Giáo Trình Truyền động điện – Trường Trung cấp Kinh tế Kỹ thuật Quận 12

Giáo trình Truyền động điện – Trường Trung cấp Kinh tế Kỹ thuật Quận 12 được biên soạn gồm 6 bài học với các nội dung: cơ học truyền động điện; các đặc tính và các trạng thái làm việc của động cơ điện; điều khiển tốc độ truyền động điện; ổn định tốc độ làm việc của hệ thống truyền động điện; đặc tính của hệ thống truyền động điện; chọn công suất động cơ cho hệ thống truyền động điện.

Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 LỜI GIỚI THIỆU Giáo Trình Truyền động điện tài liệu dùng để dạy cho học sinh, sinh viên chuyên ngành điện dân dụng cơng nghiệp Nhằm hình thành kiến thức ứng dụng, kỹ phân tích trạng thái làm việc động thái độ nghề nghiệp trình độ trung cấp, cao đẳng phạm vi mơn học Ngồi ra, dùng làm tài liệu tham khảo cho kỹ thuật viên, học sinh, sinh viên, công nhân lĩnh vực nghề nghiệp có nội dung thực hành liên quan Nội dung giáo tình bao gồm phần: Đặc tính động điện, Điều chỉnh tốc độ truyền động điện, Chọn công suất động điện Tài liệu giáo viên môn điện dân dụng công nghiệp, khoa công nghệ điệnđiện lạnh, Trường Trung cấp Kinh Tế Kỹ Thuật Quận 12 thành phố Hồ Chí Minh biên soạn, theo chương trình khung sở Lao Động Thương Binh Xã Hội Hy vọng giáo trình giúp cho giáo viên học sinh, sinh viên việc giảng dạy, học tập môn học đạt kết tốt, với chất lượng hiệu cao Với kinh nghiệm trình độ cịn hạn chế, tác giả mong nhận ý kiến đóng góp, bảo chuyên gia, giáo viên, giảng viên, bạn đọc quan tâm, để bổ sung điều chỉnh cho giáo trình ln cập nhật hồn thiện theo hướng bản, đại phù hợp với điều kiện Việt Nam nhu cầu xã hội Mọi ý kiến xin gửi : Khoa Công Nghệ điện – điện lạnh Trường trung cấp kinh tế kỹ thuật Quận 12 Số 36HT11 – Phường Hiệp Thành – Quận 12 Chúng xin chân thành cám ơn đồng nghiệp khoa công nghệ điện – điện lạnh, trường Trung cấp kinh tế Kỹ Thuật Quận 12 có đóng góp q báu để giáo trình hồn thành TP.HỒ CHÍ MINH, ngày… tháng… năm 2017 Tham gia biên soạn GV Nguyễn Thành Công Chủ biên Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 MỤC LỤC TÊN MÔ ĐUN: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Mã mơ đun: MH15 Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 I Vị trí, tính chất mơn học: - Vị trí: Trước học mơn học cần hồn thành mơ đun môn học sở, đặc biệt mô đun môn học: Mạch điện; Trang bị điện; Máy điện - Tính chất: Là mơn chun ngành thuộc mơn học đào tạo nghề bắt buộc II Mục tiêu môn học - Về kiến thức: + Trình bày nguyên tắc phương pháp điều khiển tốc độ hệ truyền động điện + Đánh giá đặc tính động hệ điều khiển truyền động điện - Về kỹ năng: - + Tính chọn động điện cho hệ truyền động không điều chỉnh + Lựa chọn biến đổi phù hợp với yêu cầu hệ truyền động Về lực tự chủ trách nhiệm: Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, xác, tư khoa học sáng tạo III Nội dung môn học: Nội dung tổng quát phân phối thời gian: Thời gian (giờ) Thực Số Tên chương mục TT Tổng Lý số thuyết hành, thí nghiệm, thảo luận, Kiểm tra tập Bài mở đầu: Khái quát chung hệ truyền