Tài liệu Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 4 pdf

System and Control Điều khiển hệ thống Thạc sĩ Ngơ Quang Hiếu Bộ mơn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ctu.edu.vn Mobile: 0918.727808 Điều khiển hệ thống LOGO Chương Phân tích đáp ứng hệ thống System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng độ đáp ứng xác lập  Đáp ứng hệ thống điều khiển bao gồm hai phần: đáp ứng độ đáp ứng trạng thái xác lập Đáp ứng độ xác định hệ thống chuyển từ trạng thái ban đầu đến trạng thái cuối (trạng thái xác lập) Đáp ứng trạng thái xác lập đáp ứng hệ thống thời gian tiến đến vô c(t ) ctr (t )  css (t ) System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Thông số đáp ứng hệ thống  Thời gian trì hỗn (delay time) thời gian để đáp ứng hệ thống đạt (1/2) giá trị xác lập  Thời gian lên (rise time) thời gian để đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập  Thời gian đỉnh (peak time) thời gian để đáp ứng hệ thống đạt giá trị đỉnh (giá trị lớn nhất) độ vọt lố  Độ vọt lố lớn (maximum overshoot) giá trị đỉnh đường cong đáp ứng tính từ giá trị xác lập  Thời gian độ (settling time) thời gian cần thiết để đáp ứng hệ thống đạt sai số xác lập 2% 5% Delay time Rise time Peak time Overshoot Settling time td tr Mp ts System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống System and Control LOGO Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Sai số xác lập  Sai số xác lập sai lệch giá trị đặt (tín hiệu đặt) giá trị xác lập (tín hiệu hồi tiếp) thời gian tiến đên vô e(t ) c (t )  r (t )  E ( s ) C ( s )  R ( s )  ess lim e(t ) lim sE ( s ) t  s Biểu thức sai số xác lập  Cho hệ thống có sơ đồ khối sau: R(s) + ∑ E(s) R( s) E (s)   G ( s) H ( s) G(s) C(s) H(s) sR ( s) ess lim sE ( s ) lim s s  G( s) H (s) _  Nhận xét: Sai số xác lập không phụ thuộc vào cấu trúc thơng số hệ thống mà cịn phụ thuộc vào tín hiệu vào System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc  Hàm truyền hệ quán tính bậc nhất: K G(s)  Ts   Hệ qn tính bậc có cực thực:  Đáp ứng độ với hàm nấc (step): p1  T K C ( s ) R( s ).G ( s)  s Ts   c(t ) K  e System and Control t T  Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ quán tính bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ bậc cao System and Control Ngo Quang Hieu System and Control .. .Điều khiển hệ thống LOGO Chương Phân tích đáp ứng hệ thống System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng độ đáp ứng xác lập  Đáp ứng hệ thống điều khiển bao gồm... Đáp ứng hệ thống LOGO Thông số đáp ứng hệ thống  Thời gian trì hỗn (delay time) thời gian để đáp ứng hệ thống đạt (1/ 2) giá trị xác lập  Thời gian lên (rise time) thời gian để đáp ứng hệ thống. .. ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao động bậc System and Control Ngo Quang Hieu Đáp ứng hệ thống LOGO Đáp ứng hệ dao