Nghiên cứu ảnh hưởng của dao động ngang của máy kéo tới khả năng ổn định khi làm việc trên đường vận xuất

Bộ giáo dục đào tạo Bộ nông nghiệp PTNT Trường đại học lâm nghiệp Trần văn giang Nghiên cứu ảnh hưởng dao động Ngang máy kéo tới khả ổn định làm việc đường vận xuất Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hà Nội, 2008 Bộ giáo dục đào tạo Bộ nông nghiệp PTNT Trường đại học lâm nghiệp Trần văn giang Nghiên cứu ảnh hưởng dao động Ngang máy kéo tới khả ổn định làm việc đường vận xuất Chuyên nghành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hoá Nông Lâm nghiêp MÃ số: 60 52 14 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Người hướng dẫn khoa học: TS Đậu Thế Nhu Hà Nội, 2008 ĐẶT VẤN ĐỀ Theo điều tra nhất, nước có 12.616.699 đất rừng, chiếm 38,2% diện tích tự nhiên Trong rừng tự nhiên chiếm 81,5% tương đương 10,2 triệu ha, rừng trồng chiếm 18,5% tương đương 2,3 triệu [1] Để phát triển lâm nghiệp theo hướng công nghiệp bền vững, theo Chiến lược phát triển lâm nghiệp Việt nam giai đoạn 2006 – 2020 đặt mục tiêu trồng 1,0 triệu rừng đến năm 2010 1,5 triệu cho giai đoạn sau [2], đáp ứng nhu cầu nguyên liệu cho ngành công nghệ bột giấy, chế biến gỗ phục vụ sản xuất khác Do vậy, rừng trồng nhiều nơi khai thác với số lượng lớn để làm nguyên liệu giấy, ván dăm nhiều ngành sản xuất khác Trong năm 1990 trở trước khai thác rừng tự nhiên áp dụng giới hố nhiều khâu q trình sản xuất Trong đó, công việc nặng nhọc khai thác gỗ giới hoá vận xuất gỗ với thiết bị động lực máy kéo chuyên dùng có công suất lớn LKT- 80, TDT- 75, TT-4, volvo v.v… Ngày nay, công nghệ khai thác vận xuất gỗ rừng tự nhiên trước khơng cịn phù hợp để khai thác rừng trồng trữ lượng gỗ thấp, khai thác ít, rừng phân tán… Để nâng cao hiệu kinh tế phát triển kinh tế theo hướng kết hợp nông lâm nghiệp đồng thời khắc phục khó khăn trên, hướng nghiên cứu ứng dụng rộng rãi sử dụng loại máy kéo nơng nghiệp có cơng suất từ vừa nhỏ để phục vụ sản xuất đem lại hiệu kinh tế tương đối khả quan Tuy nhiên, máy kéo nông nghiệp sử dụng sản xuất lâm nghiệp muốn mang lại hiệu cao phải giải vấn đề như: khả kéo, bám, ổn định, khả điều khiển Trong đó, khả ổn định động lực học máy kéo làm việc đường vận xuất vô quan trọng Xuất phát từ lý trên, tiến hành nghiên cứu đề tài: “ Nghiên cứu ảnh hưởng dao động ngang máy kéo tới khả ổn định làm việc đường vận xuất” Với mục tiêu là: Nghiên cứu ảnh hưởng dao động ngang máy kéo tới khả ổn định cách cụ thể có hệ thống Bổ sung cụ thể hoá phương pháp nghiên cứu dao động máy kéo Xác lập chế độ làm việc máy kéo bị kích động dao động ngang, từ xác lập chế độ làm việc tối ưu máy kéo làm việc đường vận xuất trường hợp kéo nửa lết, phương pháp phổ biến vận xuất gỗ Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU Để đáp