Phân tích và đề xuất một số giải pháp nhằm tăng cường công tác quản lý ngân sách xã trên địa bàn huyện lâm thao tỉnh phú thọ

MA ĐỨC HẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - CHUYÊN NGÀNH:QUẢN TRỊ KINH DOANH MA ĐỨC HẢI PHÂN TÍCH VÀ ĐỀ XUẤT MỘT SỐ GIẢI PHÁP NHẰM TĂNG CƯỜNG CÔNG TÁC QUẢN LÝ NGÂN SÁCH XÃ TRÊN ĐỊA BÀN HUYỆN LÂM THAO TỈNH PHÚ THỌ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: QUẢN TRỊ KINH DOANH KHOÁ: 2010 Hà Nội – 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn không chép tài liệu sử dụng cơng trình công bố (ngoại trừ bảng biểu số liệu tham khảo kiến thức tài liệu học tập nghiên cứu phép sử dụng) Tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm lời cam đoan Hà Nội, tháng năm 2013 Tác giả Bùi Khắc Khánh MỤC LỤC TRANG PHỤ BÌA LỜI CAM ĐOAN .2 DANH MỤC KÝ HIỆU CÁC CHỮ VIẾT TẮT, KÝ HIỆU .5 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG BIỂU .7 PHẦN MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 11 1.1 Sự đời Robot công nghiệp .11 1.2 Ứng dụng Robot công nghiệp : 13 1.3 Tính cần thiết việc ứng dụng thiết bị di trượt dùng cho robot 16 1.4 Tổng kết chương I: 18 CHƯƠNG 2:TÍNH TỐN, THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ CỦA THIẾT BỊ DI TRƯỢT CHO ROBOT .19 2.1 Dữ liệu đầu vào để thiết kế thiết bị di trượt 19 2.2 Mơ hình thiết bị di trượt : 19 2.3 Tính chọn động hộp giảm tốc cho thiết bị di trượt .20 2.3.1 Tính chọn hộp giảm tốc cho thiết bị di trượt 20 2.3.2 Tính chọn động cho thiết bị di trượt: 28 2.4 Tính chọn hệ thống dẫn hướng cho thiết bị di trượt 33 2.4.1 Giới thiệu số thiết bị di trượt hãng YASKAWA: .33 2.4.2 Giới thiệu hệ thống ray dẫn hướng .36 2.4.3 Cấu tạo dẫn hướng 37 2.4.4 Lựa chọn sơ đồ tải trọng để tính toán .39 2.4.5 Tính tốn tải trọng tĩnh tác dụng lên trượt .40 2.4.6 Tính tốn tải trọng quán tính .40 2.4.7 Chọn dẫn hướng, kiểm nghiệm tính tốn tuổi thọ .41 2.4.8 Chọn kích thước hệ thống ray dẫn hướng 42 2.5 Tính toán hệ thống truyền động bánh – 45 2.5.1 Chọn vật liệu chế tạo bánh 45 2.5.2 Xác định ứng suất cho phép 45 2.5.3 Xác định thông số truyền bánh –thanh 47 2.5.4 Kiểm nghiệm truyền bánh – 49 2.6 Thiết kế chi tiết cho thiết bị di trượt 51 2.7 Tổng kết chương 58 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KIỂN 59 3.1 Yêu cầu điều khiển 59 3.2 Thiết kế tổng thể hệ thống điều khiển: .59 3.2.1 Card điều khiển vị trí .61 3.2.2 Động servo xoay chiều điều khiển động cơ: 63 3.2.3 Thiết bị ghép nối card điều khiển PCI 1240 điều khiển động 70 3.2.4 Nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển chuyển động tịnh tiến robot thiết bị di trượt 70 3.3 Thiết kế mạch ghép nối hệ thống điều khiển .71 3.4 Kết cấu lắp đặt tủ điều khiển 76 3.4.Tổng kết chương 76 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG BẰNG AUTODESK INVENTOR 77 4.1 Gới thiệu phần mềm Autodesk Inventor : .77 4.1.1 Giao diện người dùng : 79 4.1.2 Xuất nhập liệu: 80 4.1.3 Hệ thống hổ trợ thiết kế: 83 4.2 Mô thiết bị di trượt phần mềm Autodesk Inventor: .85 4.3 Tổng kết chương 4: 85 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO .88 PHỤ LỤC BẢN VẼ 89 DANH MỤC KÝ HIỆU CÁC CHỮ VIẾT TẮT, KÝ HIỆU Ký hiệu Nội dung T max Mômen lớn hộp giảm tốc (N.m) Nm Số vòng quay định mức hộp giảm tốc(Vịng/phút) Tm Mơmen trung bình tác dụng lên trục (N.m) U Tỷ số truyền hộp giảm tốc V0 Vận tốc di chuyển bàn trượt (Vòng/phút) m Modun bánh Z số bánh N dc Số vòng quay định mức động (Vịng/phút) T SA Mơmen gây mơmen qn tính (N.m) T SB Mômen gây lực cản (N.m) IR mơmen qn tính, [kg.m2] F1 Lực ma sát cản ổ đỡ di trượt (N) F2 Lực cản vòng chặn dầu (N) F3 Lực cản chênh lệch sống trượt (N) F4 Ma sát bánh (N) F5 Ma sát bánh (N) N2 Vận tốc đầu hộp giảm tốc (Vòng/phút) N1 Vận tốc đầu trung bình hộp giảm tốc giai đoạn tăng tốc (Vòng/phút) N3 Vận tốc đầu trung bình hộp giảm tốc giai đoạn giảm tốc (Vịng/phút) T1 Mơmen tăng tốc (N.m) T2 Mômen vận tốc không đổi (N.m) T3 Mômen giảm tốc (N.m) t1 Thời gian tăng tốc: (s) t2 Thời gian ổn tốc (s) t3 Thời gian giảm tốc (s) t4 Thời gian dừng (s) t5 Tổng thời gian quay (s) T MP Mômen xoắn lớn lên trục động (N.m) T MM Mômen xoắn thực tác dụng lên trục động (N.m) N IPHGT Số vòng quay đầu vào hộp giảm tốc (vòng/phút) T MA Mơmen gây mơmen qn tính (N.m) T MB Mômen gây tải trọng tức thời (N.m) T MC Mômen gây ma sát (N.m) αM Gia tốc góc trục động (rad/s2) I ML Mơmen qn tính vật quay [kg.m2] I M1 Mơmen qn tính tác dụng lên trục hộp giảm tốc [kg.m2] I M2 Mơmen qn tính hộp giảm tốc [kg.m2] T CNLR Mômen cản nhớt hộp giảm tốc [kg.m2] I M3 mơ qn tính động [kg.m2] P0 Tải trọng tĩnh lớn (N) P Tải trọng động lớn (N) [σ H ] Ứng suất tiếp xúc cho phép (MPa) ZM Hệ số kể đến tính vật liệu ZH Hệ số kể đến hình dạng bề mặt tiếp xúc Zε Hệ số kể đến trùng khớp KH Hệ số tải trọng tính tiếp xúc B Chiều rộng vành (mm) DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG BIỂU Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy 12 Hình 1.2: Các phận cấu thành Robot công nghiệp 16 Hình 1.3 : Thiết bị di trượt ứng dụng robot hàn .17 Hình 2.1 Sơ đồ động học thiết bị di trượt 19 Hình 2.2 Sơ đồ tải trọng tác dụng lên thiết bị di trượt 21 Hình 2.3 Các thơng số hộp giảm tốc NN60F .26 Hình 2.4 Kích thước hộp giảm tốc NN60F .27 Hình 2.5 Hình dáng hộp giảm tốc NN90F 27 Hình 2.6 Thơng số kỹ thuật động SGMAV – 06A 31 Hình 2.7 Các thông số kỹ thuật phanh động 32 Hình 2.8 Kích thước động SGMAV – 06A 32 Hình 2.9 Thiết bị di trượt hãng Yaskawa 33 Hình 2.10 Thơng số kỹ thuật thiết bị di trượt SGT1F31, SGT1F41, SGT1FD1 SGT1FE1 34 Hình 2.11 Kích thước thiết bị SGT1F31, SGT1FD1 35 Hình 2.12 Thanh dẫn hướng hãng HIWIN 36 Hình 2.13 Cấu tạo chi tiết dẫn hướng hãng HIWIN 37 Hình 2.14 Khối trượt loại vuông .37 Hình 2.15 Khối trượt loại mặt bích 38 Hình 2.16 Các loại ray dẫn hướng 38 Hình 2.17 Sơ đồ tải trọng tính chọn dẫn hướng .39 Hình 2.18 Sơ đồ tải trọng tải lực quán tính 39 Hình 2.19 Chu trình làm việc thiết bị di trượt 40 Hình 2.20 kích thước tiêu chuẩn ray .43 Hình 2.21 kích thước hệ thống dẫn hướng .44 Hình 2.22 Thiết kế bàn trượt đế rôbôt 52 Hình 2.23 Thiết kế bánh cho thiết bị di trượt 53 Hình 2.24 Thiết kế cho thiết bị di trượt 53 Hình 2.25 Hệ thống dẫn hướng cho