Luận văn: Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển mờ cho động cơ điện một chiều

Luận văn: Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển mờ cho động cơ điện một chiều sẽ góp phần hoàn thiện một phương pháp điều khiển mới khắc phục được một số nhược điểm của các phương pháp điều khiển kinh điển, nhằm giải quyết vấn đề cấp bách hiện nay là nâng cao chất lượng điều khiển truyền động động cơ điện một chiều.

LỜI CAM ĐOAN Kính gửi :- Ban giám hiệu trường Đại học Hàng hải - Các thầy, cô Khoa Điện – Điện tử trường ĐHHH Việt Nam - Viện đàotạo sau đại học trường ĐHHH Việt Nam Em tên Nguyễn Thị Hồng Ngân, học viên lớp tự động hóa khóa 20132015/ đợt Em nhận đề tài luận văn: “Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển mờ cho động điện chiều” Em xin cam đoan rằng: Các nội dung luận văn em tự nghiên cứu trình bày hướng dẫn thầy PGS TS Trần Anh Dũng, phần tham khảo trích dẫn rõ ràng , khơng chép từ nghiên cứu người khác Nếu có gian dối nội dung luận văn, em xin chụi trách nhiệm trước Khoa, Nhà trường pháp luật Em xin chân thành cảm ơn Hải phòng, ngày tháng năm 2015 Người viết cam đoan KS Nguyễn Thị Hồng Ngân i LỜI CẢM ƠN Sau thời gian học tập nghiên cứu chuyên ngành Tự động hóa - Khoa sau đại học - Trường Đại học Hàng hải, dạy dỗ hướng dẫn nhiệt tình thầy đến tơi hồn thành luận văn tốt nghiệp Trong trình làm luận văn, bên cạnh cố gắng nỗ lực không ngừng thân điều kiện vừa học tập, vừa cơng tác, tơi nhận nhiều ý kiến đóng góp từ thầy giáo, anh chị bạn đồng nghiệp Đặc biệt xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo PGS TS Trần Anh Dũngngười trực tiếp hướng dẫn, giúp đỡ q trình làm luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo khoa sau đại học thầy cô giáo khoa Điện-Điện tử, Ban giám hiệu- Trường Đại học Hàng hải tạo điều kiện thuận lợi để giúp tơi hồn thành luận văn Song với thời gian kinh nghiệm hạn chế nên luận văn tránh khỏi khiếm khuyết, mong đóng góp ý kiến thầy, bạn đồng nghiệp để luận văn hoàn thiện Tác giả KS Nguyễn Thị Hồng Ngân ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .i LỜI CẢM ƠN ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC HÌNH vi Đồ thị đặc tính động điện chiều kích từ độc lập điện áp phần ứng thay đổi vi Sơ đồ thay động điện chiều kích từ độc lập vii Mơ hình tốn động điện chiều kích từ độc lập vii Xây dựng hệ đánh dấu mơ hình động điện chiều vii Mô hình tốn động điện chiều Simulnk .vii Đặc tính tốc độ động .vii Xây dựng biến vào điều khiển vii Tạo hàm liên thuộc cho biến vào/ra .vii Xây dựng luật điều khiển mờ vii View Rules cho phép kiểm tra lại kêt luật mờ xây dựng vii Mơ hình hệ thống Simulink vii Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển vii Hình dạng IC L298N .vii Nối song song hai mạch cầu H L298N vii Sơ đồ nguyên lý mạch công suất vii Mơ hình encoder tương đối vii Hai kênh A B lệch pha encoder vii Mơ hình động điện chiều xây dựng imulink vii Đặc tính động điện chiều vii Điều khiển động điện chiều dùng điều khiển mờ thay đổi tốc độ nhận tải vii Đặc tính tốc độ có tải động điện chiều vii iii Đặc tính chỉnh vii MỞ ĐẦU 1 Tính cấp thiết đề tài Mục đích nghiên cứu Đối tượng phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ .4 1.1 Các khái niệm điều khiển mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ 10 1.3 Tổng hợp điều khiển mờ 21 CHƯƠNG ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 24 2.1 Tổng quan động điện chiều 24 2.2 Điều khiển tốc độ động điện chiều 31 2.3 Mô điều khiển hệ thống Matlab .38 CHƯƠNG XÂY DỰNG MÔ HÌNH VẬT LÝ HỆ THỐNG 45 3.1 Thiết kế, xây dựng mạch công suất 45 Hình 3.2 Sơ đồ khối mạch cấp nguồn 46 Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý mạch cấp nguồn 5VDC .47 Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch cấp nguồn 24VDC 47 Hình 3.5 Hình dạng IC L298N .48 Hình 3.6 Nối song song hai mạch cầu H L298N 48 Hình 3.7 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất 50 Hình 3.11 Mơ hình encoder tương đối 51 Hình 3.12 Hai kênh A B lệch pha encoder .52 3.2 Đề xuất lưu đồ thuật toán xây dựng điều khiển mờ 53 3.3 Xây dựng điều khiển mờ miền thời gian thực 57 3.4 Xây dựng điều khiển mờ Matlab điều khiển động điện chiều 58 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ .64 iv TÀI LIỆU THAM KHẢO .65 v DANH MỤC CÁC HÌNH Số hình 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Tên hình Miền xác định miền tin cậy tập mờ Phép hợp hai tập mờ có sở Hàm liên thuộc tập mờ không sở Phép giao hai tập mờ Giao hai tập mờ không sở Trang 9 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 Phép bù tập mờ Nguyên lý điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ Hàm thuộc biến đầu vào sai lệch tốc độ (speed_err) Hàm thuộc biến đầu vào thay đổi sai lệch tốc độ 10 12 14 14 14 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 speed_err_var Hàm thuộc biến đầu pwm_var Mơ hình ma trận luật hợp thành Xác định giá trị rõ từ miền Giải mờ theo phương pháp độ cao nguyên lý cận phải Giải mờ theo phương pháp độ cao ngun lý cận trái Mơ hình thực việc giải mờ Cấu tạo stato động điện chiều Cấu tạo roto động điện chiều Cấu tạo cổ góp động điện chiều Cấu tạo chổi than động điện chiều Mô tả nguyên lý làm việc động điện chiều Sơ đồ động điện chiều kích từ độc lập Đồ thị đặc tính động điện chiều kích từ 15 18 19 19 20 20 25 26 27 27 28 29 31 2.8 độc lập Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập 33 2.9 thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng Đặc tính điện động điện chiều kích từ độc 34 2.10 lập giảm từ thơng Đồ thị đặc tính động điện chiều kích từ 35 2.11 độc lập điện áp phần ứng thay đổi Đồ thị đặc tính động điện chiều kích từ 36 2.12 2.13 2.14 độc lập điện áp phần ứng thay đổi Sơ đồ nguyên lý hệ xung áp – động Đồ thị đặc tính hệ xung áp – động Sử dụng chip mờ chuyên dụng điều khiển tốc độ động 37 38 39 vi 2.15 2.16 2.17 điện chiều Sơ đồ thay động điện chiều kích từ độc lập Mơ hình tốn động điện chiều kích từ độc lập Xây dựng hệ đánh dấu mơ hình động điện 41 42 43 2.18 2.19 2.20 2.21 2.22 2.23 2.24 chiều Mơ hình tốn động điện chiều Simulnk Đặc tính tốc độ động Đặc tính dịng điện động Xây dựng biến vào điều khiển Tạo hàm liên thuộc cho biến vào/ra Xây dựng luật điều khiển mờ View Rules cho phép kiểm tra lại kêt luật mờ xây 43 43 44 44 45 46 46 2.25 2.26 3.1 dựng Kiểm tra lại luật điều khiển View Surface Mơ hình hệ thống Simulink Sơ lược hệ thống sử dụng logic mờ điều khiển tốc độ 47 47 48 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 động điện chiều Sơ đồ khối mạch cấp nguồn Sơ đồ nguyên lý