động điện Bài Cơ học truyền động điện Bài Các đặc tính trạng thái làm việc động điện Bài Điều khiển tốc độ truyền động điện Bài Ổn định tốc độ hệ thống truyền động điện Bài Đặc tính động hệ truyền động điện 1 2 10 10 10 10 8 Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Bài Chọn công suất động cho hệ truyền động điện Cộng: 45 43 BÀI MỞ ĐẦU: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Khái qt chung hệ truyền động 1.1.1 Định nghóa:  Truyền động điện (TĐĐ) trình dùng lượng điện (điện năng) biến đổi thành lượng học (cơ năng) để truyền động lực nhằm làm vận hành hệ thống máy Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 móc thiết bị dây chuyền sản xuất công nghiệp  ĐỘNG CƠ ĐIỆN Hệ thống TĐĐ tập hợp bao gồm thiết bị dùng để biến đổi lượng điện thành lượng thiết bị dùng để điều khiển, hỗ trợ trình biến đổi TÍN HIỆU ĐẶT 1.1.2 Cấu trúc: Một hệ thống TĐĐ, trường hợp tổng quát, bao gồm phần tử sau: NGUỒN NĂNG LƯNG BỘ BIẾN ĐỔI CÔNG SUẤT MÁY SẢN XUẤT HAY CƠ CẤU CHẤP HÀNH BỘ ĐIỀU KHIỂN Hình1.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống truyền động điện * Nguồn lượng: Cung cấp toàn lượng đầu vào để làm sở vận hành cho hệ thống truyền động * Bộ biến đổi công suất: Biến đổi điều khiển lượng nguồn sang dạng thích hợp với động yêu cầu tải * Bộ điều khiển: Có chức theo dõi điều khiển để đảm bảo hoạt động tính ổn định hệ truyền động * Tín hiệu đặt: Bao gồm thông số, tiêu, tín hiệu chuẩn hóa theo yêu cầu điều khiển * Động điện: Dùng để biến đổi điện thành (chế độ động cơ) hay thành điện (chế độ máy phát thực trạng thái hãm điện) Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 * Máy sản xuất hay cấu chấp hành: Dùng để thực quy trình sản xuất cụ thể yêu cầu công nghệ định 1.1.3 Phân loại hệ thống TĐĐ: Các hệ thống TĐĐ phân loại theo nhiều hình thức khác nhau: 1.1.3.1 Theo số lượng động truyền động:  Truyền động nhóm : Là hệ truyền động gồm động kéo nhóm gồm nhiều máy sản xuất  Truyền động đơn động cơ: Trong hệ thống TĐĐ này, động điện kéo toàn hệ truyền động máy sản xuất Các chuyển động phức tạp khác máy lấy từ động thông qua kết cấu khí tương thích  Truyền động đa động cơ: Làhệ thống mà chuyển động riêng biệt máy sản xuất (lớn) động riêng biệt định thực 1.1.3.2 Theo đặc điểm chuyển động truyền động:  Truyền động quay: Việc truyền động hệ thống thực dạng chuyển động quay tròn, có trạng thái thay đổi chiều quay động  Truyền động thẳng: Việc truyền động hệ thống thực dạng chuyển động thẳng, tịnh tiến, qua lại, chuyển động trượt… 1.1.3.3 Theo chế độ làm việc hệ thống:  Chế độ làm việc liên tục: Hệ thống truyền động điện vận hành liên tục thời gian lâu dài  Chế độ làm việc gián đoạn: Hệ thống truyền động điện làm việc khoảng thời gian ngắn hạn, gián đoạn, lặp lại không lặp lại 1.1.3.4 Theo phân loại nguồn điện cung cấp: Trang Giáo trình truyền động điện  Trường TC KTKT Q12 Truyền động điện xoay chiều: Nguồn lượng cung cấp cho toàn hệ thống truyền động điện nguồn điện xoay chiều việc truyền động điện thực động điện xoay chiều  Truyền động điện chiều: Nguồn