thiết bị di trượt 54 Hình 2.26 Thiết kế giá mang động hộp giảm tốc 54 Hình 2.27 Thiết kế đế thiết bị di trượt 55 Hình 2.28 Phần thân thiết kế thép chữ U 56 Hình 2.29 Lắp ráp chi tiết thiết bị di trượt 56 Hình 2.30 Tồn thiết bị di trượt thiết kế .57 Hình 3.2 Card điều khiển vị trí PCI-1240 .61 Hình 3.3 Động servo xoay chiều hãng Yaskawa SGMAV 64 Bảng 3.1 Ký hiệu loại động SGMAV .65 Bảng 3.2 Đặc điểm thông số kỹ thuật động servo SGMAV .66 Hình 3.4 Biểu đồ đặc tính mơmen động servo SGMAV-06A .66 Hình 3.5 Các kích thước động SGMAV-06A .66 Hình 3.6 Hình dáng cấu trúc điều khiển động SGDV .67 Hình 3.7 Sơ đồ đấu nối động servo SGMAV với điều khiển động SGDV 68 Hình 3.8 Sơ đồ ghép nối động AC servo điều khiển động 69 Hình 3.9 Bo mạch giao tiếp ADAM 3952 70 Hình 3.10 Sơ đồ ghép nối tổng quát thiết bị 72 Hình 3.11 Ghép nối máy tính PC card PCI-1240 .73 Hình 3.12 Các tín hiệu vào card PCI 1240 74 Hình 3.13 Ghép nối tín hiệu điều khiển card điều khiển 75 PCI-1240 điều khiển động 75 Hình 4.1 Thiết bị di chuyển phần đầu hành trình 85 Hình 4.1 Thiết bị di chuyển theo hành trình ngược lại .86 PHẦN MỞ ĐẦU * Lý chọn đề tài: Trong nghiệp công nghiệp hoá, đại hoá đất nước vấn đề tự động hố sản xuất có vai trị đặc biệt quan trọng Mục tiêu ứng dụng kỹ thuật Robot công nghiệp nhằm nâng cao suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng khả cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện lao động Sự cạnh tranh hàng hoá đặt vấn đề thời để hệ thống tự động hố sản xuất phải có tính linh hoạt nhằm đáp ứng với biến động thường xuyên thị trường hàng hố Robot cơng nghiệp phận cấu thành thiếu hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Chính việc nghiên cứu ứng dụng robot vào dây truyền sản xuất Ôtô, xe máy, hàng dân dụng …càng trở nên cấp thiết Trong việc nâng cao tính linh hoạt phạm vi ứng dụng cho robot cơng nghiệp đóng vai trò quan trọng Vậy nên việc nghiên cứu thiết kế hoạt động thiết bị di trượt dùng cho robot để thay cho việc nhập từ nước ngồi cần thiết Vì vậy, với kiến thức học hướng dẫn thầy giáo PGS.TS Bùi Văn Hạnh, nghiên cứu luận văn thạc sỹ đề tài: “Nghiên cứu thiết kế mô hoạt động thiết bị di trượt dùng cho robot” * Lịch sử nghiên cứu : Gần nửa kỉ có mặt sản xuất Robot cơng nghiệp có lịch sử phát triển lâu dài bền vững Ngày nay, Robot công nghiệp dùng rộng rãi nhiều lĩnh vực sản suất Điều xuất phát từ ưu điểm loại Robot lựa chọn đúc kết qua năm ứng dụng nhiều nước Ở nước ta, trước năm 1990 chưa du nhập kỹ thuật Robot Từ năm 1990 nhiều sở công nghiệp bắt đầu nhập ngoại nhiều loại Robot phục vụ việc tháo lắp dụng cụ cho trung tâm CNC, lắp ráp linh kiện điện tử, hàn vỏ xe ô tô, xe máy phun phủ bề mặt … Có nơi bắt đầu thiết kế chế tạo lắp ráp Robot Có thể nói, Robot góp phần lớn vào nghiệp cơng nghiệp hố, đại hố đất nước Với ý nghĩa to lớn Robot công nghiệp, chắn ngành công nghiệp chế tạo ứng dụng Robot phát triển mạnh tương lai * Mục đích nghiên cứu, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: Thiết kế kết cấu khí, hệ thống điều khiển mô hoạt động thiết bị di trượt dùng cho robot nhằm