Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí và đảo chiều động cơ tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng trong hệ chuyển động thẳng​

i ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - NGUYỄN NGỌC QUYẾT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ, VỊ TRÍ VÀ ĐẢO CHIỀU ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG ỨNG DỤNG TRONG HỆ CHUYỂN ĐỘNG THẲNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS CAO XUÂN TUYỂN THÁI NGUYÊN, 2016 ii LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Ngọc Quyết Sinh ngày 06 tháng 01 năm 1981 Học viên lớp cao học khóa 16 CHTĐH – Trường đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên Sau hai năm học nghiên cứu trường lựa chọn thực đề tài: “Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí đảo chiều động tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng hệ chuyển động thẳng” Tơi xin cam đoan tồn nội dung luận văn thân tơi thực hướng dẫn thầy giáo TS Cao Xuân Tuyển tất tài liệu có nguồn gốc, xuất sứ rõ ràng Tôi xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương thầy hướng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan Thái nguyên, ngày tháng Học viên Nguyễn Ngọc Quyết iii LỜI CẢM ƠN Học viên bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới thầy giáo TS Cao Xuân Tuyển tận tình bảo, hướng dẫn, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi động viên suốt q trình hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn thầy, cô giáo Trường Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên nhiệt tình dẫn, gúp đỡ q trình học tập để hồn thành luận văn Cảm ơn gia đình bạn bè động viện, giúp đỡ mặt thời gian qua để luận văn hoàn thành tiến độ Mặc dù cố gắng, song điều kiện thời gian kinh nghiệm thực tế cịn nhiều hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót Vì tơi mong nhận đóng góp ý kiến thầy bạn bè đồng nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn! Thái nguyên, ngày tháng năm 2016 Học viên Nguyễn Ngọc Quyết iv MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN iii MỤC LỤC iv ́ ́ DANH MUCC̣ CÁC KÝ HIÊỤ VÀ CHỮ VIÊT TĂT vii ̀ DANH MUCC̣ HÌNH VẼVÀ ĐÔ THI .C̣ ix PHẦN MỞ ĐẦU .1 Tiń h cấp thiết đềtài Ý nghiã khoa hocC̣ vàthưcC̣ tiêñ đềtài MucC̣ tiêu, đối tươngC̣ vàphaṃ vi nghiên cứu .2 Phương pháp nghiên cứu Nôịdung luâṇ văn CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH 1.1 Cấu tao,C̣ nguyên lýlàm viêcC̣ đôngC̣ tuyến tinh.