Đang tải... (xem toàn văn)
Kỹ thuật robot (robotics) là kỹ thuật liên ngành bao gồm kỹ thuật cơ khí, kỹ thuật điện điện tử, kỹ thuật máy tính, nội dung của kỹ thuật robot bao gồm nghiên cứu, thiết kế, chế tạo, vận hành và áp dụng robot. Kể từ giữa thế kỷ 20 cho đến nay, robot ngày càng đóng vai trò quan trọng trong mọi hoạt động của con người như sản xuất, dịch vụ, y tế, nghiên cứu khoa học, quốc phòng…Chương này trình bày về lịch sử robot, cấu tạo và phân loại robot, các lĩnh vực áp dụng của robot, cung cấp các khái niệm cơ bản sẽ được nghiên cứu chi tiết trong các chương sau
... 5.4 Jacobian The Jacobian is a multidimensional form of the derivative The x matrix of partial derivatives is the Jacobian J, as mapping velocities in X to those in Y C.B Pham 5-17 5.4 Jacobian. .. relationship can be written as a matrix operator It is not a coincidence that the matrix above is the transpose of the Jacobian C.B Pham 5-29 Jacobians in the force domain The principle of virtual... Static forces in manipulators In considering static forces in a manipulator, all the joints are locked so that the manipulator becomes a structure C.B Pham 5-24 5.6 Static forces in manipulators