mở rộng vùng làm việc robot công nghiệp, thay cho việc nhập thiết bị từ nước Nghiên cứu thiết kế mô hoạt động thiết bị di trượt robot AX – V6 Phục vụ cho đào tạo kỹ thiết kế mô robot hàn hồ quang, ứng dụng vào thực tế dây truyền sản xuất Ơtơ, xe máy nước * Nội dung nghiên cứu, đóng góp đề tài: Tính tốn thiết kế kết cấu khí, thiết kế hệ điều khiển, xây dựng thuật toán viết chương trình điều khiển, mơ hoạt động thiết bị Thiết bị di trượt có tác dụng dịch chuyển robot với khoảng cách lớn (có thể đến 3-20m), nhờ mở rộng vùng làm việc robot nâng cao tính linh hoạt phạm vi ứng dụng cho robot công nghiệp * Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứu lý thuyết kết hợp với mô phần mềm “Autodesk Inventor” hoạt động thiết bị di trượt Sau thời gian nghiên cứu thiết kế mô trường Đại học Bách Khoa Hà Nội hướng dẫn nhiệt tình PGS.TS Bùi Văn Hạnh, đến luận văn tơi hồn thành Do thời gian, kiến thức kinh nghiệm có hạn nên đề tài khó tránh khỏi thiếu sót, mong nhận góp ý quý báu Thầy/ Cô bạn đồng nghiệp Hà Nội, tháng năm 2013 Tác giả Bùi Khắc Khánh 10 Hình 3.12 Các tín hiệu vào card PCI 1240 74 Hình 3.13 Ghép nối tín hiệu điều khiển card điều khiển PCI-1240 điều khiển động 75 3.4 Kết cấu lắp đặt tủ điều khiển: Toàn thiết bị hệ thống trừ hộp vận hành tay động thiết kế lắp ráp tủ điều khiển với u cầu chắn, gọn gàng, thơng gió tốt, dễ dàng lắp ghép với phần khác 3.5 Tổng kết chương Toàn nội dung chương hoàn thành với nội dung sau: Giới thiệu yêu cầu hệ thống điều kiển Thiết kế tổng thể hệ thống điều khiển : Card điều khiển vị trí, động servo xoay chiều điều khiển động cơ, thiết bị kết nối card điều khiển PCI 1240 điều khiển động cơ, nguyên lý hoạt động hệ điều khiển chuyển động tịnh tiến thiết bị di trượt Thiết kế mạch ghép nối hệ thống điều khiển Kết cấu lắp đặt tủ điều khiển 76 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG BẰNG AUTODESK INVENTOR 4.1 Gới thiệu phần mềm Autodesk Inventor : Autodesk Inventor phần mềm CAD ứng dụng thiết kế khí với nhiều khả mạnh thiết kế mơ hình Solid, có giao diện người dùng thuận tiện trực quan Cấu trúc hệ thống Autodesk Inventor tạo mạnh thiết kế mơ hình 3D, quản lý thơng tin, hợp tác thiết kế hỗ trợ kỹ thuật Một số điểm mạnh cấu trúc hệ thống là: - Thiết kế mạch lạc, sử dụng công nghệ phát triển thơng dụng (như COM VBA) - Tương tích với phần cứng đại, Card OpenGL Dual Processors - Có khả xử lý hàng ngàn chi tiết cụm lắp lớn - Cung cấp giao diện lập trình ứng dụng (Application Program Interface - API) cấu trúc mở rộng với công nghệ COM chuẩn để tạo lập chạy ứng dụng thứ ba (Third-party applications) - Có khả trao đổi trực tiếp liệu thiết kế với vẽ 2D AutoCADđ, mơ hình 3D Mechanical Desktopđ mơ hình STEP từ hệ thống CAD khác Các tiện ích: Dưới tổng quan số tiện ích dùng tạo mơ hình, quản lý tài liệu, cơng cụ hỗ trợ học tập + Tiện ích tạo mơ hình Khơng giống cơng cụ tạo mơ hình solid truyền thống khác, Autodesk Inventor phát triển chuyên cho thiết kế khí Nó cung cấp cơng cụ thuận tiện cho thiết kế mơ hình chi tiết - Derived Parts: Tạo chi tiết dẫn xuất từ chi tiết khác