Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí và đảo chiều động cơ tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng trong hệ chuyển động thẳng​

i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - NGUYỄN NGỌC QUYẾT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ, VỊ TRÍ VÀ ĐẢO CHIỀU ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG ỨNG DỤNG TRONG HỆ CHUYỂN ĐỘNG THẲNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS CAO XUÂN TUYỂN THÁI NGUYÊN, 2016 ii LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Ngọc Quyết Sinh ngày 06 tháng 01 năm 1981 Học viên lớp cao học khóa 16 CHTĐH – Trường đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên Sau hai năm học nghiên cứu trường lựa chọn thực đề tài: “Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí đảo chiều động tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng hệ chuyển động thẳng” Tơi xin cam đoan tồn nội dung luận văn thân tơi thực hướng dẫn thầy giáo TS Cao Xuân Tuyển tất tài liệu có nguồn gốc, xuất sứ rõ ràng Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương thầy hướng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan Thái nguyên, ngày tháng năm 2016 Học viên Nguyễn Ngọc Quyết iii LỜI CẢM ƠN Học viên bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới thầy giáo TS Cao Xuân Tuyển tận tình bảo, hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi động viên suốt trình hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn thầy, cô giáo Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên nhiệt tình dẫn, gúp đỡ q trình học tập để hồn thành luận văn Cảm ơn gia đình bạn bè động viện, giúp đỡ mặt thời gian qua để luận văn hoàn thành tiến độ Mặc dù cố gắng, song điều kiện thời gian kinh nghiệm thực tế cịn nhiều hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót Vì tơi mong nhận đóng góp ý kiến thầy bạn bè đồng nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn! Thái nguyên, ngày tháng năm 2016 Học viên Nguyễn Ngọc Quyết iv MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN iii MỤC LỤC iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT vii DANH MỤC HÌ NH VẼ VÀ ĐỒ THI ix ̣ PHẦN MỞ ĐẦU 1 Tính cấ p thiế t của đề tài .1 Ý nghiã khoa ho ̣c và thực tiễn của đề tài Mu ̣c tiêu, đố i tươ ̣ng và pha ̣m vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Nô ̣i dung của luâ ̣n văn .3 CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 1.1 Cấ u ta ̣o, nguyên lý làm viê ̣c của đô ̣ng tuyế n tiń h .4 1.1.1 Các da ̣ng cấ u ta ̣o của đô ̣ng tuyế n tính 1.1.2 Nguyên lý làm viêc̣ của đô ̣ng tuyế n tính .7 1.1.3 Hiệu ứng đầu cuối (End effect) .9 1.2 Khả ứng du ̣ng của đô ̣ng tuyế n tính thực tế .11 CHƯƠNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 15 2.1 So sánh động đồng kích thích vĩnh cửu (ĐB-KTVC) động tuyế n tính kiểu đồng kích thích vĩnh cửu (ĐCTT ĐB-KTVC) 15 2.1.1 Nguyên lý làm việc 15 v 2.1.2 Hệ tọa độ biểu diễn đại lượng vật lý ĐCĐB- KTVC .16 2.2 Mơ hình tốn học đối tượng MĐĐB-KTVC 16 2.2.1 Biểu diễn vector không gian đại lượng pha 16 2.2.2 Mơ hình trạng thái liên tục MĐĐB-KTVC 21 2.2.3 Mơ hình tốn học động tú n tính kiểu đồng