Qua việc nghiên cứu hệ thống Robot ABB IRB2600ID giúp ta hiểu rõ hơn về hệ thống Robot công nghiệp nói chung. Khóa luận cũng có thể làm tài liệu tham khảo về quy trình xây dựng chương trình điều khiển của Robot bằng phần mềm RobotStudio.
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Vương Bá Nam KHAI THÁC CHỨC NĂNG HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP ABB IRB2600 ID VÀ XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN PHỤC VỤ MỤC ĐÍCH CHUN DỤNG Ngành: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử TÓM TẮT KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP Hà Nội - 2017 MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Sử dụng Robot cơng nghiệp phương pháp phổ biến Việt Nam nước công nghiệp giới, chiếm vị trí quan trọng với tỷ trọng ngày cao lĩnh vực sản suất đem lại hiệu kinh tế lớn ngành công nghiệp Hệ thống Robot công nghiệp IRB2600ID hệ thống Robot mắt năm 2011 công ty ABB với nhiều tính ưu việt đem lại hiệu cao Ý nghĩa khoa học và thực tiễn Qua việc nghiên cứu hệ thống Robot ABB IRB2600ID giúp ta hiểu rõ hệ thống Robot công nghiệp nói chung Khóa luận làm tài liệu tham khảo quy trình xây dựng chương trình điều khiển Robot phần mềm RobotStudio Đối tượng và phương pháp nghiên cứu - Đối tượng: Robot ABB IRB2600ID Phương pháp nghiên cứu: Nghiên cứu tài liệu, internet, kết nghiên cứu nước giới để hoàn thiện nội dung, yêu cầu khóa ln Nợi dung nghiên cứu - Nghiên cứu giới thiệu hệ thống Robot ABB IRB2600ID - Nghiên cứu giới thiệu công nghệ hàn GMAW phần mềm lập trình mơ RobotStudio - Nghiên cứu xây dựng chương trình điều khiển chương trình hàn phương pháp hàn GMAW Bố cục Khóa luận gồm 04 chương: CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP ABB IRB2600ID CHƯƠNG PHẦN MỀM LẬP TRÌNH VÀ MƠ PHỎNG ROBOTSTUDIO CHƯƠNG XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HÀN CHƯƠNG QUÁ TRÌNH HÀN THỰC TẾ CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP ABB IRB2600ID 1.1 Tổng quan hệ thống Robot công nghiệp ABB Một hệ thống Robot gồm Robot tủ điều kiển kết nối với nhau, hoạt động Robot điều khiển thông qua tủ điều khiển 1.2 Các thành phần Robot ABB IRB2600ID 1.2.1 Cánh tay Robot Đây phận chấp hành hệ thống Nó nhận tín hiệu điều khiển từ tủ điều khiển hoạt động di chuyển theo cách xác 1.2.2 Tủ điều khiển IRC5 IRC5 phận điều khiển họat động hệ thống IRC5 tối ưu hóa khả điều khiển chuyển động, tính linh hoạt, tính an tồn, tính bền vững, điều khiển đa Robot có hộ trợ hệ thống PC 1.2.3 PlexPendant FlexPendant thiết bị cho phép người dùng điều khiển hoạt động Robot, lập trình điều khiển mà khơng cần thao tác đến máy tính 1.3 Ưu điểm Robot IRB2600ID - Chu kỳ hoạt động ngắn - Lập trình nhanh - Giảm chi phí sở hữu - Sự nhanh nhẹn khơng gian nhỏ hẹp - Sản lượng cao nhờ diện tích đế nhỏ - Tuổi thọ cao 1.4 Ứng dụng, chức Robot ABB IRB2600ID 1.4.1 Trong sản xuất Trong ngành khí, robot IRB2600ID sử dụng nhiều công nghệ đúc, công nghệ hàn, công nghệ cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, nhặt, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp rắp sản phẩm… Ngày xuất nhiều dây chuyền sản xuất tự động gồm robot IRB2600ID với máy CNC, dây chuyền đạt mức độ tự động hóa cao, mức độ linh hoạt cao,… máy robot điều khiển hệ thống chương trình 1.4.2 Trong ngành hàn Trong ngành cơng nghiệp sản xuất hàn đóng vai trị quan trọng, ví dụ ngành cơng nghiệp tơ, đóng tàu… CHƯƠNG PHẦN MỀM LẬP TRÌNH VÀ MƠ PHỎNG ROBOTSTUDIO 2.1 Những thành phần RobotStudio - Các tab chức