mạch cấp nguồn 5VDC Sơ đồ nguyên lý mạch cấp nguồn 24VDC Sơ đồ chân Atmega8 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 49 49 50 51 51 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 Hình dạng IC L298N Nối song song hai mạch cầu H L298N Sơ đồ nguyên lý mạch công suất Động chiều thực điều khiển Mơ hình encoder tương đối Hai kênh A B lệch pha encoder Thuật tốn thực chương trình Thuật tốn thực việc mờ hóa Thuật tốn xây dựng ma trận luật hợp thành Thuật toán thực giải mờ Chương trình điều khiển động điện chiều dùng 52 52 53 54 54 55 57 58 59 60 62 3.18 3.19 3.20 điều khiển mờ Mơ hình động điện chiều xây dựng imulink Đặc tính động điện chiều Điều khiển động điện chiều dùng điều khiển mờ 63 64 65 3.21 3.22 thay đổi tốc độ nhận tải Đặc tính tốc độ có tải động điện chiều Đặc tính chỉnh 66 67 vii MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Ngày khái niệm điều khiển mờ khơng cịn xa lạ trở nên phổ biến với tất người Rất nhiều thiết bị ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ trở nên phổ biến có mặt nhiếu lĩnh vực cơng nghiệp dân dụng: sản xuất xi măng, sản xuất điện năng, máy giặt, máy ảnh, y học… Nguyên nhân phát triển nhanh chóng điều khiển mờ dựa sở suy luận mờ, cho phép người điều khiển tự động hóa kinh nghiệm điều khiển họ cho trình, thiết bị… tạo điều khiển làm việc tin cậy thay họ song chất lượng điều khiển tốt người điều khiển làm Trong thực tế, điều khiển mờ có khả giải hệ thống có độ phức tạp cao, độ phi tuyến lớn, thay đổi thường xuyên trạng thái cấu trúc đối tượng Sự phát triển mạnh mẽ điều khiển mờ gắn liền với phát triển vượt bậc kỹ thuật vi xử lý – cầu nối quan trọng thiếu kết nghiên cứu lý thuyết mờ với ứng dụng thực tế Cùng với tiến khoa học kỹ thuật chứng kiến phát triển rầm rộ kể quy mơ lẫn trình độ sản xuất đại Do tính ưu việt hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, truyền tải , máy phát động điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản cơng suất lớn, dễ vận hành , máy điện (động điện) xoay chiều ngày sử dụng rộng rãi phổ biến Tuy nhiên, động điện chiều giữ vị trí định cơng nghiệp giao thơng vận tải, nói chung thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục phạm vi rộng (như máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện ) Mặc dù, so với động không đồng để chế tạo động điện chiều cỡ giá thành đắt hơn, sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp ưu điểm mà máy điện chiều thiếu sản xuất đại Ưu điểm động điện chiều dùng làm động điện hay máy phát điện điều kiện làm việc khác Song ưu điểm lớn động điện chiều điều chỉnh tốc độ khả tải Nếu thân động không đồng đáp ứng đáp ứng phí thiết bị biến đổi kèm (như biến tần ) đắt tiền động điện chiều khơng điều chỉnh rộng xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản Động điện chiều ứng dụng phổ biến lĩnh vực kinh tế khoa học kĩ thuật luyện kim, công nghệ giấy số hệ thống khác, thường người ta cung cấp điện cho nhóm động từ biến đổi có điện áp không đổi, để thay đổi tốc độ động thường người ta thực việc thay đổi từ thông kích từ Trong nhà máy cán thép, tàu điện ngầm cánh tay Robot Để thực nhiệm vụ cơng nghiệp điện tử với độ xác cao, lắp ráp dây chuyền sản xuất Vì hệ thống điều chỉnh tốc độ điều chỉnh hai thơng số động điện chiều kích