lượng cung cấp cho toàn hệ thống truyền động nguồn chiều việc truyền động điện thực động điện chiều Loại phân loại hình dựa theo thiết bị biến đổi nguồn sau: * Hệ Máy phát - Động (F-Đ): Động điện chiều cấp nguồn từ máy phát điện chiều * Hệ Chỉnh lưu - Động (CL-Đ): Động điện chiều cấp nguồn chiều thông qua chỉnh lưu từ lưới xoay chiều 1.1.3.5 Theo đặc tính thay đổi thông số điện hệ thống:  Truyền động không điều chỉnh: Động truyền động nối trực tiếp với nguồn điện làm việc với tốc độ định Các thông số điện hệ thống bị thay đổi ảnh hưởng nhiễu loạn bên  Truyền động có điều chỉnh: Các thông số điện hệ thống thay đổi nhờ thiết bị điều khiển Tùy theo yêu cầu công nghệ máy sản xuất mà có truyền động điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh vị trí, điều chỉnh lực moment 1.2 Các khái niệm đặc tính máy sản xuất: 1.2.1 Đặc tính máy sản xuất: Đặc tính máy sản xuất hay đặc tính phụ tải quan hệ moment phụ tải với tốc độ quay Theo kết thực nghiệm, đặc tính phụ tải biểu diễn dạng phương trình tổng quát sau: Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Mc = Mco + (Mcñm – Mco) ( ω α ) ω dm (1.1) Trong đó:  Mc : Moment cản ứng với tốc độ ω (Còn gọi moment phụ tải)  Mco : Moment cản ứng với tốc độ ω =  Mcđm : Moment cản (định mức) ứng với tốc độ ω = ωđm  α : Hệ số làm việc phụ thuộc vào tính chất loại máy sản xuất 1.2.2 Các dạng đặc biệt đặc tính máy sản xuất: 1.2.2.1 Đồ thị đặc tính máy sản xuất: Hình 1.2: Đồ thị biểu diễn đặc tính máy sản xuất 1.2.2.2 Các dạng đặc biệt đặc tính cơ: Từ phương trình tổng quát đặc tính máy sản xuất (hay đặc tính phụ tải): Mc = Mco + (Mcđm – Mco) ( ω α ) ω dm Ta có trường hợp sau:  α = 0: Phương trình (1.1) trở thành: Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Mc = Mcđm Đặc tính đường (1) hình 1.2 Đó đặc tính cấu nâng-hạ tải trọng lượng, băng tải khối lượng di chuyển không thay đổi suốt trình truyền động, cấu ăn dao máy cắt gọt kim loại,… Trường hợp moment cản không phụ thuộc vào tốc độ  α = 1: phương trình (1.1) trở thành : Mc = M Cdm − M C ω + M C0 ω Đặc tính đường (2), đặc tính máy phát điện chiều với tải trở Trường hợp moment cản tỉ lệ bậc với tốc độ  α = 2: phương trình (1.1) trở thành: Mc = M Cdm − M C ω + M C0 ω dm Đặc tính đường (3), đặc tính máy bơm ly tâm, máy quạt gió, Trường hợp moment cản tỉ lệ bậc hai với moment tốc độ  α = -1: phương trình (1.1) trở thành: Mc = ( M Cdm − M C )ω dm + M C0 ω Đặc tính đường (4), đặc tính cấu máy dây, cuộn giấy, truyền động quay trục máy cắt gọt kim loại, Moment cản tỉ lệ nghịch với tốc độ Đặc tính moment phụ tải phân biệt thành hai loại: Đặc tính moment cản phản kháng (moment cản thụ động) đặc tính moment cản (moment cản tích cực)  Moment cản không phụ thuộc vào chiều quay tác động tải tạo từ lực đàn hồi lò xo,… Trang Giáo trình truyền động điện  Trường TC KTKT Q12 Moment cản phản kháng luôn chống lại chiều quay moment ma sát, moment cấu ăn dao máy cắt gọt kim loại … MC -MC M MC M (a) Daïng đặc tính máy sản xuất (b)có Dạng tínhđặc thếtính máy sản xuất có tính phản kháng xuất có