́ .4 1.1.1 Các dangC̣ cấu taọ đôngC̣ tuyến tiń h .5 1.1.2 Nguyên lýlàm viêcC̣ đôngC̣ tuyến tiń h 1.1.3 Hiệu ứng đầu cuối (End effect) 1.2 Khảnăng ứng dungC̣ đôngC̣ tuyến tiń h thưcC̣ tế 11 ́ CHƯƠNG MÔ HÌNH TOÁN HOCC̣ ĐƠNGC̣ CƠ TUN TÍNH .15 2.1 So sánh động đồng kích thích vĩnh cửu (ĐB-KTVC) động tuyến tính kiểu đồng kích thích vĩnh cửu (ĐCTT ĐB-KTVC) 15 2.1.1 Nguyên lý làm việc 15 v 2.1.2 Hệ tọa độ biểu diễn đại lượng vật lý ĐCĐB- KTVC 16 2.2 Mơ hình tốn học đối tượng MĐĐB-KTVC .16 2.2.1 Biểu diễn vector không gian đại lượng pha 16 2.2.2 Mơ hình trạng thái liên tục MĐĐB-KTVC .21 2.2.3 Mơ hình tốn học động tuyến tinh́ kiểu đồng kích thích vĩnh cửu (ĐCTT-ĐBKTVC) 24 2.2.4 Mơ hình ĐCTT loại ĐB - KTVC có xét đến hiệu ứng đầu cuối 25 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ TUYẾN TÍNH THEO PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHẾ ĐỘ RỘNG XUNG .29 3.1 Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM 29 3.2 Thiết kế điều khiển 34 3.2.1 Thiết kếbô C̣điều khiển nghicḥ lưu phiá lưới 35 3.2.1.1 Mơ hinh̀ tốn hocC̣ khối nghich́ lưu phiá lưới 35 3.2.1.2 Thiết kếbô C̣điều khiển nghicḥ lưu phiá lưới 40 3.2.2 Thiết kế điều khiển NLĐC theo phương pháp Tuyến tính hóa xác 42 3.3 TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PI (Mạch vòng dòng điện vận tốc) 48 3.3.1 Tổng hợp mạch vòng ĐC vector dòng điện 48 3.3.2 Tổng hợp vòng ĐC vận tốc 49 3.3.3 Tổng hợp vịng ĐC vị trí 52 CHƯƠNG MƠ PHỎNG VÀTHÍNGHIÊM .55 vi 4.1 Sơ đồ mô 55 4.1.1 Sơ đồ mơ tồn hệ thống .55 4.1.2 Sơ đồSimulink bô đC̣ iều khiển tốc đô C̣theo phương pháp PI thường 55 4.1.3 Sơ đồSimulink bô đC̣ iều khiển vi tṛit́ heo phương pháp PD thường .56 4.2 Kết mô 56 4.2.1 Kết mô điều chỉnh vi tṛit́ heo chiều thuâṇ 56 4.2.2 Kết quảmô vi tṛit́ heo chiều ngươcC̣ .58 4.2.3 Kết quảmô điều chỉnh vâṇ tốc theo chiều thuâṇ 61 4.3.2 Kết thí nghiệm 65 DANH MUCC̣ CÁC KÝHIÊỤ V Ky hiêụ ́́ L ,L sd sq m u , i s s v Rs isd,isq usd,usq  p p x i ,i r u ,i ,u r N s ,u s N viii CHỮ VIẾT TẮT Chư viết tắt ́̃ ĐB - KTVC ĐCTT ĐC – KTVC MĐ PWM ĐKD NLPL NLĐC DSP ix ̀ DANH MUCC̣ HÌNH VẼVÀĐƠTHI C̣ Hình 1 Ngun lýchuyển đổi từ đơngC̣ quay sang đôngC̣ tuyến ti ń h Hình Phân loaịđơngC̣ tuyến tinh́ theo [10] Hình ĐơngC̣ tuyến tiń h cóstator dangC̣ lươcC̣ Hình ĐơngC̣ tuyến tiń h cóstator dài .6 Hình ĐơngC̣ tuyến tiń h cóstator ngắn Hình ĐơngC̣ tuyến tiń h trucC̣ Hình ĐơngC̣ tuyến tiń h trucC̣ Hình Chiều chuyển đơngC̣ từ trường vàphần đôngC̣ Hình Phân bốtừ thơng bên đơngC̣ tuyến tinh.́ 10 Hình 10 Hiêụ ứng dịng xốy vàtừ thơng khe hởkhơng khi.́ .10 Hình 11 Ứng dụng cơng nghiệp sản xuất kính 11 Hình 12 Ứng dụng giao thơng vận tải 12 Hình 13 Ứng dụng hệ thống điều khiển rô bốt 12 Hình 14 Ứng dụng máy khoan CNC 13 Hình 15 Ứng dụng máy CNC 13 Hình 16 Ứng dụng máy phay CNC 13 Hình Biểu diêñ đaịlươngC̣ vâṭlýthông qua C̣trucC̣ toạ đô C̣trong ĐCTT kiểu ĐB– KTVC pha 16 Hình 2 Xây dựng vector khơng gian dịng stator từ đại lượng pha .17 Hình Biểu diễn dịng điện stator dạng vector khơng gian hệ tọa độ  18 x Hình Vector dòng stator hệ tọa độ αβ, ab dq 19 Hình Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian V 20 Hình Mô tả ảnh hưởng hiệu ứng