từ độc lập đóng vai trị quan trọng việc nghiên cứu Bộ điều khiển mờ đời sở ứng dụng logic mờ, điều khiển thơng minh, đóng vai trị quan trọng hệ thống điều khiển đại, đáp ứng tốt tiêu kỹ thuật, tính bền vững ổn định cao, dễ thay đổi, dễ lập trình Vấn đề đặt thế, hướng nghiên cứu xây dựng đề tài tác giả nghiên cứu ứng dụng hệ mờ để điều chỉnh tốc độ điều chỉnh hai thông số động điện chiều kích từ độc lập Với hướng nghiên cứu đó, tên đề tài chọn: “Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển mờ cho động điện chiều” làm đề tài cho luận văn Thạc sĩ Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu điều khiển mờ - Xây dựng mơ hình điều khiển mờ điều khiển tốc độ động chiều Đối tượng phạm vi nghiên cứu * Đối tượng nghiên cứu - Nghiên cứu điều khiển mờ - Xây dựng lựa chọn phần cứng mơ hình điều khiển mờ - Xây dựng hệ điều khiển mờ cho động điện chiều phần mềm MATLAB - Chế tạo, lắp đặt, kiểm tra, hiệu chỉnh thử nghiệm * Phạm vi nghiên cứu - Nghiên cứu nguyên lý điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích từ độc ứng dụng điều khiển mờ - Nghiên cứu xây dựng mơ hình mơ động điện chiều kích từ độc lập Matlab & Simulink Phương pháp nghiên cứu - Phương pháp nghiên cứu lý thuyết: Tìm hiểu cấu trúc động điện chiều kích từ độc lập, phân tích thiết kế điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ - Phương pháp thực nghiệm: Sử dụng phần mềm Matlab & Simulink để xây dựng mơ hình mơ động điện chiều kích từ độc lập Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài * Ý nghĩa khoa học Đề tài tài liệu tham khảo hữu ích cho quan tâm đến ứng dụng điều khiển mờ điều khiển truyền động động điện chiều kích từ độc lập, cách thức thiết kế mô Matlab Simulink * Ý nghĩa thực tiễn Kết nghiên cứu đề tài góp phần hồn thiện phương pháp điều khiển khắc phục số nhược điểm phương pháp điều khiển kinh điển, nhằm giải vấn đề cấp bách nâng cao chất lượng điều khiển truyền động động điện chiều Hình 3.11 Mơ hình encoder tương đối Encoder thường có kênh (3 ngõ ra) bao gồm kênh A, kênh B kênh I (Index) Kênh I: Trong hình ta thấy lỗ nhỏ bên phía đĩa quay cặp phát-thu dành riêng cho lỗ nhỏ Cứ lần motor quay vịng, lỗ nhỏ xuất vị trí cặp phát-thu, hồng ngoại từ nguồn phát xuyên qua lỗ nhỏ đến cảm biến quang, tín hiệu xuất cảm biến Như kênh I xuất “xung” vòng quay motor Kênh A: bên đĩa quay chia thành rãnh nhỏ cặp thuphát khác dành cho rãnh Hoạt động kênh A tương tự kênh I, điểm khác vòng quay motor, có n “xung” xuất kênh A với n số rãnh đĩa gọi độ phân giải (resolution) encoder Mỗi loại encoder có độ phân giải khác nhau, có đĩa chĩ có vài rãnh có trường hợp đến hàng nghìn rãnh chia Để điều khiển động cơ, ta phải biết độ phân giải encoder dùng Độ phân giải ảnh hưởng đến độ xác điều khiển phương pháp điều khiển Trong đồ án sử dụng loại encoder có độ phân giải 200xung/vịng Kênh B: encoder cịn có cặp thu phát khác đặt đường tròn với kênh A lệch chút (lệch M+0,5 rãnh) Tín hiệu xung từ kênh B có tần số với kênh A lệch pha 90 O Bằng cách phối hợp kênh A B người đọc biết chiều quay động 51 Hình 3.12 Hai kênh A B lệch pha encoder Hình 3.12 thể trí cảm biến kênh A B lệch pha Khi cảm biến A bắt đầu bị che cảm biến B hồn tồn nhận hồng ngoại xuyên qua, ngược lại Hình thấp dạng xung ngõ kênh Xét trường hợp motor