Phân loại theo chuỗi động học, có thể thấy ba loại tay kẹp. Chuyển động quay như phương án A. Chuyển động song song có hai phương án: một là sử dụng cơ cấu hình bình hành để giữ cho hai tay kẹp song song với nhau (B), hai là cơ cấu dẫn hướng đảm bảo hai tay kẹp di chuyển song song (C). Cuối cùng, sự kết hợp giữa chuyển động quay và tịnh tiến được hiển thị dưới dạng chuyển động phẳng (D).