ứng nhu cầu giới hoá lâm nghiệp, nhiều nước công nghiệp phát triển chế tạo loại máy kéo chun dùng có tính an tồn cao, khả kéo bám tốt, nhờ nâng cao hiệu sử dụng sản xuất Tuy nhiên, máy nhập ngoại thường đắt tiền chưa phù hợp với điều kiện kinh tế - xã hội nhiều nước nay, đặc biệt nước phát triển Vì vậy, xu hướng cải tiến máy kéo nơng nghiệp thông dụng để đáp ứng phần công việc giới hoá lâm nghiệp nghiên cứu áp dụng nhiều nước giới Ở nước ta, cơng nghiệp chế tạo máy nói chung chế tạo máy kéo nói riêng chưa phát triển, mặt khác đầu tư lâm trường, chủ trang trại hạn chế nên việc cải tiến máy kéo nông nghiệp thông dụng đồng để làm việc đất rừng lâm nghiệp phương án có tính khả thi Tuy nhiên, quy mơ sản xuất lớn cơng việc mang tính chun mơn cao phải dùng máy chuyên dùng Để giải vấn đề trên, trước hết phải có đầu tư nghiên cứu lựa chọn loại máy kéo nông nghiệp cải tiến Sau cần nghiên cứu sở khoa học để công tác cải tiến đạt hiệu cao nhất, khơng địi hỏi chi phí q lớn thực điều kiện chế tạo nước ta 1.1 Tổng quan kết cấu máy Công tác nghiên cứu, thiết kế chế tạo máy kéo nước ta bắt đầu tương đối sớm, từ năm 1962 nghiên cứu thiết kế chế tạo thử nghiệm loại máy kéo MTZ-7M Tiếp theo, liên tục có nhiều chương trình khoa học cấp Nhà nước chế tạo máy kéo chưa có mẫu máy kéo lớn sản xuất chấp nhận Nguyên nhân chưa có hệ thống máy móc thiết bị đại nhằm đáp ứng yêu cầu chế tạo loại máy có cấu tạo phức tạp, địi hỏi độ xác cao, chưa có cơng nghệ hợp lý tiên tiến chưa có kinh nghiệm thiết kế Có thể nói phát triển ngành chế tạo máy kéo nước ta thời kỳ nghiên cứu chế tạo sản xuất thăm dò Thời kỳ bao cấp, miền Bắc chủ yếu nhập loại máy kéo từ nước Liên Xô, Trung Quốc nước Đơng Âu, lượng máy kéo nhập từ Liên Xô nhiều Về chất lượng, qua thực tế sử dụng nhiều năm khẳng định loại máy kéo bánh MTZ-50/80 loại máy kéo xích DT-75 Liên Xơ chế tạo phù hợp với điều kiện sản xuất nước ta thời kỳ Sau nghị 10 Bộ Chính trị, ruộng đất giao cho người nông dân sử dụng lâu dài , kích thước ruộng bị thu hẹp, manh mún máy kéo lớn không phát huy hiệu sử dụng Thay vào máy kéo cơng suất nhỏ nhập từ Trung Quốc, Nhật Bản chế tạo nước Các máy kéo nhập ạt từ nước ngồi khơng quản lý chất lượng khơng có dẫn cần thiết quan khoa học Hậu việc trang bị máy móc thiếu khoa học cần thiết dẫn đến nhiều xí nghiệp máy kéo bị phá sản hiệu sử dụng thấp, chưa thật có tác dụng kích thích phát triển sản xuất nông nghiệp Đây học thực tế cho nhà khoa học, nhà quản lý người sử dụng máy Trong năm gần đây, xu nhập loại máy kéo có cơng suất đa dạng đại như: MTZ-80A(Nga); KOBUTA, SHIBAURA, KOMATSU(Nhật Bản); CAT(Mỹ) Các loại máy kéo bước đầu phát huy hiệu nhiên giá thành cao Mặc dù vậy, máy kéo sử dụng rộng rãi tồn quốc phục vụ cho nơng nghiệp, lâm nghiệp ranh giới phục vụ cho ngành