quay chiều kim đồng hồ, tín hiệu “đi” từ trái sang phải Quan sát thấy lúc tín hiệu A chuyển từ mức cao mức xuống thấp (cạnh xuống) kênh B mức thấp Ngược lại, động quay ngược chiều kim đồng hồ, tín hiệu “đi” từ phải qua trái Lúc này, cạnh xuống kênh A kênh B mức cao Như vậy, cách phối hợp kênh A B khơng xác định góc quay (thơng qua số xung) mà biết chiều quay động (thông qua mức kênh B cạnh xuống kênh A) Phương pháp đọc encoder AVR: Tùy theo mục đại lượng điều khiển (vị trí hay vận tốc) đặc điểm encoder (độ phân giải) có phương pháp để đọc encoder AVR: Input Capture, Timer với chức counter ngắt Mỗi phương pháp sử dụng có ưu nhược điểm riêng Tuy nhiên đồ án sử dụng phương pháp sử dụng Timer với chức counter Đặt kênh encoder vào chân đếm Timer ta đếm số lượng xung kênh, sau chọn chế độ xung nguồn cấp Timer Mỗi có xung từ encoder, timer tăng giá trị lên Đây phương pháp sử dụng tài nguyên (ít tốn thời gian cho encoder) 52 3.2 Đề xuất lưu đồ thuật toán xây dựng điều khiển mờ Lưu đồ thuật toán chương trình thể hình 3.13 Hình 3.13 Thuật tốn thực chương trình 53 Hình 3.14 Thuật tốn thực việc mờ hóa 54 Hình 3.15 Thuật toán xây dựng ma trận luật hợp thành 55 Hình 3.16 Thuật tốn thực giải mờ 56 3.3 Xây dựng điều khiển mờ miền thời gian thực Mục trình bày việc xây dựng điều khiển mờ ngôn ngữ Matlab – Simulink 3.3.1 Mờ hóa Dựa vào kiến thức việc mờ hóa tín hiệu đầu vào trình bày chương một, việc mờ hóa việc rời rạc hóa tín hiệu vào với tần số đủ nhỏ để không bị thông tin Muốn ta cần khai báo mảng để chứa giá trị sau rời rạc hóa, hàm thuộc mảng có hàng n cột n số giá trị rời rạc hay tần số nói đến Trong đồ án, với biến đầu vào sai lệch tốc độ (speed_err) có hàm thuộc ta khai báo ma trận; với biến đầu vào thay đổi sai lệch tốc độ (speed_err_var) có hàm thuộc ta khai báo ma trận với biến đầu thay đổi chu kỳ pwm (pwm_var) có hàm thuộc ta khai báo ma trận Do việc xây dựng hàm thuộc khơng có quy luật cố định hoàn toàn kinh nghiệm người điều khiển, hàm thuộc có dạng để cho chất lượng điều khiển đạt tốt Qua thực tế thử nghiệm, hình dáng hàm thuộc xây dựng có dạng chương 3.3.2 Xây dựng ma trận luật hợp thành Áp dụng lý thuyết điều khiển mờ trình bày chương 1, tác giả xây dựng 15 mệnh đề hợp thành chương Trong luật hợp thành trình bày, tác giả lựa chọn luật hợp thành MAX-MIN để thực thi Không giống luật hợp thành có cấu trúc SISO, luật hợp thành với mệnh đề điều kiện biểu diễn không gian chiều Trước tiên phải thực phép MIN để xác định độ thỏa mãn H => có mảng chiều Mỗi giá trị H quét toàn hàm thuộc đầu ra, ta có ma trận R hồn chỉnh 3.3.3 Giải mờ Sau bước xây dựng ma trận luật hợp thành mờ, ứng với với giá trị rõ đầu vào ta phải xác định giá trị đầu Thuật toán tìm giá trị rõ đầu sau: sử dụng vòng lặp Vòng lặp thực quét toàn giá trị mảng rời rạc biến đầu vào speed_err, thực so sánh giá trị tốc độ phản hồi với giá 57 trị mảng Nếu lưu giữ lại số mảng bắt đầu vòng lặp Tương tự vịng lặp 1, vịng lặp qt tồn giá trị mảng rời rạc biến đầu vào speed_err_var, thực so sánh giá trị tốc độ lưu giữ chu kỳ trước với giá trị mảng Nếu lưu giữ lại số mảng xuất giá trị A tương ứng với tọa độ trục speed_err speed_err_var Ứng với giá trị A ta có cột giá trị biến đầu pwm_var Thực giải mờ theo phương pháp điểm trọng tâm (độ cao), giá