kích thích vĩnh cửu (ĐCTT-ĐBKTVC) 24 2.2.4 Mơ hình ĐCTT loại ĐB - KTVC có xét đến hiệu ứng đầu cuối 25 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG .29 3.1 Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM 29 3.2 Thiết kế điều khiển 34 3.2.1 Thiế t kế bô ̣ điề u khiể n nghich ̣ lưu phía lưới 35 3.2.1.1 Mô hin ̀ h toán ho ̣c khố i nghić h lưu phía lưới 35 3.2.1.2 Thiế t kế bô ̣ điề u khiể n nghich ̣ lưu phía lưới 40 3.2.2 Thiết kế điều khiển NLĐC theo phương pháp Tuyến tính hóa xác 42 3.3 TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PI (Mạch vòng dòng điện vận tốc) 48 3.3.1 Tổng hợp mạch vòng ĐC vector dòng điện 48 3.3.2 Tổng hợp vòng ĐC vận tốc 49 3.3.3 Tổng hợp vịng ĐC vị trí 52 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ THÍ NGHIỆM .55 vi 4.1 Sơ đồ mô .55 4.1.1 Sơ đồ mơ tồn hệ thống .55 4.1.2 Sơ đồ Simulink bô ̣ điề u khiể n tố c đô ̣ theo phương pháp PI thường 55 4.1.3 Sơ đồ Simulink bô ̣ điề u khiể n vi ̣trí theo phương pháp PD thường .56 4.2 Kết mô 56 4.2.1 Kết mô điề u chỉnh vi ̣trí theo chiề u thuâ ̣n .56 4.2.2 Kế t quả mô phỏng vi tri ̣ ́ theo chiề u ngươ ̣c .58 4.2.3 Kế t quả mô phỏng điề u chỉnh vâ ̣n tố c theo chiề u thuâ ̣n 61 4.3.2 Kết thí nghiệm 65 vii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiê ̣u Đơn vi ̣ Ý nghiã Lsd, Lsq H Điê ̣n cảm stator ̣c tru ̣c và ngang tru ̣c m kg Khố i lượng rotor V,A Vector điêṇ áp stator, dòng điê ̣n stator v m/s Vâ ̣n tố c của đô ̣ng Rs  Điê ̣n trở stator isd,isq A Thành phầ n dòng điêṇ tru ̣c dq usd,usq V Thành phầ n điêṇ áp tru ̣c dq  mm Bước cực u s, i s Số đôi cực p p Wb Từ thông cực x mm Vi ̣trí đô ̣ng tuyế n tính A Vector dòng rotor, dòng stator, dòng phía lưới i r , i s, i N u r , u s, u N V Vector điêṇ áp rotor, điêṇ áp stator, điê ̣n áp lưới viii CHỮ VIẾT TẮT Chữ viế t tắt Ý nghiã ĐB - KTVC Đồ ng bô ̣ kích thić h viñ h cửu ĐCTT ĐC – KTVC Động tuyế n tính đồ ng bô ̣ kích thích viñ h cửu MĐ Máy điê ̣n PWM Điề u chế độ rộng xung ĐKD Điề u khiể n dòng NLPL Nghich ̣ lưu phía lưới NLĐC Nghich ̣ lưu động DSP Vi xử lý tín hiê ̣u sớ ix DANH MỤC HÌ NH VẼ VÀ ĐỜ THI ̣ Hình 1 Ngun lý chủ n đở i từ đô ̣ng quay sang đô ̣ng tuyế n tính .4 Hình Phân loa ̣i đô ̣ng tuyế n tính theo [10] Hình Đơ ̣ng tuyế n tính có stator da ̣ng lươ ̣c .5 Hình Đô ̣ng tuyế n tính có stator dài Hình Đô ̣ng tuyế n tính có stator ngắ n .6 Hình Đơ ̣ng tú n tính tru ̣c Hình Đơ ̣ng tú n tính tru ̣c Hình Chiề u chuyể n đô ̣ng của từ trường và phầ n đô ̣ng .9 Hình Phân bố từ thông bên đô ̣ng tuyế n tính .10 Hình 10 Hiêụ ứng dòng xoáy và từ thông khe hở không khí 10 Hình 11 Ứng dụng cơng nghiệp sản xuất kính 11 Hình 12 Ứng dụng giao thơng vận tải 12 Hình 13 Ứng dụng hệ thống điều khiển rô bốt 12 Hình 14 Ứng dụng máy khoan CNC 13 Hình 15 Ứng dụng máy CNC .13 Hình 16 Ứng dụng máy phay CNC 13 Hình Biể u diễn các đa ̣i lươ ̣ng vâ ̣t lý thông qua ̣ tru ̣c to ̣a đô ̣ ĐCTT kiể u ĐB– KTVC pha 16 Hình 2 Xây dựng vector khơng gian dòng stator từ đại lượng pha .17 Hình Biểu diễn dịng điện stator dạng vector không gian hệ tọa độ  18 x Hình Vector dịng stator hệ tọa độ αβ, ab dq .19 Hình Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian V 20 Hình Mơ tả ảnh hưởng hiệu ứng đầu cuối ĐCTT loại ĐBKTVC 26 Hình a Cấu trúc ĐCTT loại ĐB - KTVC, b Mạch từ tương đương mô tả ảnh hưởng hiệu ứng đầu cuối 27 Hình Sơ đồ mạch động lực điều khiển mạch vòng dòng điện theo phương pháp điều chế độ rộng xung .29 Hình Nguyên lý phương pháp điều chế độ rộng xung 30 Hình 3 mơ tả hình dáng tín hiệu nghịch lưu áp ba pha 31 Hình khâu khuếch đại nối tiếp với khâu hạn chế điện áp .34 Hình Sơ đồ cấ u trúc điề u khiể n đô ̣ng tuyế n tiń h 35 Hình Sơ đờ ngun lý nghich ̣ lưu phía lưới 35 Hình Sơ đờ tở ng quát ma ̣ch điê ̣n phía lưới .36 Hình Sơ đờ thay thế 36 Hình Sơ đồ tối giản mạch điện phía lưới 37 Hình 10 Mơ hình gián đoạn phía lưới 39 Hình 11 Sơ đồ cấ u trúc bô ̣ điề u chin̉ h dòng phía lưới 40 Hình 12 Cấ u trúc điề u khiể n tuyế n tính phía lưới .42 Hình 13 Sơ đồ điều khiển NLĐC 43 Hình 14 Cấu trúc điều khiển dịng điện theo phương pháp tuyến tính hóa xác 48 Hình 15 Sơ đồ cấu trúc vòng ĐC dòng điện 48 60 Hình 4.11 cho thấ y khoảng thời gian giảm tố c lực điêṇ từ F có giá tri ̣ âm, lực điêṇ từ lúc này đóng vai trò là lực ham ̃ đô ̣ng cơ, khoảng thời gian tăng tố c lực điêṇ từ F có giá tri ngươ ̣ ̣c la ̣i Hình 12 Đă ̣c tiń h dòng điê ̣n theo chiề u thuâ ̣n Hình 4.12 cho thấ y khoảng thời gian tố c đô ̣ thay đổ i (tăng tố c, giảm tố c) thì dòng điê ̣n có giá tri ̣ thay đổ i, tố c đô ̣ không đổ i thì dòng điêṇ có giá tri ộ̉ n đinh ̣ * Nhận xét kết mô phỏng: Qua kế t quả mô phỏng vi ̣ trí, vâ ̣n tố c, lực điêṇ từ, dòng điê ̣n, điê ̣n áp động ta thấy giá trị thực bám theo giá trị đặt nên chất lượng tốt với sai số % Qua mô ta thấy chất lượng điều khiển PI là tố t, điề u này đươ ̣c thể hiêṇ rõ qua các kế t quả mô phỏng vi ̣ trí, vâ ̣n tố c, lực điê ̣n từ 61 4.2.3 Kế t quả mô phỏng điề u chỉnh vâ ̣n tớ c theo chiề u th ̣n Hình 13 Kế t quả mô phỏng vâ ̣n tố c theo chiề u thuâ ̣n Hình 14 Kế t quả mô phỏng lực điê ̣n từ chiề u thuâ ̣n Hình 4.14 khoảng thời gian tố c đô ̣ đô ̣ng thay đổ i (tăng tố c, giảm tố c) lực điê ̣n từ có giá tri ̣ thay đổ i (dương, âm), tố c đô ̣ của đô ̣ng không đổ i lực điêṇ từ có giá giá tri ̣ bằ ng giá tri ̣ của mômen cản, trường hơ ̣p mômen cản bằ ng không thì lực điê ̣n từ có giá tri bằ ̣ ng khơng 62 Hình 15 Kế t quả mô phỏng dòng điê ̣n chiề u thuâ ̣n Hình 4.15 các khoảng thời gian tố c đô ̣ của đô ̣ng thay đổ i dòng điêṇ có giá tri ̣ lớn, tố c đô ̣ của đô ̣ng không đổ i dòng điêṇ của đô ̣ng có giá tri ̣ổ n đinh ̣ 4.2.4 Kế t quả mô phỏng điều chỉnh vận tớ c theo chiều ngược Hình 16 Kế t quả mô phỏng tố c đô ̣ theo chiề u ngươ ̣c 63 Hình 17 Kế t quả dòng điê ̣n chiề u ngươ ̣c Hình 4.17 khoảng thời gian tố c đô ̣ đô ̣ng thay đổ i (tăng tố c, giảm tố c) lực điê ̣n từ có giá tri ̣ thay đổ i (dương, âm), tố c đô ̣ của đô ̣ng không đổ i lực điêṇ từ có giá giá tri ̣ bằ ng giá tri ̣ của mômen cản, trường hơ ̣p mômen cản bằ ng không thì lực điê ̣n từ có giá tri bằ ̣ ng khơng Hình 18 Kế t quả mơ phỏng lực điê ̣n từ chiề u ngươ ̣c Hình 4.18 các khoảng thời gian tố c đô ̣ của đô ̣ng thay đổ i dòng điêṇ có giá tri ̣ lớn, tố c đô ̣ của đô ̣ng không đổ i dòng điêṇ của đô ̣ng có giá tri ̣ổ n đinh ̣ 4.3 Hệ thống thí