Dùng Derived Parts để khảo sát thiết kế hay trình sản xuất khác 77 - Solid modeling: Tạo đối tượng hình học phức hợp khả tạo mơ hình lai, tích hợp bề mặt với Solid Autodesk Inventor sử dụng cơng cụ mơ hình hóa hình học ACISTM - Sheet Metal: Tạo đối tượng chi tiết từ kim loại cách sử dụng cơng cụ tạo mơ hình chi tiết công cụ chuyên cho thiết kế chi tiết từ kim loại tấm, uốn (Bend), viền mép (Hem), gờ (Flange), mẫu phẳng (flat pattern) - Adaptive Layout: Dùng Work Feature (mặt, trục, điểm) để lắp "chi tiết" 2D với Nó dùng để khảo sát hợp lý hóa cụm lắp trước thức chuyển thành mơ hình 3D - Adaptive parts and assemblies: Tạo chi tiết mối lắp thích nghi Chi tiết thích nghi thay đổi theo chi tiết khác Ta chỉnh sửa chi tiết vị trí mơ hình theo thứ tự không thiết phải theo thứ tự tạo lập ban đầu - Design Elements: Truy cập lưu trữ đối tượng Catalog điện tử để sử dụng lại Có thể định vị, chỉnh sửa chúng " - Collaborative engineering: Mơi trường cho nhóm có nhiều người làm việc với cụm lắp Nó cho phép giảm thời gian thiết kế mà không cần hạn chế lực làm việc cá nhân + Tiện ích quản lý thơng tin Tạo mơ hình bắt đầu q trình thiết kế Autodesk Inventor cịn cung cấp công cụ giao tiếp hiệu - Projects: Duy trì liên kết files Tổ chức files trước thiết kế, cho Autodesk Inventor xác định đường dẫn files tham chiếu đến file file mà chúng tham chiếu đến - Quản lý vẽ: Cho phép tạo vẽ nhờ công cụ đơn giản hóa q trình Các vẽ tạo quản lý theo tiêu chuẩn ANSI, BSI, DIN, GB, ISO, JIS , kể tiêu chuẩn riêng hãng - Design Assistant: Tìm kiếm chi tiết theo thuộc tính như: mã số chi tiết, vật liệu,… Tạo báo biểu ngồi mơi trường Autodesk Inventor 78 - Engineer's Notebook: Truy cập ghi thông tin thiết kế gắn với đối tượng, cho phép lưu giữ thơng tin q trình thiết kế 4.1 Giao diện người dùng : Giao diện người dùng Autodesk Inventor theo chuẩn chung ứng dụng Windows Autodesk Inventor Autodesk Inventor New File Templates Vị trí file Template Default tab English tab Metric tab Mô tả Tên file Template Sheet Metal.ipt Default Sheet Metal Part Standart.iam Default Assembly Standart.idw Default Drawing Standart.ipn Default Presentation Standart.ipt Default Part Catalog (in).ipt Part Catalog (in) Sheet Metal (in).ipt Sheet Metal Part (in) Standart (in).iam Assembly (in) ANSI (in).idw Drawing (in) Standart (in).ipn Presentation (in) Standart (in).ipt Standard part (in) Catalog (mm).ipt Part Catalog (mm) Sheet Metal (mm).ipt Sheet Metal Part (mm) Standart (mm).iam Assembly (mm) BSI.idw Drawing (tiêu chuẩn BSI) DIN.idw Drawing (tiêu chuẩn DIN) GB.idw Drawing (tiêu chuẩn GB) ISO.idw Drawing (tiêu chuẩn ISO) JIS.idw Drawing (tiêu chuẩn JIS) Standart (mm).ipt Presentation (mm) Standart (mm).ipn Standard part (mm) 79 4.1.2 Xuất nhập liệu: Có thể nhập file dạng SAT, STEP file AutoCAD, Mechanical Desktop để dùng Autodesk Inventor Ta ghi file Part file Assembly Autodesk Inventor thành vài dạng file khác Có thể ghi file vẽ Autodesk Inventor file DXF file(DWG) AutoCAD Ghi chú: Các file Mechanical Desktop liên kết tới cụm lắp mà không cần nhập vào môi trường