Tóm tắt khóa luận tốt nghiệp: Nghiên cứu xây dựng chương trình hàn theo quỹ đạo có sử dụng robot công nghiệp
ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ Nguyễn Thị Hân NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HÀN THEO QUỸ ĐẠO CĨ SỬ DỤNG ROBOT CƠNG NGHIỆP Ngành: Cơng nghệ kỹ thuật Cơ điện tử TĨM TẮT KHĨA LUẬN TỐT NGHIỆP Hà Nội–2017 MỞ ĐẦU Tính cần thiết đề tài Trong thời đại công nghiệp hóa đại hóa, cơng nghệ hàn ngày quan tâm Với tính linh hoạt vận hành, hoạt động tinh vi, nhanh chuẩn xác, có khả thay người làm việc môi trường an toàn độc hại việc ứng dụng Robot q trình hàn phần khơng thể thiếu dây chuyền sản xuất Ngoài Robot giảm cường độ lao động cho người lao động, tăng suất lao động, góp phần tăng chất lượng hiệu sản xuất Để tự động hóa trình sản người ta quan tâm đến việc xây dựng chương trình cho Robot hàn theo quỹ đạo lập trình sẵn để Robot làm việc cách tự động Dựa nhu cầu nên em chọn đề tài: “ Nghiên cứu xây dựng chương trình hàn theo quỹ đạo có sử dụng Robot cơng nghiệp” Ý nghĩa khoa học thực tế Đối với khoa học: Khóa luận mang tính nghiên cứu đặc tính kĩ thuật Robot ABB IRB2600_ID Đối với thực tiễn: Góp phần vào phát triển lĩnh vực hàn tự động - Tăng suất chất lượng sản xuất khí Đối tượng phương pháp nghiên cứu Đối tượng: Robot ABB IRB_2600ID, phần mềm RobotStudio Phương pháp: Sử dụng kiến thức học trường đại học mạng internet để xây dựng chương trình hàn cho Robot ABB IRB 2600ID Nội dung nghiên cứu Các nội dung nghiên cứu bao gồm cụ thể sau: - Tìm hiểu đặc tính kỹ thuật Robot ABB IRB 2600ID, tủ điện IRC5, nguồn hàn StransSteel 3500 - Cách lập trình phần mềm RobotStudio - Thiết kế chương trình lập trình Bố cục khóa luận bao gồm : Chương 1: Tổng quan ứng dụng Robot công nghiệp Chương 2: Giới thiệu Robot ABB IRB 2600ID phần mềm lập trình RobotStudio Chương 3: Xây dựng chương trình với phần mềm RobotStudio Chương 4: Kết mơ thực nghiệm Chương : Tổng quan ứng dụng Robot công nghiệp Robot loại máy thực cơng việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Với khả năng người tự động hóa cao Robot ứng dụng nhiều ngành công nghiệp chế tạo ô tô, công nghiệp điện điện tử, chế tạo máy công nghiệp chế biến thực phẩm nhằm tăng suất lao động Đặc biệt cơng việc có tính chất lặp lặp lại nhiều lần như: hàn , lắp ráp, vận chuyển sản phẩm, phun sơn dây chuyền tự động Chương : Giới thiệu Robot ABB IRB 2600ID phần mềm lập trình RobotStudio IRB2600-8/2.00 Robot ABB Robotics với tính nâng cao Là loại Robot bậc tự do, thiết kế tối ưu hóa để đạt mục tiêu ứng dụng mong muốn Robot IRB 2600ID tập trung vào ứng dụng là: Gia cơng, hàn hồ quang, xử lí vật liệu Bao gồm phận chính: - Cánh tay Robot - Tủ điều khiển - Nguồn hàn Hình 2.1 Robot ABB IRB 2600ID Phần mềm RobotStudio ứng dụng máy tính cho phép người dùng mơ phỏng, lập trình hoạt động Robot thông qua hệ điều hành ảo, hoạt động chế độ offline online, từ người dùng điều khiển hoạt động Robot thơng qua máy tính Trong chương này, em tập trung tìm hiểu đặc tính kĩ thuật phận Robot ABB IRB 2600 số tab chức phần mềm RobotStudio Chương : Xây dựng chương trình với phần mềm RobotStudio Quá trình xây dựng phần mềm chia làm phần : Khởi tạo trạm lập trình chuyển động Trong lập trình chuyển động ta lại chia làm dạng : lập trình chuyển động cho Robot di chuyển theo điểm mà ta định sẵn hai lập trình chuyển động theo đồ họa vật thể Các bước lập trình chuyển động: tạo Workobject; tạo Target; chuyển Target tạo vào Path; thêm điểm tiếp cận, điểm rời đi; thiết lập cấu hình trục; điều chỉnh lại thông số chuyển động; mô Chương 4: Kết mô thực nghiệm Vận dụng kiến thức tìm hiểu được, em xây dựng chương trình mơ quỹ đạo hàn theo đồ họa thuyền với đầy đủ quỹ đạo tìm hiểu : - Quỹ đạo hàn theo đường thẳng Quỹ đạo hàn theo đường cong quanh viền bề mặt qua điểm Quỹ đạo hàn bao quanh viền bề mặt Ở phần thực nghiệm, em thực chương trình hàn hàn theo đường thẳng hàn theo đường cong có sản phẩm thực tế KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu thực đề tài, em hồn thành khóa luận tốt nghiệp với đề tài : “ Nghiên cứu xây dựng chương trình hàn theo quỹ đạo có sử dụng Robot cơng nghiệp” đạt số kết sau: - Nghiên cứu Robot công nghiệp sâu vào Robot hàn ABB IRB 2600ID - Nghiên cứu xây dựng chương trình hàn theo quỹ đạo phần mềm RobotStudio - Tìm hiểu cách kết nối máy tính điều khiển Robot để nạp chương trình chạy từ máy tính xuống Robot - Thực hành hàn theo đường thằng đường cong Ưu điểm: - Kết nối nạp chương trình với điều khiển Robot dễ dàng - Lập trình đơn giản, quỹ đạo xây dựng dựa theo điểm định sẵn theo hình dáng quỹ đạo vật cần hàn chủ động việc lập trình Nhược điểm : - Tọa độ hàn chưa tuyệt đối xác q trình đo đạc bị sai lệch - Mối hàn chưa đẹp kinh nghiệm hạn chế Hướng phát triển: - Ngồi chức hàn tìm hiểu để lập trình thêm chức khác cho Robot : Gắp, xếp sản phẩm… ... việc xây dựng chương trình cho Robot hàn theo quỹ đạo lập trình sẵn để Robot làm việc cách tự động Dựa nhu cầu nên em chọn đề tài: “ Nghiên cứu xây dựng chương trình hàn theo quỹ đạo có sử dụng Robot. .. LUẬN Sau thời gian nghiên cứu thực đề tài, em hồn thành khóa luận tốt nghiệp với đề tài : “ Nghiên cứu xây dựng chương trình hàn theo quỹ đạo có sử dụng Robot công nghiệp? ?? đạt số kết sau: - Nghiên. .. Nghiên cứu Robot công nghiệp sâu vào Robot hàn ABB IRB 2600ID - Nghiên cứu xây dựng chương trình hàn theo quỹ đạo phần mềm RobotStudio - Tìm hiểu cách kết nối máy tính điều khiển Robot để nạp chương