đầu cuối ĐCTT loại ĐBKTVC 26 Hình a Cấu trúc ĐCTT loại ĐB - KTVC, b Mạch từ tương đương mô tả ảnh hưởng hiệu ứng đầu cuối 27 Hình Sơ đồ mạch động lực điều khiển mạch vòng dòng điện theo phương pháp điều chế độ rộng xung 29 Hình Nguyên lý phương pháp điều chế độ rộng xung 30 Hình 3 mơ tả hình dáng tín hiệu nghịch lưu áp ba pha .31 Hình khâu khuếch đại nối tiếp với khâu hạn chế điện áp .34 Hình Sơ đồcấu trúc điều khiển đơngC̣ tuyến tinh.́ 35 Hình Sơ đồnguyên lýnghicḥ lưu phía lưới .35 Hình Sơ đồtổng quát macḥ điêṇ phía lưới 36 Hình Sơ đồthay 36 Hình Sơ đồ tối giản mạch điện phía lưới 37 Hình 10 Mơ hình gián đoạn phía lưới .39 Hình 11 Sơ đồcấu trúc bơ đC̣ iều chinhh̉ dịng phía lưới 40 Hình 12 Cấu trúc điều khiển tuyến tính phía lưới .42 Hình 13 Sơ đồ điều khiển NLĐC 43 Hình 14 Cấu trúc điều khiển dòng điện theo phương pháp tuyến tính hóa xác 48 Hình 15 Sơ đồ cấu trúc vịng ĐC dòng điện 48 61 4.2.3 Kết quảmô điều chỉnh vâṇ tốc theo chiều thṇ Hình 13 Kết quảmơ vâṇ tốc theo chiều thṇ Hình 14 Kết quảmơ lưcC̣ điêṇ từ chiều thuâṇ Hình 4.14 khoảng thời gian tốc đô C̣đôngC̣ thay đổi (tăng tốc, giảm tốc) lưcC̣ điêṇ từ cógiátri C̣thay đổi (dương, âm), tốc C̣của đơngC̣ khơng đổi lưcC̣ điêṇ từ có giá giá tri C̣bằng giá tri C̣của mômen cản, trường hơpC̣ mômen cản bằng không thil̀ ưcC̣ điêṇ từ cógiátri ḅằng khơng 62 Hình 15 Kết quảmơ dòng điêṇ chiều thuâṇ Hiǹ h 4.15 khoảng thời gian tốc đô C̣ đôngC̣ thay đổi dịng điêṇ cógiátri C̣ lớn, tốc C̣ đơngC̣ khơng đổi dịng điêṇ đơngC̣ có giátri C̣h̉nơ đinḥ 4.2.4 Kết quảmơ phỏng điều chỉnh vâṇ tớc theo chiều ngươcc̣ Hình 16 Kết quảmơ tốc C̣theo chiều ngươcC̣ 63 Hình 17 Kết quảdòng điêṇ chiều ngươcC̣ Hiǹ h 4.17 khoảng thời gian tốc đô C̣đôngC̣ thay đổi (tăng tốc, giảm tốc) lưcC̣ điêṇ từ cógiátri C̣thay đổi (dương, âm), tốc đô C̣của đôngC̣ không đổi lưcC̣ điêṇ từ có giá giá tri C̣bằng giá tri C̣của mơmen cản, trường hơpC̣ mômen cản bằng không thìlưcC̣ điêṇ từ cógiátri ḅằng khơng Hình 18 Kết quảmơ lưcC̣ điêṇ từ chiều ngươcC̣ Hiǹ h 4.18 khoảng thời gian tốc đô C̣ đôngC̣ thay đổi dịng điêṇ cógiátri C̣ lớn, tốc C̣ đơngC̣ khơng đổi dịng điêṇ đơngC̣ có giátri C̣h̉nơ đinḥ 4.3 Hệ thống thí nghiệm Kết thí nghiệm 4.3.1 Thiết bị thí nghiệm 64 Sau mô kiểm tra tác giả cho mạch chạy thử phịng thí nghiệm Hình 20 Hình ảnh biến tần Hình 22 Hình ảnh mạch điều khiển nghiệm Hình 19 Hình ảnh máy sóng Hình 21 Hình ảnh động tuyến tính S* - Rs Hình 25 Sơ đồngun ly cấu truc macḥ a) Dòng điện vào biến tần Hình 26 Tăng dần dịng điện đầu vào biến tần tăng từ 0-:-1,2 Hz Hình 27 Dịng điện đầu vào biến tần ổn định 1,2 Hz Hình 28 Dòng điện giảm từ 2-:-1,2 Hz Hình 29 Dòng điện giảm từ 2-:-0 Hz 66 b) Dòng điện dây vào động Hình 30 Dòng điện dây vào động ổn định1,6 Hz và giảm về Hình 31 Dòng điện dây vào động từ - 1,6 Hz Hình 33 Dòng điện dây vào động tần số tăng từ đến 1,6 Hz Hình 32 Dòng điện dây vào động tăng từ - 1,6 Hz giảm về 1,2 Hz Hình 34 Dòng điện dây có tần sớ từ 0-1,6 Hz giảm về Hình 35 Dòng điện dây vào động có tần số ổn định 1,2 Hz 67 Khi động có tần số từ 1,6Hz giảm động chạy ngừng chạy dòng điện lúc giảm c) Điện áp đặt vào động Hình 36 Điện áp đặt vào động tăng dần 0-1,2 Hz Hình 37 Điện áp đặt vào động tăng dần 0-1,2 Hz Hình 38 Vâṇ tớc của đơngg̣ ởtần sớ1,8 Hz Hình 39 Vâṇ tốc của đôngg̣ ởtần số 1,8 Hz tải thếnăng Nhận xét kết thí nghiệm: - Hình 4.26 vâṇ tốc tăng từ đến giá trị đặt ứng với tần số tăng từ đến 1,2 Hz, biên độ dòng vào biến tần tăng từ đến giá trị tương ứng Còn tần số f = 50 Hz bằng tần số nguồn 68 - Hình 4.27 Dịng điện vào biến tần tần số đặt ở 1,2Hz, ở tốc độ ổn định, tần số dòng ổn định biên độ ổn định - Hình 4.28 Khi tốc độ giảm ứng với tần số giảm từ Hz xuống 1,2 Hz ta có tần số f= 50 Hz biên độ giảm Hình 4.29 Dịng điện vào biến tần tần số từ 2Hz giảm 0, tần số không đổi biên độ giảm - Hình 4.30 Dịng điện dây vào động ổn định tần số đặt từ 1,6 Hz 0: Qua thí nghiệm ta thấy tần số dịng điện thực giảm 0, biên độ giảm từ giá trị tương ứng với tần số 1,6 Hz - Hình 4.31 Dịng điện vào động tần số đạt ở 1,6 Hz Qua kết thí nghiệm ta thấy tần số dòng điện thực ổn định ở tần số 1,6 Hz với biên độ không đổi Hình 4.32 Dịng điện dây vào động tần số đặt tăng từ đến 1,6 Hz tốc độ tăng tương ứng, qua kết thí nghiệm ta thấy tần số dòng điện tăng theo tần số đặt từ đến 1,6 Hz đồng thời độ lớn dòng điện tăng đến giá trị tương ứng với lực điện từ đặt - Hình 4.33 Dịng điện dây vào động tần số đặt từ đến 1,6 Hz giảm xuống 1,2 Hz: Tần số dòng điện thực giảm tương ứng theo tần số đặt, biên độ dòng điện thực giảm lực ma sát giảm - Hình 4.34 Dịng điện dây vào động tần số đạt từ 1,6 Hz Qua thí nghiệm cho thấy tần số dịng điện thực giảm 0, biên độ giảm giá trị tương ứng với tần số 1,6 Hz 69 - Hình 4.35 Dịng điện dây vào động có tần số đạt 1,2 HZ, Qua kết thí nghiệm ta thấy tần số dòng điện thực ổn định ở tần số 1,2 Hz với biên độ không đổi - Hình 4.36 Điện áp đặt vào động tần số đặt 1,2 Hz: Qua kết thí nghiệm ta thấy tần số điện áp thực ổn định ở tần số 1,2 Hz - Hình 4.37 Điện áp đặt vào động tần số đặt tăng từ đến 1,2 Hz: qua kết thí nghiệm ta thấy tần số điện áp tăng theo tần số đặt từ đến 1,2 Hz - Hình 4.38 Tốc độ động tần sốđặt ở1,8 Hz: Qua kết quảthí nghiêṃ ta thấy tốc độ đôngC̣ ổn đinḥ ởtần số 1,8 Hz Hiǹ h 4.39 Tốc độ đôṇg tần sốđăṭở1,8 Hz với tải thếnăng: Qua kết thiń ghiêṃ ta thấy tốc độ đôngC̣ ổn đinḥ ởtần số1,8 Hz với tải thếnăng Kết luận chương 4: Ở chương luận văn trình bày kết mơ thực nghiệm Việc mô thực với điều khiển dịng TTHCX PI thường Kết mơ cho thấy đại lượng thực bám theo đại lượng đặt với chất lượng tốt, đồng thời kết mô cho thấy chất lượng hệ thống điều khiển, sử dụng điều khiển vận tốc TTHCX điều khiển PI thường Mạch vòng điều khiển vị trí đươc thực thơng qua hệ thống vi xử lý PLC Hệ thống vi xử lý làm nhiệm vụ xác định vị trí ban đầu động cơ, nhận vị trí đặt, sở thơng qua PLC biến tần xác định vận tốc tối ưu thời gian tối ưu đưa tới đầu vào điều khiển vận tốc biến tần để điều khiển xác tốc đơ,C̣vị trí động 70 Chất lượng hệ thống điều khiển thí nghiệm khảng định tốt Do hạn chế thiết bị thí nghiệm nên luận văn chưa thực cài đặt điều khiển TTHCX hướng phát triển đề tài Tuy nhiên nước có cơng trình nghiên cứu [6] Trong ứng dụng thành cơng điều khiển dịng theo phương pháp tính TTHCX Điều khảng định khả thi việc áp dụng điều khiển thiết kế luận văn vào thực tế 71 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ - Trong chương 1, chương 2, tác giả mô tả cấu tạo, nguyên lý làm việc phạm vi ứng dụng động tuyến tính, xây dựng mơ hình tốn học động tuyến tinh́ loaịđồng kić h thich́ vinh̃ cửu - Trong chương 3, đưa phương pháp điều khiển phi tuyến TTHCX để thiết kế điều khiển vị trí động để đưa mơ hình chạy thực - Chương 4, xây dựng mơ hình thực nghiệm, kết nhận thiết kế mơ hình chạy tốt điều chỉnh vị trí, tốc độ đăṭra Sau phân tích nhiệm vụ cần phải tiến hành nghiên cứu ĐCTT TTHCX sử dụng hệ chuyển động tịnh tiến tình hình nghiên cứu loại động này, luận văn vấn đề cần khai thác biện pháp giải cụ thể Những đóng góp luận văn: Sử dụng phương pháp điều khiển TTHCX để điều khiển ĐCTT cho phép điều khiển tốc độ, vị trí đảo chiều động - Khả làm việc phương pháp này: + Phương pháp điều khiển TTHCX có ưu đáp ứng địi hỏi xác + Phương pháp điều khiển dựa chuyển động thẳng có ưu điểm hoạt động điều khiển tốc độ xác - Xây dụng mơ hình mơ hệ thống thí nghiệm cho thấy khả thực việc tạo điều khiển ĐCTT loại ĐB- KTVC Với tốc độ có dạng hình sin điều kiện khơng tải có tải Phương pháp nghiên cứu tiến hành qua bước mô offline máy tính, mơ Card, mơ hiển thi máy sóng, phương pháp khoa học chuyển nghiên cứu lý thuyết ứng dụng thực tế 72 + Đưa phương pháp TTHCX xác định vị trí, điều khiển vận tốc cho động tuyến tính đảm bảo xác cao + Những đặc điểm, cấu tạo hay nguyên lý làm việc ĐCTT nhằm mở rộng phạm vi ứng dụng + Đưa biến đổi phù hợp với đặc điểm làm việc ĐCTT + Nghiên cứu hệ chuyển động thẳng mà ĐCTT đóng vai trị cấu chấp hành áp dùng máy CNC, Robot công nghiệp 73 TÀI LIÊỤ THAM KHẢO Tiếng Viêt:,̣ [1] Phạm Lê Chi, Nguyễn Quang Tuấn, Nguyễn Phùng Quang (2005), “Cấu trúc tách kênh trực tiếp điều khiển hệ thống máy phát điện không đồng nguồn kép”, Chuyên san Kỹ thuật điều khiển tự động, ( 6), 28-35 [2] Phùng Ngọc Lân (2001), Tổng hợp hệ thống điều khiển thiết bị phát điện chạy sức gió dùng máy điện dị nguồn kép, kiểm chứng nguyên lý qua mô nền MATLAB & Simulink, Luận văn thạc sỹ, ĐHBK Hà Nội [3] thuyết Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung(2003), Lý điều khiển phi tuyến, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [4] Nguyễn Doãn Phước (2002), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội [5] Đào Phương Nam, Nguyễn Phùng Quang ( 2011), Xác định vị trí đỉnh cực ban đầu của động tuyến tính loại đồng kích thích vĩnh cửu sử dụng phương pháp điều khiển lực đẩy, Hội nghị Điều khiển Tự động hóa tồn quốc lần thứ nhất-VCCA- 2011 [6] Đào Phương Nam (2012), Nâng cao chất lượng của các hệ chuyển động thẳng cách sử dụng hệ truyền động động tuyến tính, Luận án tiến sĩ tự động hóa xí nghiệp cơng nghiệp, Trường đại học bách khoa Hà Nội [7] Nguyêñ Phùng Quang, Andreas Dittrich (2002), Truyền đôngg̣ điêṇ thông minh, Nhàxuất giáo duc,C̣ HàNôị [8] Nguyêñ Phùng Quang (2008), Matlab  Simulink dành cho kỹsư điều khiển tư g̣ đông,g̣ Nhàxuất Khoa hocC̣ Ky ̃thuât,C̣ HàNôị 74 [9] Nguyêñ Phùng Quang (1998), “Máy điêṇ dị bô C̣nguồn kép dùng làm máy phát hệ thống phát điêṇ chaỵ sức gió: Các thṭtốn điều chỉnh đảm bảo phân ly mômen C̣số công suất”, Tuyển tâpg̣ VIVA 3, 413 – 437 [10] Trương Minh Tấn (2013), Nghiên cứu cải thiêṇ đăcg̣ tiń h lưcg̣ của đôngg̣ khơng đồng ba pha tún tính, Lṇ án tiến sĩ, ĐaịhocC̣ Bách Khoa HàNôị [11] Cao Xuân Tuyển, (2008) Tổng hợp các thuật toán phi tuyến sở phương pháp Backstepping để điều khiển máy điện dị nguần kép hệ thống máy điện sức gió,Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường đại học bách khoa Hà Nội Tiếng Anh : [12] Rolf Hellinger and Peter Mnich, Linear Motor-Powered Transportation: History,Present Status, andFuture Outlook, Proceedings of the IEEE | Vol 97, No 11, November 2009 [13] Roma Rinkeviciene, Saulius Lisauskas, Vygintas Batkauskas, “Application and analysis of linear induction motors in mechotronic systems” Doctoral school of energy- and geo- technology, January 15-20,2007 Kuesaare, Estonia [14] Jack Barrett, Timharned, Jimmonnich, “Linear Motors Basies”, Parker Hannijin Corporation [15] “Linear Motors Applycation Guide”, Aerotech [16] “Linear Motors series”, Yaskawa [17] Samuel Chevailler,”Comparative study and selection criteria of linear motors”, Ecole Polytechniqve, Suisse, EPFL,2006 ... Sau hai năm học nghiên cứu trường lựa chọn thực đề tài: ? ?Nghiên cứu điều khiển tốc độ, vị trí đảo chiều động tuyến tính theo phương pháp điều chế độ rộng xung ứng dụng hệ chuyển động thẳng” Tơi... choṇ đềtài ? ?Nghiên cứu điều khiển tốc đô,,̣vi tṛ? ?và đảo chiều đơng,̣ tuyến tính theo phương pháp điều chế? ?ộ rộng xung ứng dung,̣ ,? ?chuyển đông,̣ thẳng” 2 - Ý nghiã khoa hoc,̣ vàthưc,̣ tiêñ... hưởng hiệu ứng đầu cuối 27 Hình Sơ đồ mạch động lực điều khiển mạch vòng dòng điện theo phương pháp điều chế độ rộng xung 29 Hình Nguyên lý phương pháp điều chế độ rộng xung