Autodesk Inventor + Các file AutoCAD: Có thể nhập vẽ AutoCAD (.dwg) thành phác thảo chi tiết, vẽ, vẽ phác thảo Ta xuất vẽ Autodesk Inventor thành vẽ AutoCAD chỉnh sửa - Nhập vẽ AutoCAD (.dwg) thành sketch: Mở Autodesk Inventor part file drawing file kích hoạt chế độ sketch Kích chuột vào File->Open sau chọn file vẽ AutoCAD (* dwg) từ danh sách kiểu file (Files of Type list) Duyệt chọn file sau kích chuột vào Open Trong hộp thoại chọn AutoCAD Drawing Data sau chọn đơn vị đo thích hợp Kích chuột vào nút >> để chọn thêm tuỳ chọn cho nhập file kích chuột vào OK Công cụ chuyển đổi thực chuyển đối tượng (entity) từ mặt phẳng XY không gian mơ hình đặt chúng mơi trường sketch Một vài đối tượng splines chuyển đổi - Nhập vẽ AutoCAD (*.dwg) thành vẽ Autodesk Inventor : Mở Autodesk Inventor Drawing file Chọn File->Open sau chọn file vẽ AutoCAD Drawing (* dwg) từ danh sách kiểu file (Files of Type list) Duyệt chọn file cần nhập, sau kích chuột vào Open - Xuất liệu mơi trường AutoCAD: Chọn File -> Save Copy As sau chọn AutoCAD Drawing (* dwg) từ Save as Type list (danh sách dạng file ghi ra) Nhập tên file kích chuột vào Option để chọn tuỳ chọn thích hợp ghi sau kích chuột vào Save Công cụ chuyển đổi tạo vẽ AutoCAD 80 chuyển toàn vào chế độ paper space file DWG Nếu vẽ Autodesk Inventor có nhiều Sheet sheet ghi thành file Dwg riêng Các đối tượng xuất dwg trở thành đối tượng AutoCAD, bao gồm kích thước + Các file Mechanical Desktop: Autodesk Inventor hiểu chi tiết cụm lắp Mechanical Desktop Ta nhập file Mechanical Desktop dạng ACIS body chuyển đổi hoàn toàn Các feature mà hỗ trợ Autodesk Inventor nhận dạng Các feature khơng hỗ trợ Autodesk Inventor khơng nhận dạng Nếu Autodesk Inventor nhận feature bỏ qua feature đồng thời đưa thơng báo Browser hồn thành việc nhận dạng - Nhập file Mechanical Desktop: Chọn File->Open sau chọn AutoCAD Drawing(*.dwg) từ danh sách kiểu file Duyệt chọn file sau kích chuột vào Open Trong hộp thoại Open DWG File chọn tuỳ chọn Mechanical Desktop Part/assembly sau chọn đơn vị đo thích hợp Kích chuột vào nút >> để lựa chọn thêm tuỳ chọn khác cho việc nhập file Kích chuột vào OK Autodesk Inventor chuyển đổi mở file Autodesk Inventor Ghi chú: Để nhập liệu mơ hình từ chi tiết cụm lắp Mechanical Desktop Mechanical Desktop phải cài đặt chạy hệ thống + Các file SAT: Các file SAT chứa solid không tham số Chúng Boolean solid solid tham số với mối quan hệ bị loại bỏ Một SAT file dùng cụm lắp Có thể bỏ sung feature tham số tới solid sở - Nhập file SAT (*.sat): Chọn File -> Open sau chọn SAT file từ danh sách dạng file ( File of Type list) Duyệt chọn file sau kích chuột vào nút Option để đặt đơn vị đo cho file Kích chuột vào Open, Autodesk Inventor 81 chuyển đổi mở file Nếu file SAT chứa thực thể đơn xuất file chi tiết Autodesk Inventor với chi tiết đơn Nếu file chứa đựng nhiều thực thể xuất file lắp ráp có cụm lắp với nhiều chi tiết - Để xuất file SAT: Chọn File->Save Copy As sau chọn SAT file từ danh sách kiểu file (Save as Type list) + Các file STEP: Các file STEP định dạng chuẩn quốc tế phát triển khắc