ngày thu hẹp Theo Hồng Quốc Đơ[7] báo cáo tổng kết, nghiên cứu Viện Cơ điện nơng nghiệp[15], máy kéo phục vụ nơng nghiệp phục vụ lâm nghiệp thường máy kéo bánh có vơ lăng điều khiển cơng suất từ 10 đến 80 mã lực Máy kéo có cơng suất từ 10 đến 80 kw, tuỳ theo công nghệ chế tạo nước dùng động 1, đến xilanh lắp máy kéo bánh từ cầu chủ động đến cầu chủ động để phục vụ sản xuất nông lâm nghiệp Các loại máy kéo công suất vừa nhỏ sử dụng rộng rãi nước ta nhập từ Trung quốc, Thuỵ điển, Nhật bản, Nga…và phần nước sản xuất Các máy kéo bốn bánh có nhiều loại có thơng số kỹ thuật khác nhau, nhiều loại có trục thu cơng suất phía sau nên sử dụng rộng rãi sản xuất Do trình độ kỹ thuật sản xuất chung ngày nâng cao nơng dân thường trang bị cho loại máy kéo công suất vừa, MTZ-5 T-40 MTZ50 MTZ80 Kg 3200 2660 2800 3200 1851 Mơmen qn tính khối Kg.cm2 lượng với trục ngang 43127 26000 - - - Khối lượng lò xo - 140 140 140 116 246,5 215,5 236 237 - 150,0 152,5 161,2 - - 600 266 - - 255 450 525 320 358 260 565 610 309 432 260 Các thông số Khối lượng máy kéo Kg Khoảng cách Cm Zetop4011 Đơn vị bốn bánh điều khiển vô lăng tiện dụng trục Khoảng cách từ trọng Cm tâm tới trục trước Độ cứng lò xo trục kG/cm trước Độ cứng bánh lốp kG/cm trước Độ cứng bánh lốp sau kG/cm Bảng 1.1 Một số loại máy kéo sử dụng Việt nam Máy kéo công suất vừa nhỏ nguồn động lực quan trọng sản xuất đời sống xã hội Nhiều năm qua nhà khoa học nước có nhiều cơng trình nghiên cứu nhằm đưa máy kéo vào sử dụng mục đích khác để nâng cao suất sản xuất nông nghiệp nước nhà Nhưng để máy kéo nông nghiệp phát huy hiệu vận xuất gỗ lâm nghiệp theo nghiên cứu máy kéo nơng nghiệp phải có cơng suất động 35kw trở lên, có trục thu cơng suất với số vịng quay khoảng 500v/ph 1.2 Tổng quan mấp mô mặt đường đường vận xuất 1.2.1 Đường vận xuất gỗ Rừng Việt nam có địa hình thường dạng đồi bát úp, mái dông chiều dạng thung lũng Để vận xuất gỗ máy kéo, sở sản suất lâm nghiệp phải tiến hành làm đường vận xuất, tuỳ theo sơ đồ mạng lưới đường vận xuất mà đường vận xuất gỗ có đầy đủ đường trục đường trục phụ Đường vận xuất tuyến đường nối tiếp với đường ôtô vào trung tâm lô khai thác, đường vận xuất phụ đường băng khai thác Tại nơi tiếp giáp đường vận xuất đường ôtô người ta bố trí điểm tập trung gỗ Đường vận xuất thiết kế xây dựng theo tiêu chuẩn đường cấp Lâm nghiệp[12] Đường vận xuất phụ đường qua lô khai thác, toả từ đường vận xuất theo hình xương cá Chiều rộng mặt đường vận xuất phụ tuỳ thuộc vào phương tiện vận xuất gỗ chiều dài gỗ, hành lang đường vận xuất phụ chướng ngại vật gốc cây, đá, mô đất, hố san phẳng Khi dùng máy kéo bánh để vận xuất gỗ yêu cầu đường phải cứng, độ dốc dọc cho phép nhỏ 25% Mặt đường vận xuất thường khơng có dốc ngang để đảm bảo an toàn kéo gỗ Cự ly vận xuất từ 100 