trị rõ đầu B/C B tích tọa độ với giá trị cột pwm_var, C giá trị cột giá trị pwm_var 3.4 Xây dựng điều khiển mờ Matlab điều khiển động điện chiều Chương trình điều khiển động điện chiều dùng điều khiển mờ xây dựng phần mềm Matlab – Simulink Chương trình điều khiển động điện chiều dùng điều khiển mờ xây dựng phần mềm Matlab – Simulink thể hình vẽ 3.17 Hình 3.17 Chương trình điều khiển động điện chiều dùng điều khiển mờ 58 Mơ hình mô động điện chiều thể hình 3.18 Hình 3.18 Mơ hình động điện chiều xây dựng Simulink Từ hai chương trình, mô điều khiển động chiều dùng điều khiển mờ mơ hình động điện chiều ta tiến hành cho chạy chương trình thu đặc tính Đặc tính mơ động điện chiều thể hình 3.19 59 Hình 3.19 Đặc tính động điện chiều Với mơ hình điều khiển tốc độ động điện chiều dùng điều khiển mờ, tiến hành thay đổi tốc độ cho hệ thống nhận tải ta thu đặc tính hình 3.20 60 Hình 3.20 Điều khiển động điện chiều dùng điều khiển mờ thay đổi tốc độ nhận tải Đặc tính tốc độ có tải động điện chiều thể hình 3.21 61 Hình 3.21 Đặc tính tốc độ có tải động điện chiều Đặc tính chỉnh động điện chiều thể hình 3.22 62 Hình 3.22 Đặc tính chỉnh 63 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau thời gian nỗ lực tìm hiểu, nghiên cứu với bảo tận tình hỗ trợ nhiều mặt thầy giáo PGS.TS TRẦN ANH DŨNG, đề tài: “Nghiên cứu xây dựng hệ điều khiển mờ cho động điện chiều” Đã giải vấn đề sau: - Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ vào điều khiển tốc độ động điện chiều - Xây dựng điều khiển mờ phần mềm MATLAB - Xây dựng mơ hình ứng dụng điều khiển mờ thưc điều khiển tốc độ động điện chiều Kiến nghị Với đề tài tác giả tiến hành xây dựng điều khiển mờ Matlab Simulink để thực điều khiển động điện chiều Tuy nhiên mặt hạn chế: - Do hạn chế trình thiết kế nên chưa giám sát chiều quay động không thực đảo chiều phần mềm - Mơ hình vật lý cịn đơn giản 64 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Vũ Gia Hanh (Trần Khánh Hà, Phan Tử Thụ, Nguyễn Văn Sáu)( 2006) “Máy điện tập 2” Nhà xuất KHKT Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Phước(2004) “Lý thuyết điều khiển mờ” Nhà xuất KHKT Bùi Quốc Khánh (Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền)( 2006) “Truyền Động điện” Nhà xuất KHKT Nguyễn Phùng Quang (2004) “Matlab dùng cho kĩ sư điều khiển tự động” Nhà xuất KHKT Tiếng Anh Carlos Dualibe, M.( 2003).”Design of Analog Fuzzy Logic Controller in CMOS Technologies” Kluwer Academi Publisher Pierre Guillemin (1996).” Fuzzy Logic Applied to Motor Control” IEEE Transactions On Industry Applications Một số trang Web: http://www.dientuvietnam.net/forums http://www.thaieasyelec.net http://www.tailieu.vn 65 ... cứu xây dựng hệ điều khiển mờ cho động điện chiều? ?? làm đề tài cho luận văn Thạc sĩ Mục đích nghiên cứu - Nghiên cứu điều khiển mờ - Xây dựng mơ hình điều khiển mờ điều khiển tốc độ động chiều. .. Đối tượng phạm vi nghiên cứu * Đối tượng nghiên cứu - Nghiên cứu điều khiển mờ - Xây dựng lựa chọn phần cứng mơ hình điều khiển mờ - Xây dựng hệ điều khiển mờ cho động điện chiều phần mềm MATLAB... nhiễu… cho điều khiển mờ Yêu cầu thiết kế hệ điều khiển mờ [2]: Không thiết kế hệ điều khiển mờ cho toán mà hệ điều khiển kinh điển dễ dàng thực điều khiển P, PI, PD, PID Hạn chế sử dụng điều khiển