phục vài hạn chế chuẩn chuyển đổi liệu Những cố gắng việc phát triển chuẩn mang lại kết việc phân chia định dạng IGES (Mỹ), VDAFS (Đức) IDF ( cho bảng mạch) Những chuẩn khơng thích ứng với nhiều phát triên hệ thống CAD Công cụ chuyển đổi STEP cho Autodesk Inventor thiết kế cho việc giao tiếp, chuyển đổi cách tin cậy cho hệ thống CAD khác - Để nhập file STEP (*.stp,*.ste,*.step): Chọn File-> Open sau chọn file STEP danh sách dạng file (File of Type) Chọn file cần nhập sau kích chuột vào Open Autodesk Inventor chuyển đổi mở file Công cụ chuyển đổi STEP chuyển đổi solid 3D, Part cụm lắp Các vẽ, text, wireframe liệu bề mặt không xử lý công cụ chuyển đổi STEP Nếu file STEP chứa part xuất sang Autodesk Inventor file part Nếu chứa cụm lắp xuất file Assembly có nhiều chi tiết - Để xuất file STEP: Chọn File->Save Copy As sau chọn STEP file từ danh sách dạng file (Save as Type list) Chi tiết cụm lắp chuyển đổi thành dạng STEP Bản vẽ thuộc tính vật liệu không xử lý qua công cụ chuyển đổi STEP + Các file IGES: Các file IGES chuẩn Mỹ Rất nhiều phần mềm NC/CAM yêu cầu định dạng file theo chuẩn IGES Vì IGES không thân thuộc định dạng cho liệu mơ hình solid, Autodesk Inventor hỗ trợ cho việc xuất file IGES 82 - Để xuất file IGES (*.igs,*.ige,*.iges): Chọn File -> Save Copy As sau chọn dạng file IGES từ danh sách dạng file (Save as Type list) Kích chuột vào Option sau chọn Solid or Surface data Định vị trí cho file nhập vào tên file sau kích chuột vào Save 4.1.3 Hệ thống hổ trợ thiết kế: TT Cơng cụ hỗ Sử dụng… Tìm đâu… Ghi trợ 11 Help Những nội Trên menu dung trợ giúp Help thiết kế 22 DesignExp Những thơng Tuỳ theo dịng ert tin cung cấp nhắc nội dung trình tự động kết thiết kế lỗi, nối cách sửa… 33 QuickStart Xem nhanh Từ menu phần khác Tools, chọn Application Autodesk Option Chọn Inventor tuỳ chọn bắt đầu phần Autodesk Inventor 83 33 What’s Xem, đọc New nghiên cứu đặc tính 44 Visual Xem Nút Syllabus nhiệm vụ cụ công cụ chuẩn thể thực hiên 55 Design Sửa lỗi Nút Doctor chi tiết công cụ cụm lắp menu ngữ cảnh 66 Tutorials Hướng dẫn Menu Help thiết kế theo bước có minh hoạ ví dụ đoạn phim 77 AutoDesk Menu Help Online 84 4.2 Mô thiết bị di trượt phần mềm Autodesk Inventor: Thiết bị di trượt chuyển động tịnh tiến ray trượt để thực di chuyển hết hành trình Hình 4.1 Thiết bị di chuyển phần đầu hành trình Video thiết bị di trượt hành trình 85 Hình 4.2 Thiết bị di trượt di chuyển theo hành trình ngược lại Video thiết bị di trượt hành trình (hành trình ngược) 4.3 Tổng kết chương 4: Những nội dung hoàn thành toàn chương 4: Giới thiệu tổng quan phần mềm Autodesk Inventor , tiện ích sử dụng, giao diện người dùng, cách xuất nhập liệu, hệ thống điều khiển Giúp cho người sử dụng thuận tiện việc ứng dụng phần mềm vào việc thiết kế mô Mô thiết bị dịch chuyển theo chiều phần mềm Autodesk Inventor 86 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu thiết bị di trượt nói chung, ứng dụng thiết bị di trượt dung cho robot hàn, đề tài nghiên cứu hoàn thành Để thực việc “thiết kế mô thiết bị di trượt dung cho robot”, cần phải nghiên cứu vận