m đến 1-2 nghìn m tuỳ thuộc địa hình, nơi tiếp giáp đường ơtơ phương tiện vận xuất gỗ Việc bố trí đường vận xuất gỗ phụ thuộc vào dạng địa hình( Hình 1.2) Đường vận xuất Máy kéo Hình 1.1a Hình 1.1b Hình 1.1c Hình 1.1 Các dạng địa hình Hình 1.1a sơ đồ vận xuất làm theo đường xoáy ốc từ chân núi lên đỉnh núi Máy kéo vận xuất gỗ theo đường xoáy ốc dừng lại chỗ có gỗ chặt hạ Hình 1.1b sơ đồ vận xuất địa hình dốc thoải có dạng hình chữ S Máy kéo vận xuất gỗ gỗ gom thành đống Hình 1.1c sơ đồ vận xuất địa hình dạng thung lũng Máy kéo vận xuất gỗ bãi gỗ tiếp giáp khe suối 43 Phương trình (3.16) phương trình vi phân tuyến tính khơng có hệ số số Nghiệm phương trình vi phân có dạng hàm tuần hồn với tần số dao động riêng  Trong nội dung luận văn đề cập tới giao động ổn định máy kéo khơng tính đến giai đoạn q độ Để tìm nghiệm phương trình (3.16) dùng phương pháp trực tiếp(PP giải tích), phương pháp ma trận riêng, phương pháp số Ở dùng phương pháp giải tích: Từ (3.16) ta có: q = A.sin.t +B.cos.t q = A..cos..t - B..sint (3.17) q = - A.2.sin..t + B.2.cos..t Thay giá trị (3.17) vào (3.16) ta được: -M.( A.2.sin..t - B.2.cos..t) + + K(A..cos..t - B..sin.t)+ (3.18) + C(A.sin.t +B.cos.t) = E.sin.t + F.cos.t  - M.2 A - K..B + C.A = E - M.2 B - K..A + C.B = F  (C- M.2 ).A - K..B - (C - M.2 ).B K..A Đặt X= =E =F A B Giải phương trình bậc nhất: G.X = Q (3.19) Trong đó: G E C  M.  K. ;Q= F K. C  M Nghiệm phương trình (3.19) có dạng: qi=Ai*sin(omeg*t)+Bi*cos(omeg*t) (3.20) 44 Dựa vào thông số kỹ thuật máy kéo sơ đồ động học ta xây dựng sơ đồ thuật tốn lập chương trình tính tốn ngơn ngữ Pascal (Phụ lục 02)tìm nghiệm phương trình (3.16) Xác định tần số riêng hệ máy kéo bó gỗ: Để giải hệ phương trình vi phân dạng ma trận(3.16), tìm tần số riêng hệ, ta tìm nghiệm phương trình vi phân trường hợp hệ số chuyển động khơng cản Phương trình vi phân mô tả dao động tự không cản hệ có dạng: M  q C  q  (3.21) Tần số riêng hệ xác định qua phương trình: M   2C  (3.22) Để giải phương trình đề tài ứng dụng phần mềm có sẵn theo thuật tốn SVD (phân tích ma trận trực giao) 45 Chương ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Nghiên cứu dao động ngang máy kéo nhằm xây dựng phương pháp nghiên cứu lý thuyết cụ thể dao động, từ kết thu được, xác định dao động ngang tới ổn định máy kéo, đặc trưng động lực học liên hợp máy máy kéo làm việc, từ làm sở cho việc chọn chế độ sử dụng máy hợp lý, thiết kế chế tạo hoàn thiện kết cấu liên hợp máy cho phù hợp điều kiện làm việc chúng 4.1 Khảo sát số đặc tính động lực học máy kéo Để khảo sát số đặc tính động lực học dao động thẳng đứng máy kéo Sibaura-3000A ngồi thơng số kỹ thuật máy kéo cần xác định yếu tố khác như: độ cứng, hệ số cản dao động của cặp bánh lốp trước cặp bánh lốp sau máy kéo Bằng thực nghiệm [8] xác định độ cứng hệ số cản cho hai lốp trước máy kéo: Ct = 358808 N/m; kt = 4714 N.s/m, hệ số cản dao động của cặp bánh lốp sau máy kéo: Cs = 437086 N/m; ks = 4290 N.s/m Từ thông số kỹ thuật máy kéo sơ đồ mơ hình nghiên cứu biết thay vào chương trình lập(phụ lục 02) để xác định mối quan hệ với đặc tính động lực học máy kéo Các giá trị xác định đặc tính động lực học: Z, , 1, 2 Qua số liệu, vẽ đồ ảnh hưởng yếu tố đầu vào với dao động thẳng đứng trọng tâm máy kéo, dao động góc mặt phẳng đối xứng dọc dao động góc mặt phẳng ngang cầu trước cầu sau LHM Sibaura-3000A máy kéo vận xuất gỗ ứng với loại tải trọng gỗ: 46 160, 200, 240, 280, 320, 360, 400 kg chế độ vận tốc khác mặt đường có dạng hàm điều hoà: Khi vận tốc v=1,2m/s; s=1,0m 0.35 0.3 Z,alpha,beta1,beta2 2.5 0.25 beta1 0.2 1.5 0.15 Z alpha 0.1 0.5 160 beta2 0.05 200 240 280 320 360 400 Khối lượng gỗ Hình 4.1 Ảnh hưởng mgo tới Z, alpha, beta1, beta2(h0=0) 0.35 0.3 Z,alpha,beta1,beta2 2.5 0.25 beta1 0.2 1.5 0.15 Z alpha 0.1 0.5 160 beta2 0.05 200 240 280 320 360 400 Khối lượng gỗ Hình 4.2 Ảnh hưởng mgo tới Z, alpha, beta1, beta2(h0=0.5m) 0.35 4.5 0.3 Z,alpha,beta1,beta2 0.25 3.5 beta1 0.2 2.5 0.15 beta2 Z alpha 1.5 0.1 0.05 0.5 160 200 240 280 320 360 400 Khối lượng gỗ Hình 4.3 Ảnh hưởng mgo tới Z, alpha, beta1, beta2(h0=1m) 47 Với vận tốc v=2m/s; s=1,0m 2.5 0.45 0.4 Z,alpha,beta1,beta2 2.45 0.35 0.3 2.4 2.35 beta1 0.25 beta2 0.2 Z 0.15 alpha 0.1 2.3 0.05 2.25 160 200 240 280 320 360 400 Khối lượng gỗ Z,alpha,beta1,beta2 Hình 4.4 Ảnh hưởng mgo tới Z, alpha, beta1, beta2(h0=0) 10 0.45 0.4 0.35 0.3 beta2 0.2 Z 0.15 0.1 0.05 160 200 240 280 320 360 beta1 0.25 alpha 400 Khối lượng gỗ Hình 4.5 Ảnh hưởng mgo tới Z, alpha, beta1, beta2(h0=1m) Nhận xét: Theo (hình 4.14.5)khi h0=0(mơ hình khơng tính đến lắc ngang) ảnh hưởng khối lượng gỗ đến 1, 2 không nhiều Ảnh hưởng khối lượng gỗ tới Z,  lớn Khi h0=1m(mơ hình có tính đến lắc ngang) ảnh hưởng khối lượng gỗ đến 1, 2 lớn ảnh hưởng khối lượng gỗ tới Z,  lớn miền nghiên cứu Vì vậy, máy kéo Sibaura 3000A làm việc bình thường tải trọng vận tốc tính tốn Đánh giá ảnh hưởng chiều cao trọng tâm với Z, , 1, 2 chọn vận tốc v=2m/s; s=1,0m mức tải trọng mgo = 400, 280, 160 kg Z,alpha,beta1,beta2 48 14 0.43 12 0.42 10 0.41 0.4 0.39 beta1 beta2 Z alpha 0.38 0.37 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 h0 Hình 4.6 Ảnh hưởng h0 tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=400kg) 14 0.45 0.4 12 Z,alpha,beta1,beta2 0.35 10 0.3 beta1 0.25 beta2 0.2 Z 0.15 alpha 0.1 0.05 0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 h0 Z,alpha,beta1,beta2 Hình 4.7 Ảnh hưởng h0 tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=280kg) 16 0.45 14 0.4 0.35 12 0.3 10 beta2 0.2 Z 0.15 beta1 0.25 alpha 0.1 0.05 