nghiệm Kết thí nghiệm 4.3.1 Thiết bị thí nghiệm 64 Sau mơ kiểm tra tác giả cho mạch chạy thử phòng thí nghiệm Hình 20 Hình ảnh biến tần Hình 22 Hình ảnh mạch điều khiển Hình 23 Hình ảnh tổng thể hệ thống thí nghiệm Hình 19 Hình ảnh máy sóng Hình 21 Hình ảnh động tuyến tính Hình 24 Hệ thống vi điều khiển 65 * =0 ird S* - Rs v* - Rv Bé §KD PID urd u r js urq e ur Đảo thứ tự pha tu tv tw SVPWM ird irq -js e i r i r tu tw tv ĐK Thuận - Ng- ợc iru,v,w §CTT Tính s   vdt v Hình 25 Sơ đờ ngun lý cấ u trúc ma ̣ch điề u khiể n ̣ thố ng thí nghiê ̣m 4.3.2 Kết thí nghiệm a) Dịng điện vào biến tầ n Hình 26 Tăng dần dòng điện đầu vào biến tần tăng từ 0-:-1,2 Hz Hình 27 Dịng điện đầu vào biến tần ổn định 1,2 Hz Hình 28 Dịng điện giảm từ 2-:-1,2 Hz Hình 29 Dịng điện giảm từ 2-:-0 Hz 66 b) Dịng điện dây vào động Hình 30 Dòng điện dây vào động ổn định1,6 Hz giảm Hình 31 Dịng điện dây vào động từ - 1,6 Hz Hình 33 Dòng điện dây vào động tần số tăng từ đến 1,6 Hz Hình 32 Dòng điện dây vào động tăng từ - 1,6 Hz giảm 1,2 Hz Hình 34 Dịng điện dây có tần số từ 0-1,6 Hz giảm Hình 35 Dịng điện dây vào động có tần số ổn định 1,2 Hz 67 Khi động có tần số từ 1,6Hz giảm động chạy ngừng chạy dòng điện lúc giảm c) Điện áp đặt vào động Hình 36 Điện áp đặt vào động tăng dần 0-1,2 Hz Hình 37 Điện áp đặt vào động tăng dần 0-1,2 Hz Hình 38 Vận tớ c của đợng ở tầ n sớ 1,8 Hz Hình 39 Vận tớ c của động ở tầ n số 1,8 Hz tải thế Nhận xét kết thí nghiệm: - Hình 4.26 vâ ̣n tớ c tăng từ đến giá trị đặt ứng với tần số tăng từ đến 1,2 Hz, biên độ dòng vào biến tần tăng từ đến giá trị tương ứng Còn tần số f = 50 Hz tần số nguồn 68 - Hình 4.27 Dịng điện vào biến tần tần số đặt ở 1,2Hz, ở tốc độ ổn định, tần số dòng ổn định biên độ ổn định - Hình 4.28 Khi tốc độ giảm ứng với tần số giảm từ Hz xuống 1,2 Hz ta có tần số f= 50 Hz biên độ giảm - Hình 4.29 Dịng điện vào biến tần tần số từ 2Hz giảm 0, tần số không đổi biên độ giảm - Hình 4.30 Dịng điện dây vào động ổn định tần số đặt từ 1,6 Hz 0: Qua thí nghiệm ta thấy tần số dòng điện thực giảm 0, biên độ giảm từ giá trị tương ứng với tần số 1,6 Hz - Hình 4.31 Dịng điện vào động tần số đạt ở 1,6 Hz Qua kết thí nghiệm ta thấy tần số dòng điện thực ổn định ở tần số 1,6 Hz với biên độ khơng đổi - Hình 4.32 Dịng điện dây vào động tần số đặt tăng từ đến 1,6 Hz tốc độ tăng tương ứng, qua kết thí nghiệm ta thấy tần số dòng điện tăng theo tần số đặt từ đến 1,6 Hz đồng thời độ lớn dòng điện tăng đến giá trị tương ứng với lực điện từ đặt - Hình 4.33 Dịng điện dây vào động tần số đặt từ đến 1,6 Hz giảm xuống 1,2 Hz: Tần số dòng điện thực giảm tương ứng theo tần số đặt, biên độ dòng điện thực giảm lực ma sát giảm - Hình 4.34 Dịng điện dây vào động tần số đạt từ 1,6 Hz Qua thí nghiệm cho thấy tần số dòng điện thực giảm 0, biên độ giảm giá trị tương ứng với tần số 1,6 Hz 69 - Hình 4.35 Dịng điện dây vào động có tần số đạt 1,2 HZ, Qua kết thí nghiệm ta thấy tần số dòng điện thực ổn định ở tần số 1,2 Hz với biên độ khơng đổi - Hình 4.36 Điện áp đặt vào động tần số đặt 1,2 Hz: Qua kết thí nghiệm ta thấy tần số điện áp thực ổn định ở tần số 1,2 Hz - Hình 4.37 Điện áp đặt vào động tần số đặt tăng