dụng nhiều phần mềm Không nghiên cứu lập trình chạy mơ qua phần mềm “AUTODESK INVENTOR” mà cịn phải nghiên cứu tính tốn thiết kế khí, tính tốn chọn động cơ, hộp giảm tốc, tính toán chọn ray trượt cho thiết bị… Tác giả làm chủ việc thiết kế thiết bị di trượt với tải trọng 200 kg, hành trình làm việc 3000mm, tốc độ tối đa 15m/s……Lập trình mơ máy tính, kết nối truyền liệu đến robot thực để kiểm tra đánh giá Những kết nghiên cứu đề tài mang ý nghĩa thực tiễn cao, tạo cho robot dãi vùng làm việc lớn, đặc biệt chế tạo thiết bị thay thiết bị phải nhập ngoại với giá thành cao Ngồi đề tài cịn làm mơ hình để phục vụ tốt cho công tác đào tạo giảng dạy Các kết nghiên cứu đề tài áp dụng vào thực tiễn, đặc biệt trình đào cho sinh viên trường Đại học SPKT Hưng Yên nói riêng sinh viên trường đại học khác Tuy nhiên kết nhận dừng lại việc thiết kế mơ Vì đề tài cần phải nghiên cứu thêm ứng dụng dây chuyền sản xuất có robot làm việc Kiến nghị: Trên sở nghiên cứu thiết kế mô thiết bị di trượt dùng cho robot Trong tương lai thực đề tài sâu với chủ đề thiết kế chế tạo sản phẩm để phục vụ cho nhà máy sản xuất lắp giáp Ơtơ nói riêng phục vụ cho nghành khí nói chung Để doanh nghiêp đạt đươc mục tiêu tăng suất chất lượng sản phẩm Tác giả Bùi Khắc Khánh 87 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Mạnh Tiến - Điều khiển robot công nghiệp – NXB Khoa Học Kỹ thuật Hà Nội, 2007 [2].Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh - Điều khiển động xoay chiều biến tần bán dẫn - NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2003 [3] Hoàng Tùng, Nguyễn Thúc Hà, Ngô Lê Thông, Chu Văn Khang “Cẩm nang hàn”, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2002 [4] Almega AX series INSTRUGTION MANUAL – Application manual ARC WELDING (2006) OTC daihen Corporation [5] Ngô Lê Thông, Công nghệ hàn điện nóng chảy - Tập 1, NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật, Hà Nội 2005 [6] Hoàng Tùng, Nguyễn Thúc Hà, Ngô Lê Thông, Chu Văn Khang “Cẩm nang hàn”, NXB Khoa Học Và Kỹ Thuật, Hà Nội 2002 [7] Tài liệu hướng dẫn vận hành robot Sêri Almega, Công ty TNHH Tân Thế Kỹ, Năm 2005 [8] Tài liệu hướng dẫn sử dụng phần mềm AX-PM, AX-OT DISH (2006), Công ty TNHH Tân Thế Kỹ, Năm 2006 [9] An Hiệp, Trần Vĩnh Hưng, Nguyễn Văn Thiệp - Autodesk Inventor - Phần Mềm Thiết Kế Công Nghiệp NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội năm 2004 [10] TS Bùi Văn Hạnh, Bài giảng : Cảm biến hệ thống điều khiển hàn điện hồ quang, Năm 2009 88 ... công nghiệp robot công nghiệp giới Phân tích ứng dụng robot cơng nghiệp Tìm hiểu lịch sử phát triển robot cơng nghiệp Việt nam Phân tích cấu, phận cấu thành hệ thống robot công nghiệp Phân tích. .. Nm Số vòng quay định mức hộp giảm tốc(Vịng/phút) Tm Mơmen trung bình tác dụng lên trục (N.m) U Tỷ số truyền hộp giảm tốc V0 Vận tốc di chuyển bàn trượt (Vòng/phút) m Modun bánh Z số bánh N dc Số. .. Robot công nghiệp : Robot công nghiệp ứng dụng rộng rãi sản xuất, xin nêu số lĩnh vực chủ yếu : - Kỹ nghệ đúc - Gia công áp lực - Công ghệ hàn - Các q trình hàn nhiệt luyện - Cơng nghệ gia công