Động cơ DC Động cơ DC là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều .Động cơ điện một chiều ứng dụng rộng rãi trong các ứng dụng dân dụng cũng như công... cơ điện một chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu moment mở máy lớn hoặc yêu cầu thay đổi tốc độ trong phạm vi rộng ở đây ta chỉ nghiên cứu động cơ DC trong dân dụng chỉ hoạt động với điện áp 24V trở xuống Page 26 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC Hình 2.24 – Động cơ DC 2.1 Cấu Tạo Một động c DC có 6 phần cơ bản: – Phần ứng hay Rotor (Armature) – Cổ góp (Commutat) – Chổi than (Brushes)... điểm tạo xung liên tục, với chu kì là 1 giây 0.5 giây đầu ở mức thấp, 0.5 giây sau ở mức cao Page 12 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC Page 13 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC Phần2: các tập lệnh nângcao trong s7-200 1 BỘ ĐẾM TỐC ĐỘ CAO: 1.1GIỚI THIỆU VỀ HSC: Bộ đếm tốc độ thường: Bộ đếm thường trong PLC như đếm lên (CTU), đếm xuống (CTD), đếm lên xuống (CTUD), chỉ đếmđược... hoặc File Upload CHƯƠNG 6 ĐO TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG HIGH SPEED COUNTER (HSC) 1.1Giới thiệu [1] - Bộ đếm tốc độ cao được sử dụng để theo dõi và điều khiển các quá trình có tốc độ cao mà PLC không thể khống chế được do bị hạn chế về thời gian của vòng quét Page 34 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC Hình 6.1 High Speed Counter - Trong CPU 224XP có 6 bộ đếm tốc độ cao được đánh số lần lượt là:... nghiệp.Thông thường động cơ điện một chiều chỉ chạy ở một tốc độ duy nhất khi nối với nguồn điện, tuy nhiên vẫn có thể điều khiển tốc độ và chiều quay của động cơ với sự hỗ trợ của các mạch điện tử cùng phương pháp PWM Động cơ điện một chiều trong dân dụng thường là các dạng động cơ hoạt động với điện áp thấp, dùng với những tải nhỏ Trong công nghiệp, động cơ điện một chiều được sử dụng ở những nơi... tế thì không hoàn toàn tuyến tính theo đường thẳng được) Page 28 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC Hình 2.26 – Điều khiển động cơ bằng PWM Khi tỷ lệ thời gian "on" trên thời gian "off" thay đổi sẽ làm thay đổi điện áp trung bình (VAK) Tỷ lệ phần trăm thời gian "on" trong một chu kỳ chuyển mạch nhân với điện áp cấp nguồn sẽ cho điện áp trung bình đặt vào động cơ Như vậy với điện áp nguồn... chương trình có sẵn trong PLC lên PC 1.2Phần cứng [1] - Dùng cáp chuẩn PC/PPI cable của Siemens - Kết nối như hình dưới đây: Page 32 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC Hình 3.1 Sơ đồ kết nối PC - PLC - Chọn tốc độ Baud: Bảng 3.1 Bảng chọn tốc độ Baud Set tốc độ Baud bằng nút gạt 1, 2, 3 trên PC/PPI cable 1.3Phần mềm [1] 1.3.1Thiết lập địa chỉ và tốc độ Baud cho PLC - Mở Step 7 MicroWin - Click... Không sử dụng SM46.1 Không sử dụng SM46.2 Không sử dụng SM46.3 Không sử dụng SM46.4 Không sử dụng SM46.5 Chiều đang đếm,1:đếm lên, 0: đếm xuống Page 16 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC SM46.6 Kết quả so sánh tức thời, 1: nếu CV=PV SM46.7 Kết quả so sánh tức thời, 1: nếu CV>PV 5.3 Byte trạng thái của HSC2 SM56.0 Không sử dụng SM56.1 Không sử dụng SM56.2 Không sử dụng SM56.3 Không sử dụng. .. trình con khởi tạo Page 21 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động cơ DC 2.5 Các bước khởi động bộ PWM Sử dụng chu kỳ quét đầu tiên để gọi chương trình con khởi tạo bộ PWM.Trong chương trình con khởi tạo thực hiện các công việc sau 1 2 3 4 Nạp giá trị cho byte điều khiển để chọn chế độ phát theo yêu cầu Nạp giá trị thời gian để chọn chu kỳ Nạp giá trị thời gian để chọn độ rộng xung Thực hiện lệnh ... Page 12 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC Page 13 Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC Phần2: tập lệnh nângcao s7-200 BỘ ĐẾM TỐC ĐỘ CAO: 1.1GIỚI THIỆU VỀ HSC: Bộ đếm tốc độ thường:... thêm Động DC Động DC động điện hoạt động với dòng điện chiều .Động điện chiều ứng dụng rộng rãi ứng dụng dân dụng công nghiệp.Thông thường động điện chiều chạy tốc độ nối với nguồn điện, nhiên điều. . .Ứng dụng máy tính điều khiển tốc độ động DC + Tốc độ đặt cho động thay đổi tốc độ đo thực tế hiển thị giao diện người dùng + Bộ điều chỉnh PID điều chỉnh thông số Kp, Ki, Kd + Vẽ đồ thị đáp ứng