từ đến 1,2 Hz: qua kết thí nghiệm ta thấy tần số điện áp tăng theo tần số đặt từ đến 1,2 Hz - Hình 4.38 Tốc độ của động tần số đặt ở 1,8 Hz: Qua kế t quả thí nghiê ̣m ta thấy tớ c độ của đô ̣ng ổn đinh ̣ ở tầ n số 1,8 Hz - Hình 4.39 Tốc độ của đô ̣ng tầ n số đă ̣t ở 1,8 Hz với tải thế năng: Qua kết thí nghiê ̣m ta thấy tố c độ của đô ̣ng ổ n đinh ̣ ở tầ n số 1,8 Hz với tải thế Kết luận chương 4: Ở chương luận văn trình bày kết mơ thực nghiệm Việc mô thực với điều khiển dòng TTHCX PI thường Kết mô cho thấy đại lượng thực bám theo đại lượng đặt với chất lượng tốt, đồng thời kết mô cho thấy chất lượng hệ thống điều khiển, sử dụng điều khiển vận tốc TTHCX điều khiển PI thường Mạch vịng điều khiển vị trí đươc thực thơng qua hệ thống vi xử lý PLC Hệ thống vi xử lý làm nhiệm vụ xác định vị trí ban đầu động cơ, nhận vị trí đặt, sở thơng qua PLC biến tần xác định vận tốc tối ưu thời gian tối ưu đưa tới đầu vào điều khiển vận tốc biến tần để điều khiển xác tớ c ̣, vị trí động 70 Chất lượng hệ thống điều khiển thí nghiệm khảng định tốt Do hạn chế thiết bị thí nghiệm nên luận văn chưa thực cài đặt điều khiển TTHCX hướng phát triển đề tài Tuy nhiên nước có cơng trình nghiên cứu [6] Trong ứng dụng thành cơng điều khiển dịng theo phương pháp TTHCX Điều khảng định tính khả thi việc áp dụng điều khiển thiết kế luận văn vào thực tế 71 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ - Trong chương 1, chương 2, tác giả mô tả cấu tạo, nguyên lý làm việc phạm vi ứng dụng động tuyến tính, xây dựng mơ hình tốn học động tuyế n tính loa ̣i đồ ng kích thích viñ h cửu - Trong chương 3, đưa phương pháp điều khiển phi tuyến TTHCX để thiết kế điều khiển vị trí động để đưa mơ hình chạy thực - Chương 4, xây dựng mơ hình thực nghiệm, kết nhận thiết kế mơ hình chạy tốt điều chỉnh vị trí, tốc độ đă ̣t Sau phân tích nhiệm vụ cần phải tiến hành nghiên cứu ĐCTT TTHCX sử dụng hệ chuyển động tịnh tiến tình hình nghiên cứu loại động này, luận văn vấn đề cần khai thác biện pháp giải cụ thể Những đóng góp luận văn: Sử dụng phương pháp điều khiển TTHCX để điều khiển ĐCTT cho phép điều khiển tốc độ, vị trí đảo chiều động - Khả làm việc phương pháp này: + Phương pháp điều khiển TTHCX có ưu đáp ứng địi hỏi xác + Phương pháp điều khiển dựa chuyển động thẳ ng có ưu điểm hoạt động điều khiển tốc độ xác - Xây dụng mơ hình mơ hệ thống thí nghiệm cho thấy khả thực việc tạo điều khiển ĐCTT loại ĐB- KTVC Với tốc độ có dạng hình sin điều kiện khơng tải có tải Phương pháp nghiên cứu tiến hành qua bước mơ offline máy tính, mơ Card, mơ hiển thi máy sóng, phương pháp khoa học chuyển nghiên cứu lý thuyết ứng dụng thực tế 72 + Đưa phương pháp TTHCX xác định vị trí, điều khiển vận tốc cho động tuyến tính đảm bảo xác cao + Những đặc điểm, cấu tạo hay nguyên lý làm việc ĐCTT nhằm mở rộng phạm vi ứng dụng + Đưa biến đổi phù hợp với đặc điểm làm việc ĐCTT + Nghiên cứu hệ chuyển động thẳng mà ĐCTT đóng vai trò cấu chấp hành áp dùng máy CNC, Robot công nghiệp 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiế ng Viêt:̣ [1] Phạm Lê Chi, Nguyễn Quang Tuấn, Nguyễn Phùng Quang (2005), “Cấu trúc tách kênh trực tiếp điều khiển hệ thống máy phát điện không đồng nguồn kép”, Chuyên san Kỹ thuật điều khiển tự động, ( 6), 28-35 [2] Phùng Ngọc Lân (2001), Tổng hợp hệ thống điều khiển thiết bị phát điện chạy sức gió dùng máy điện dị nguồn kép, kiểm chứng nguyên lý qua mô MATLAB & Simulink, Luận văn thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội [3] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung(2003), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [4] Nguyễn Doãn Phước (2002), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [5] Đào Phương Nam, Nguyễn Phùng Quang ( 2011), Xác định vị trí đỉnh cực ban đầu động tuyến tính loại đồng kích thích vĩnh cửu sử dụng phương pháp điều khiển lực đẩy, Hội nghị Điều khiển Tự động hóa toàn quốc lần thứ nhấtVCCA- 2011 [6] Đào Phương Nam (2012), Nâng cao chất lượng hệ chuyển động thẳng cách sử dụng hệ truyền động động tuyến tính, Luận án tiến sĩ tự động hóa xí nghiệp công nghiệp, Trường đại học bách khoa Hà Nội [7] Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich (2002), Truyề n động điê ̣n thông minh, Nhà xuất bản giáo du ̣c, Hà Nô ̣i [8] Nguyễn Phùng Quang (2008), Matlab  Simulink dành cho kỹ sư điề u khiể n tự động, Nhà xuấ t bản Khoa ho ̣c Kỹ thuâ ̣t, Hà Nô ̣i 74 [9] Nguyễn Phùng Quang (1998), “Máy điê ̣n dị bô ̣ nguồ n kép dùng làm máy phát hệ thống phát điê ̣n cha ̣y sức gió: Các thuâ ̣t toán điề u chỉnh đảm bảo phân ly giữa mômen ̣ số công suấ t”, Tuyển tập VIVA 3, 413 – 437 [10] Trương Minh Tấ n (2013), Nghiên cứu cải thiê ̣n đặc tính lực của động không đồ ng ba pha tuyế n tính, Luâ ̣n án tiế n sĩ, Đa ̣i ho ̣c Bách Khoa Hà Nô ̣i [11] Cao Xuân Tuyển, (2008) Tổng hợp thuật toán phi tuyến sở phương pháp Backstepping để điều khiển máy điện dị nguần kép hệ thống máy điện sức gió,Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường đại học bách khoa Hà Nội Tiếng Anh : [12] Rolf Hellinger and Peter Mnich, Linear Motor-Powered Transportation: History,Present Status, andFuture Outlook, Proceedings of the IEEE | Vol 97, No 11, November 2009 [13] Roma Rinkeviciene, Saulius Lisauskas, Vygintas Batkauskas, “Application and analysis of linear induction motors in mechotronic systems” Doctoral school of energy- and geo- technology, January 15-20,2007 Kuesaare, Estonia [14] Jack Barrett, Timharned, Jimmonnich, “Linear Motors Basies”, Parker Hannijin Corporation [15] “Linear Motors Applycation Guide”, Aerotech [16] “Linear Motors series”, Yaskawa [17] Samuel Chevailler,”Comparative study and selection criteria of linear motors”, Ecole Polytechniqve, Suisse, EPFL,2006 ... Sau hai năm học nghiên cứu trường lựa chọn thực đề tài: ? ?Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí đảo chiều động tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng hệ chuyển động thẳng” Tơi... tử hữu hạn 29 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG 3.1 Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM Sơ đồ chức điều biến độ rộng xung PWM theo nguyên lý tương... hưởng hiệu ứng đầu cuối 27 Hình Sơ đồ mạch động lực điều khiển mạch vòng dòng điện theo phương pháp điều chế độ rộng xung .29 Hình Nguyên lý phương pháp điều chế độ rộng xung