0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 h0 Hình 4.8 Ảnh hưởng h0 tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=160kg) Nhận xét: Theo (hình 4.64.8) với vận tốc =2m/s với khối lượng gỗ khác h0 gây dao động ảnh hưởng không đáng kể đến dao động thẳng đứng trọng tâm Z, dao động góc theo chiều dọc  lại gây vùng cộng hưởng 49 cho dao động góc theo chiều ngang 1, 2 1 có tượng cộng hưởng, 2 dao động mạnh, gây tượng cộng hưởng vùng nghiên cứu Khi vận tốc v=1,2m/s; s=1,0m tải trọng mgo = 400, 280, 160 kg 0.35 4.5 0.3 Z,alpha,beta1,beta2 0.25 3.5 beta1 0.2 2.5 0.15 beta2 Z alpha 1.5 0.1 0.05 0.5 0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 h0 Hình 4.9 Ảnh hưởng h0 tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=400kg) 0.35 4.5 0.3 Z,alpha,beta1,beta2 0.25 3.5 beta1 0.2 2.5 0.15 beta2 Z alpha 1.5 0.1 0.05 0.5 0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 h0 Hình 4.10Ảnh hưởng h0 tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=280kg) 4.5 0.35 0.3 Z,alpha,beta1,beta2 3.5 0.25 beta1 0.2 2.5 0.15 beta2 Z alpha 1.5 0.1 0.05 0.5 0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 h0 Hình 4.11Ảnh hưởng h0 tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=160kg) 50 Nhận xét: Theo (hình 4.94.11) v=1,2m/s ảnh hưởng h0 đến Z,  nhỏ ảnh hưởng tới 1, 2 lớn dần theo khối lượng gỗ tăng h0 tăng vùng khảo sát Chọn mgo=400kg; s=1,0m h0 = 0, khảo sát vùng vận tốc làm việc máy kéo, dựa đồ thị: 0.45 0.4 2.5 Z,alpha,beta1,beta2 0.35 0.3 beta1 0.25 beta2 0.2 Z 1.5 alpha 0.15 0.1 0.5 0.05 0 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 Vận tốc Hình 4.12Ảnh hưởng V tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=400kg) Với mgo=400kg; s=1,0m h0 = 1m 14 0.45 0.4 12 Z,alpha,beta1,beta2 0.35 10 0.3 beta1 0.25 beta2 0.2 Z 0.15 alpha 0.1 0.05 0 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 vận tốc Z,alpha,beta1,beta2 Hình 4.13Ảnh hưởng V tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=400kg) 18 0.45 16 0.4 14 0.35 12 0.3 10 0.25 beta2 0.2 Z 0.15 0.1 0.05 beta1 alpha 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 Vận tốc Hình 4.14Ảnh hưởng V tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=160kg) 51 Nhận xét: Theo (hình 4.124.14) ảnh hưởng V tới Z,  lớn dần miền nghiên cứu ảnh hưởng V tới 1, 2 lớn dần theo vận tốc gây tượng cộng hưởng 16 14 Z,alpha,beta1,beta2 12 10 Z alpha beta1 beta2 -2 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5 1.7 1.9 2.1 s Hình 4.15Ảnh hưởng S tới Z, alpha, beta1, beta2 với: (mgo=400kg) 12 Z,alpha, beta1,beta2 10 Z alpha beta1 beta2 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1 1.3 1.5 1.7 1.9 2.1 -2 S Hình 4.16Ảnh hưởng S tới Z, alpha, beta1, beta2 với v=1,2m/s Nhận xét: Theo (hình 4.15-4.16) ảnh hưởng S tới Z,  lớn