Chương 5: Chuyển động thực của máy. Những nội dung chính được trình bày trong chương này gồm có: Xác định các đại lượng thay thế (mômen thay thế ngoại lực Mtt và mômen quán tính thay thế Jtt) và lập phương trình chuyển động thực của máy; biết cách xác định chuyển động thực của máy và các chế độ chuyển động của máy; biết cách làm đều chuyển động bình ổn của máy.
CHƢƠNG CHUYỂN ĐỘNG THỰC CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC Yêu cầu: Xác định đại lƣợng thay (mômen thay ngoại lực Mtt mômen qn tính thay Jtt) lập phƣơng trình chuyển động thực máy Biết cách xác định chuyển động thực máy chế độ chuyển động máy Biết cách làm chuyển động bình ổn máy CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy Mục đích Khi phân tích động học lực cấu phẳng, ta giả thiết khâu dẫn chuyển động Tuy nhiên trình làm việc, khâu dẫn chịu tác động nhiều yếu tố khác nên vận tốc khâu dẫn số lý phải nghiên cứu chuyển động thực máy Phƣơng pháp • Do máy hệ bao gồm nhiều khâu với thông số cấu tạo (khối lƣợng mi, mơmen qn tính JSi) ngoại lực tác động (lực Pi, mômen Mi ) khác nên nghiên cứu, ngƣời ta thƣờng tìm cách thay hệ khâu thay với nguyên tắc động, lực học để đảm bảo chuyển động thực máy CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy Phƣơng pháp • Quy luật chuyển động khâu cấu phụ thuộc quy luật chuyển động khâu dẫn nên q trình tính tốn ta thƣờng chọn khâu dẫn làm khâu thay • Để nghiên cứu chuyển động thực máy ta dùng định lý biến thiên động năng: “Tổng công tất lực tác động lên hệ khoảng thời gian biến thiên động hệ khoảng thời gian đó.” E - E0 = E = Ađ + Ac Ađ Ac E - công động (công lực phát động), Ađ dƣơng - cơng cản (cơng lực cản), Ac âm hay dƣơng - biến thiên động CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5.1.1 Cơng động Ađ mơmen động Mđ Phƣơng pháp • Giả sử mômen lực phát động Mđ đặt lên khâu dẫn quay với vận tốc góc ω1 Cơng suất tức thời lực phát động đƣợc tính cơng thức: N d M d 1 Do véctơ phƣơng, chiều (?) nên ta viết: Nđ = Mđ.ω1 Cơng động Ađ khoảng thời gian (t0,t): t t t0 t0 0 Ađ = N d dt M d 1 dt M d d 0, vị trí tƣơng ứng khâu dẫn t0, t CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5.1.2 Động E mơmen qn tính thay Jtt CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5.1.2 Động E mơmen qn tính thay Jtt Chú ý CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5.1.3 Mô men thay lực Mtt Thiết lập cơng thức • Xét máy có n khâu động Giả sử khâu i có ngoại lực sau tác động: lực Pi với vận tốc điểm đặt lực Vi ; mômen Mi vận tốc góc khâu ωi Cơng suất tức thời lực cản khâu là: CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5.1.3 Công cản Ac mômen cản thay Mtt Chú ý CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5.1.4 Phương trình chuyển động thực máy & khâu thay CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.3 Xác định chuyển động thực máy 5.3.1 Nguyên tắc Giả sử cần xác định vận tốc thực khâu dẫn thời điểm đó, ví dụ vị trí k trị số Ek, Jk ứng với điểm K đồ thị: 1 k 1k Ek 2. E Ek 2 E tg k Jk J J k J Từ ta xác định giá trị lớn bé vận tốc góc khâu dẫn: 1max 2 E J tg max ; 1min 2 E J tg max min góc hợp tiếp tuyến dƣới đồ thị E(J) với trục hoành CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.3 Xác định chuyển động thực máy 5.3.2 Trình tự thiết lập đồ thị E(J) Xét chu kỳ công A máy chuyển động bình ổn CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.3 Xác định chuyển động thực máy 5.3.2 Trình tự thiết lập đồ thị E(J) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.3 Xác định chuyển động thực máy 5.3.2 Trình tự thiết lập đồ thị E(J) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5.3 Xác định chuyển động thực máy 5.3.2 Trình tự thiết lập đồ thị E(J) CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt ... dƣơng - công cản (công lực cản), Ac âm hay dƣơng - biến thiên động CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5. 1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5. 1.1... https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5. 1 Các đại lượng thay & pt chuyển động thực máy 5. 1.2 Động E mômen quán tính thay Jtt CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5. 1... tt Đồ thị quan hệ E(J) - đồ thị Wittenbauer CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Chương CHUYỂN ĐỘNG THỰC 5. 3 Xác định chuyển động thực máy 5. 3.1 Nguyên tắc Giả sử cần xác