năng: File, Home, Modeling, Simulation, Controller, RAPID, Add-Ins, Modify - Thanh công cụ truy cập nhanh - Trình duyệt Layout Paths&Target - Cửa sổ Output - Danh mục RobotStudio Help - Cửa sổ đồ họa - Thanh trạng thái 2.2 Điều hướng cửa sổ chuột Dùng chuột phải, chuột trái phím SHIFT, CTRL, 2.3 Các tập lệnh - Lệnh di chuyển: MoveL, MoveJ, MoveC - Lệnh Offs - Lệnh hàn: ArcLStart, ArcLEnd… CHƯƠNG XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HÀN 3.1 Tạo một trạm - Tạo trạm Lựa chọn Robot cần sử dụng từ thư viện phần mềm, thêm hệ thống điều khiển từ tab Home, mục Robot System - Thêm công cụ, tủ điều khiển chi tiết 3.2 Lập trình - Tạo Workobject Workobject hệ tọa độ đặc biệt, nơi lưu trữ vị trí lên chương trình, sử dụng cách xác, Workobject làm cho xác định sửa đổi layout khối trở nên thuận tiện - Tạo Path Path thành phần RobotStudio chứa câu lệnh điều khiển Robot Thứ tự câu lệnh paths thứ tự mà chúng thực 3.3 Mơ chương trình - Đồng hóa chương trình với Virtual Controller - Cài đặt mô 3.4 Phát va chạm - Định nghĩa va chạm - Thiết lập cấu hình va chạm 3.5 Ngăn ngừa va chạm 3.6 Nạp chương trình cho Robot Để nạp chương trình ta dùng chức Transfer RobotStudio CHƯƠNG QUÁ TRÌNH HÀN THỰC TẾ 4.1 Phương pháp hàn hồ quang GMAW 4.1.1 Nguyên lý hàn GMAW GMAW (Gas Metal Arc Welding) – Hàn hồ quang môi trường khí bảo vệ q trình hàn nóng chảy nguồn nhiệt hàn cung cấp hồ quang tạo điện cực nóng chảy (dây hàn) vật hàn, hồ quang kim loại nóng chảy bảo vệ khỏi tác dụng oxy nito mơi trường xung quanh loại khí hỗn hợp khí GMAW thơng thường hiểu hàn Mig/ Mag 4.1.2 Vật liệu hàn - Dây hàn - Khí bảo vệ: Ar, He, CO2… 4.1.3 Thiết bị dụng cụ hàn - Nguồn hàn - Súng hàn - Bộ cấp dây 4.1.4 Ưu nhược điểm 4.2 Kỹ thuật hàn hồ quang Ta cần quan tâm đến: - Thiết lập dòng điện - Hiệu chỉnh dòng hồ quang - Chỉnh góc hàn - Hiệu chỉnh tốc độ hàn 4.3 Thực hành hàn theo một số quỹ đạo đơn giản 4.3.1 Hàn đường thẳng 4.3.2 Hàn chữ T KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu làm việc hướng dẫn tận tình PGS.TS Phạm Mạnh Thắng TS Đỗ Trần Thắng em hoàn thành khóa luận tốt nghiệp “ Khai thác chức hệ thống Robot công nghiệp ABB IRB2600ID xây dựng chương trình phục vụ mục đích chun dụng” Khóa luận hoàn thành nội dung sau: - Giới thiệu hệ thống Robot cơng nghiệp ABB IRB2600ID Qua cho thấy thành phần, chức ứng dụng Robot - Giới thiệu phần mềm lập trình mơ RobotStudio - Xây dựng chương trình phục vụ mục đích hàn cơng nghệ GMAW Tuy nhiên em chưa có kinh nghiệm lập trình thời gian cịn hạn chế nên khơng tránh khỏi thiếu sót Vì vậy, em mong nhận góp ý thầy, giáo để khóa luận tốt nghiệp em hoàn thiện Định hướng phát triển: Trong thời gian tiếp theo, hướng phát triển đề tài tối ưu hóa quy trình xây dựng chương trình, đồng thời xây dựng chương trình với vật thể phức tạp ... VỀ HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP ABB IRB260 0ID 1.1 Tổng quan hệ thống Robot công nghiệp ABB Một hệ thống Robot gồm Robot tủ điều kiển kết nối với nhau, hoạt động Robot điều khiển thông qua tủ điều. .. IRB260 0ID xây dựng chương trình phục vụ mục đích chun dụng? ?? Khóa luận hồn thành nội dung sau: - Giới thiệu hệ thống Robot công nghiệp ABB IRB260 0ID Qua cho thấy thành phần, chức ứng dụng Robot - Giới... 04 chương: CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ROBOT CÔNG NGHIỆP ABB IRB260 0ID CHƯƠNG PHẦN MỀM LẬP TRÌNH VÀ MƠ PHỎNG ROBOTSTUDIO CHƯƠNG XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HÀN CHƯƠNG QUÁ TRÌNH HÀN THỰC TẾ CHƯƠNG