dần, gây vùng cộng hưởng, tắt cộng hưởng sau lớn dần theo chiều dài bước sóng miền nghiên cứu; ảnh hưởng S tới 1, 2 lớn dần theo vận tốc gây tượng cộng hưởng mạnh 4.2 Kết luận chương Sau xử lí kết đầu vào vận tốc, khối lượng gỗ đưa ảnh hưởng mối quan hệ đại lượng dao động thẳng đứng trọng tâm Z, dao động góc theo chiều dọc , dao động góc theo chiều ngang 1, 2 Các ảnh hưởng mối quan hệ thể đồ thị vẽ 52 kết nghiên cứu ảnh hưởng dao động ngang tới khả ổn định máy kéo đường vận xuất Các kết nghiên cứu máy kéo Shibaura -3000A cho thấy xác định ảnh hưởng V, h0, S, mgo tới dao động máy kéo(Z, , 1, 2 ) sở quan trọng để xác định chế độ làm việc hợp lý LHM Những nghiên cứu làm sở cho việc chọn chế độ làm việc hợp lý máy kéo nơng nghiệp có đặc tính, thơng số, cấu tạo cải tiến sử dụng sản xuất lâm nghiệp 53 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ I KẾT LUẬN Đề tài xây dựng mơ hình dao động ngang có tính đến lắc ngang trọng tâm máy kéo trường hợp vận xuất gỗ theo phương pháp nửa lết Mơ hình xây dựng cho dao động thẳng đứng, dao động góc mặt phẳng đối xứng dọc dao động góc mặt phẳng ngang cầu trước cầu sau LHM Đây vấn đề chưa có tác giả bàn đến Từ mơ hình dao động ngang có tính đến lắc ngang trọng tâm thiết lập, áp dụng phương trình Lagranger loại II để xây dựng phương trình vi phân mơ tả dao động thẳng đứng, dao động góc mặt phẳng đối xứng dọc dao động góc mặt phẳng ngang cầu trước cầu sau LHM Trên sở mơ hình dao động, phương trình vi phân thông số đầu vào[8], cách xây dựng chương trình tính tốn máy tính ngơn ngữ Pascal giải chúng cho kết ảnh hưởng dao động ngang máy kéo tới khả ổn định vận xuất gỗ cho máy kéo SIBAURA3000A Đề tài xácđịnh ảnh hưởng vận tốc, khối lượng gỗ, độ cao trọng tâm, bước sóng đường, tới dao động máy kéo(Z, , 1, 2 ) sở quan trọng để xác định chế độ làm việc hợp lý LHM - Ý nghĩa thực tế đề tài: Kết nghiên cứu ảnh hưởng dao động ngang máy kéo cho phép đánh giá khả ổn định máy kéo làm việc chế độ khác đường vận xuất Kết nghiên cứu làm sở cho việc chọn chế độ làm việc hợp lý máy kéo 54 Kết nghiên cứu đề tài tạo điều kiện cho việc cải tiến hoàn thiện kết cấu liên hợp máy máy kéo nông nghiệp phục vụ sản xuất lâm nghiệp II KIẾN NGHỊ Do điều kiện thời gian, kinh phí sở vật chất hạn chế đề tài chưa thể tiến hành nghiên cứu thực nghiệm, xử lý kết thu để phân tích, so sánh, kiểm chứng kết nghiên cứu lý thuyết đạt Tiến hành nghiên cứu thực nghiệm, xử lý kết thu để phân tích, so sánh, kiểm chứng kết nghiên cứu lý thuyết đạt Nghiên cứu dao động ngang có tính đến lắc ngang trọng tâm vấn đề cần nghiên cứu tiếp vấn đề: độ mấp mô mặt đường, biến dạng lốp, khả kéo bám… để xác định chế độ làm việc hợp lý LHM 55 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Nguyễn Văn An (2000), Nghiên cứu ảnh hưởng