tính Hình 1.3: Đồ thị biểu diễn đặc tính có tính phản kháng Phụ tải phần truyền động điện Phần hệ truyền động điện bao gồm phần tử chuyển động từ rotor động cơ cấu công tác Mỗi phần tử chuyển động đặc trưng đại lượng sau: - Lực tác động (F): N (Niuton) - Momen tác động (M): Nm (Niuton mét) - Tốc độ góc (ω): rad/s (radian/giây) - Tốc độ thẳng (v): m/s (mét/giây) - Momen qn tính (J): kgm2 (kilogam khối mét bình phương) - Khối lượng (m): kg (kilogam khối) Trang 10 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Động chọn cần phải thỏa mãn điều kiện sau: Pđm ≥ Plv Trong đó: Plv = Pc (4.24) phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi Plv = Pđt phụ tải ngắn hạn lặp lại biến đổi Công suất đẳng trị Pđt tính theo công thức (4.22) Tỷ số ε%tc phải phù hợp với ε% làm việc thực tế Trường hợp ε%tc không phù hợp với ε% làm việc thực tế với sai lệch nhất, ta cần hiệu chỉnh lại công suất định mức động theo phương án sau: Pđm ≥ Plv ε % lv ε % tc (4.25) Trường hợp ε%tc không phù hợp với ε% làm việc thực tế với sai lệch lớn, việc chọn công suất động không khả thi Kiểm nghiệm công suất động cơ: Việc tính toán chọn công suất động giai đoạn chọn sơ bước đầu Giai đoạn cần phải kiểm nghiệm lại động chọn dựa tiêu chuẩn sau: Kiểm nghiệm tình trạng phát nóng động Kiểm nghiệm khả tải moment Kiểm nghiệm khả khởi động (và khởi động lại) động Nếu trình kiểm nghiệm lại, cho số liệu không thỏa mãn điều kiện yêu cầu cụ thể cho trường hợp chế độ làm việc động đây, việc chọn động xem không đạt phải tiến hành chọn lại động khác 3.1 Kiểm nghiệm phát nóng động cơ: Công suất động lựa chọn phải thỏa mãn yêu cầu: Trang 121 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 τ ≤ τcp (4.26) Trang 122 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Với: τcp nhiệt sai cho phép động Trang 123 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Việc tính toán phát nóng động khó thực cách xác Tuy thực kiểm nghiệm phát nóng cách gián tiếp thông qua đại lượng điện Trang 124 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 i) Kiểm nghiệm phát nóng động phương pháp tính tổn thất công suất trung bình: Trang 125 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Căn vaøo đồ thị phụ tải P= f (t) , xác định tổn thất công suất ∆Pi khoảng thời gian ti ứng với phụ tải Pi theo công thức: Trang 126 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 ∆Pi = Pi − ηi ηi (4.27) Trang 127 (a) (b) Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Hình 4.7: Cách xác định dựa vào tư Trong đó: ηi laø hiệu suất động laøm việc với phụ tải Pi xác định dựa vào tương quan đồ thị: P = f (t) η =ϕ (P) Sau tính tổn thất công suất trung bình theo biểu thức: ∆ Ptb = (4.28) n ∑ ∆P t i i =1 i n ∑t i =1 i Theo yêu cầu kiểm nghiệm, nếu: ∆ Ptb ≤ ∆ Pđm (4.29) Thì động thoả mãn điều kiện phát nóng Trong tổn thất công suất định mức động xác định theo biểu thức: ∆ Pñm = Pñm (4.30) − η dm η dm Với: Pđm : Công suất định mức động ηđm : Hiệu suất định mức động Đối với động có gắn cánh quạt trục rotor để tự làm mát, biểu thức (4.28) tính toán cần phải tính đến suy giảm truyền nhiệt động dừng, khởi động vàhãm dừng Ta tính giá trị tổn thất công suất trung bình theo công thức sau: Trang 128 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 ∆Ptb = (4.31) n ∑∆ P t α∑t + β ∑t + ∑t i =1 k i i lv Trong đó: * α : Hệ số suy giảm truyền nhiệt khởi động hãm động α = 0.75 động điện chiều α = 0.5 động điện xoay chiều * tk : Thời gian khởi động hay hãm dừng * β : Hệ số suy giảm truyền nhiệt dừng động β = 0.5 động điện chiều β = 0.25 động điện không đồng * to : Thời gian nghỉ * tlv: Thời gian làm việc ii) Kiểm nghiệm phát nóng động theo đại lượng dòng điện đẳng trị (Iđt) : Biểu thức tính tổn thất công suất động cơ: ∆ Ptb = K +V = K + I2đt R Trong đó: (4.32) V= I2đt R Với: V: K: Tổn thất không đổi Tổn thất biến đổi Thay (4.32) vào (4.28) ta : K + I2đt R = K + I2ñt R = 2 ( K + I R )t1 + ( K + I R)t + + ( K + I n R )t n t1 + t + + t n K (t1 + t + + t n ) t1 + t + + t n + 2 ( I t1 + I t + + I n t n ) t1 + t + + t n R Ta biểu thức dòng điện đẳng trị: Trang 129 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Iñt = (4.33) 2 I t1 + I t + + I n t n t1 + t + + t n Điều kiện kiểm nghiệm phát nóng động là: Iđt ≤ Iđm (4.34) Với: Iđm dòng điện định mức động Iđt dòng điện đẳng trị xác định dựa vào đồ thị i = f (t) Trong trường hợp đồ thị đường cong i= f (t) biến thiên liên tục hình (4.8), ta xác định dòng điện đẳng trị Iđt cách phân chia đường cong i= f (t) thành đường bậc thang sử dụng công thức: i Iđt I1 I2 = I3 t t1 t2 t33 t4 t5 Hình 4.8: Phân đoạn đường cong i = f (t) để xác định dòng điện đẳng trị ∑ ti n ∫0 i dt ∑ ti (4.35) i =1 Trang 130 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 iii) Kiểm nghiệm phát nóng động phương pháp moment đẳng trị: Việc kiểm nghiệm phát nóng động theo phương pháp moment đẳng trị suy từ phương pháp dòng điện đẳng trị moment động tỷ lệ với dòng điện: M = C I (với C số tỷ lệ) * Đối với động điện chiều điều kiện thỏa mãn động vận hành với từ thông φ không đổi * Đối với động không đồng ta có: M = Cm I2 φ cosϕ2 Với điều kiện từ thông φ2 không đổi; hệ số công suất cosϕ2 số Công thức tính moment đẳng trị suy từ biểu thức (4.35) sau: Mđt = (4.36) 2 M t1 + M t + + M n t n t1 + t + + t n Động kiểm nghiệm theo điều kiện: Mđm ≥ Mđt (4.37) iv) Kiểm nghiệm phát nóng động phương pháp công suất đẳng trị: Đối với hệ thống truyền động có tốc độ thay đổi công suất P tỷ lệ với moment M, dùng đại lượng công suất đẳng trị để kiểm nghiệm phát nóng Trang 131 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Công suất đẳng trị xác định theo biểu thức sau: Pđt = (4.38) 2 P1 t1 + P2 t + + Pn t n t1 + t + + t n Động kiểm nghiệm theo điều kiện: Pđm ≥ Pđt (4.39) Đây phương pháp có phạm vi ứng dụng hạn chế dùng trường hợp động làm việc đặc tính cứng Khi động làm việc với tốc độ thay đổi nhiều, đặc tính có độ dốc lớn, phương pháp không xác 3.2 Kiểm nghiệm tải moment kiểm nghiệm moment khởi động: i) Kiểm nghiệm tải moment: Điều kiện kiểm nghiệm tải moment động nói chung là: Mđm > Mmax Trong Mmax moment