mấp mô mặt đất tốc độ chuyển động đến phản lực pháp tuyến lên cầu trước máy kéo DFH180 vận xuất gỗ rừng trồng, Luận văn thạc sĩ khoa học, Đại học Lâm Nghiệp Nguyễn văn Bỉ(2000), ‘’ Phương trình vi phân dao động máy kéo bánh bơm vận xuất gỗ theo phương pháp nửa lết’’, Thông tin khoa học lâm nghiệp(2), trang 16 Bộ Nông nghiệp PTNT (2006), Báo cáo tổng hợp kết chương trình điều tra đánh giá theo dõi diễn biến tài nguyên rừng toàn quốc thời kỳ 2001-2005 Nhà xuất Nông nghiệp, Hà Nội Bộ Nông nghiệp PTNT (2007), Chiến lược phát triển lâm nghiệp Việt nam giai đoạn 2006-2020, Nhà xuất Nông nghiệp, Hà nội Nguyễn Hữu Cẩn (1996), Lý thuyết ôtô máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật Nguyễn Tiến Đạt(2002), Nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến khả vận xuất gỗ rừng trồng phương pháp kéo nửa lết máy kéo bốn bánh cỡ nhỏ(18-24) mã lực, Luận văn tiến sĩ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp Hồng Quốc Đơ (1993), Về khả cơng nghệ sản xuất máy kéo phương hướng phát triển ngành năm tới Bộ Công nghiệp nặng, Viện thông tin khoa học kỹ thuật, Hà nội Phạm Minh Đức(2008), ‘’ Xác định mơ men qn tính, độ cứng hệ số cản bánh lốp ôtô-máy kéo phương pháp thực nghiệm năm 2008’’ thạc sỹ Phạm Mimh Đức Nguyễn Văn Khang (1998), Dao động kỹ thuật, NXB Khoa học kỹ thuật 56 10 Phạm Văn Lang, Nguyễn Huy Mỹ(1992), Phương pháp điều khiển học kỹ thuật ứng dụng nông nghiệp, NXB Nông nghiệp, Hà nội 11 Trần thị Nhị Hường, Đặng Thế Huy(1978), Một số phương pháp toán học học nông nghiệp, NXB Nông Nghiệp, Hà Nội 12 Nguyễn Quang, Hoàng Kênh, Vũ Quý Hưng, Lê Tấn Quỳnh (1992), Cơng trình Lâm nghiệp, Trường Đại học lâm nghiệp 13 Th.S Nguyễn Hồng Quang(2007), Nghiên cứu dao máy kéo SHIBAURA với thiết bị tời cáp vận xuất gỗ theo phương pháp kéo nửa lết Luận văn thạc sĩ khoa học, Đại học Lâm Nghiệp 14 Nguyễn Văn Vệ(2001), Nghiên cứu dao động thẳng đứng ghế ngồi máy kéo DFH-180 vận xuất gỗ rừng trồng giải pháp giảm xóc cho người lái, Luận văn thạc sĩ khoa học, Đại học Lâm Nghiệp 15 Viện Cơ Điện Nông nghiệp (2000), Cơ điện nông nghiệp nghiệp cơng nghiệp hố, đại hố nơng nghiệp nông thôn, Hội thảo khoa học Cơ - Điện nông nghiệp Hà nội tháng 12 năm 2000 57 PHỤ LỤC ... lý trên, tiến hành nghiên cứu đề tài: “ Nghiên cứu ảnh hưởng dao động ngang máy kéo tới khả ổn định làm việc đường vận xuất? ?? Với mục tiêu là: Nghiên cứu ảnh hưởng dao động ngang máy kéo tới khả. .. thuyết ổn định máy kéo làm việc 21 Chương MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu ảnh hưởng dao động ngang máy kéo đến khả ổn định làm việc đường. .. tiến vận xuất gỗ đường vận xuất chịu ổn định dọc động ổn định dọc tĩnh Vì đường vận xuất khơng có góc nghiêng ngang lớn mà có độ viara đường độ nghiêng nước, chúng nhỏ khơng ảnh hưởng vận xuất,