lớn phụ tải, xác định từ đồ thị phụ tải * Đối với động điện chiều, kiểm nghiệm theo tỷ số dòng điện: I max I dm Với: Imax ≤ λi trị số lớn dòng điện xác định đồ thị phụ tải λi hệ số tải cho phép dòng điện Trong trường hợp động điện chiều kết cấu bình thường thì: λi = ÷ 2,5 * Đối với động không đồng bộ, ta kiểm nghiệm tải moment cho phép theo biểu thức: λ Mđm ≥ Mmax Trang 132 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Với: λ hệ số tải moment động ii) Kiểm nghiệm moment khởi động: Muốn động khởi động moment khởi động Mkđ động phải lớn moment cản Mc phụ tải khởi động, ta có điều kiện kiểm nghiệm moment khởi động động là: Mkđ > Mc khởi động Ví dụ: Cho cấu máy sản xuất công nghiệp có đồ thị phụ tải biểu diễn hình vẽ sau Biết tốc độ quay định mức cấu theo yêu cầu công nghệ là: nđm = 1440 v/ph, chế độ khởi động khởi động không tải Hãy tính toán chọn động điện truyền động để kéo cấu sản xuất Các trị số công suất phụ tải hình vẽ là: P1 = 10,9 KW; P2 = 0,55 KW; P3 = 6,55 KW; P4 = 0,55 KW tương ứng với khoảng thời gian: t1 = 17s ; t2 = 6s ; t3 = 10s ; t4 = 25s Bài giải: Công suất đẳng trị phụ tải : Pđt = Pđt = 2 P1 t1 + P2 t + + Pn t n t1 + t + + t n 10,9 2.17 + 0.552.6 + 6,552.10 + 0,552.25 = 6,9 KW 17 + + 10 + 25 Ta chọn động không đồng lồng sóc kiểu A0–52–4 có thông số kỹ thuật sau: Trang 133 Giáo trình truyền động điện 10 20 Trường TC KTKT Q12 60 P5 P4 Pñm = 7KW, nñm = 1440 v/p, λ = Ở ta có: Pđm = 7KW > Pđt = 6.9KW Như điều kiện phát nóng động chọn thỏa mãn Vì động khởi động không tải không cần kiểm tra điều kiện khởi động Phần lại, ta cần kiểm tra điều kiện tải động Trang 134 Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Ta có moment định mức động cơ: Mđm = 9550 = 9550 Pdm ndm = 46,4 N.m 1440 Moment lớn phụ tải: Mmax pt = 9550 P1 10,9 = 9550 ndm 1440 N.m = 72,4N.m Ta có: λ Mđm = x 46,4 = 92,8 N.m Vậy: λ Mđm = 98,2 > Mmax pt = 72,4 Điều kiện tải thỏa mãn Kết luận: Động chọn phù hợp với yêu cầu truyền động đề TÀI LIỆU CẦN THAM KHẢO [1]- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện – Nxb t(s) Khoa học Kỹ thuật 2007 [2]- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện – Nxb Khoa học Kỹ thuật 2006 [3]- Nguyễn Tiến Ban, Thân Ngọc Hoàn, Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện – Nxb Khoa học Kỹ thuật 2007 [4]- Võ Quang Lạp,Trần Thọ, Cơ sở truyền động điện – Nxb Khoa học Kỹ thuật 2004 Trang 135 .. .Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 MỤC LỤC TÊN MƠ ĐUN: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Mã mơ đun: MH15 Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 I Vị trí, tính chất... hệ truyền động điện Bài Cơ học truyền động điện Bài Các đặc tính trạng thái làm việc động điện Bài Điều khiển tốc độ truyền động điện Bài Ổn định tốc độ hệ thống truyền động điện Bài Đặc tính động. .. hệ truyền động điện 1 2 10 10 10 10 8 Trang Giáo trình truyền động điện Trường TC KTKT Q12 Bài Chọn công suất động cho hệ truyền động điện Cộng: 45 43 BÀI MỞ ĐẦU: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ HỆ TRUYỀN