Nhan đề : Nghiên cứu, thiết kế và mô phỏng hoạt động của đồ gá quay hai trục dùng cho robot Tác giả : Nguyễn Thanh Phú Người hướng dẫn: Bùi Văn Hạnh Từ khoá : Đồ gá Năm xuất bản : 2013 Nhà xuất bản : Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Tóm tắt : Trình bày tổng quan về đồ gá hàn. Tính toán, thiết kế kết cấu cơ khí của đồ gá hai trục quay. Thiết kế hệ thống điều khiển. Mô phỏng hoạt động của đồ gá quay hai trục. Mô tả: Luận văn (Thạc sỹ khoa học) Ngành Chế tạo máy
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Nguyễn Thanh Phú NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỒ GÁ QUAY HAI TRỤC DÙNG CHO ROBOT Chuyên ngành : Chế tạo máy LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHẾ TẠO MÁY NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : PGS.TS Bùi Văn Hạnh Hà Nội – Năm 2013 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn không chép tài liệu hiện sử dụng (ngoại trừ tài liệu hướng dẫn sử dụng phần mềm theo demo, tài liệu hướng dẫn sử dụng phần mềm viết tiếng Anh làm tài liệu tham khảo kiến thức tài liệu học tập nghiên cứu phép sử dụng) Nội dung nghiên cứu bao gồm: Thiết kế truyền đồ gá, lựa chọn phương án thiết kế kết cấu khí, thiết lập vẽ chi tiết 2D phần mềm Autocad, thiết kế hệ thống điều khiển đồ gá Mô hoạt động đồ gá thông qua phần mềm Proengineer Kết giới thiệu thuyết minh ghi lại hình ảnh hồn tồn trung thực Tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm lời cam đoan Hà Nội, tháng năm 2013 Tác giả Nguyễn Thanh Phú MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .2 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ PHẦN MỞ ĐẦU .10 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỒ GÁ HÀN .13 1.1 Nhiệm vụ đồ gá hàn 13 1.2 Đặc điểm đồ gá hàn so với đồ gá gia công cắt gọt 13 1.3 Các loại đồ gá hàn .14 1.3 Xu hướng thiết kế chế tạo đồ gá 16 1.4 Đồ gá dùng cho robot hàn 17 CHƯƠNG 2: TÍNH TỐN, THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ CỦA ĐỒ GÁ HAI TRỤC QUAY 18 2.1 Thông số đầu vào hướng thiết kế đồ gá 18 2.2 Tính tốn, lựa chọn động hộp giảm tốc cho đồ gá 19 2.2.1 Cơ sở lựa chọn động hộp giảm tốc 19 2.2.2 Tính chọn động hộp giảm tốc cho trục 20 2.2.3 Tính tốn chọn động hộp giảm tốc cho trục 33 2.3 Tính tốn, thiết kế trục đồ gá .47 2.3.1 Tính tốn thiết kế trục 2: 47 2.3.2 Tính tốn thiết kế trục .54 2.4 Tính chọn ổ lăn cho trục đồ gá 59 2.4.1 Tính chọn ổ lăn cho trục 59 2.4.2 Tính chọn ổ lăn cho trục 63 2.5 Thiết kế chi tiết đồ gá 66 2.6 Kết luận chương 70 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .71 3.1 Yêu cầu điều khiển đồ gá 71 3.2 Cấu trúc hệ thống điều khiển 72 3.2.1 Máy tính PC 74 3.2.2 Card điều khiển vị trí PCI-1202U-AE (Master Card) .75 3.2.3 Module điều khiển động AMAX-2243/YS2-AE (Slave Card) 80 3.2.4 Bo mạch giao tiếp (Interface Board) 81 3.2.5 Hộp vận hành tay .81 3.2.6 Hệ truyền động xoay chiều servo .81 3.2.8 Ghép nối máy tính PC card PCI-1202U-AE .83 3.2.9 Ghép nối ADAM-3940 điều khiển động SGDV .83 3.2.10 Ghép nối bảng điều khiển cầm tay (handheld control panel) điều khiển PCI-1202U-AE 84 3.3 Kết cấu lắp tủ điều khiển 85 CHƯƠNG 4: .88 MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỒ GÁ QUAY HAI TRỤC .88 4.1 Giới thiệu phần mềm mô Proengineer 88 4.1.1 Giao diện phần mềm Proengineer 88 4.1.2 Chức thiết kế chi tiết 89 4.1.3 Chức lắp ráp chi tiết 90 4.2 Mơ q trình hoạt động 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO .95 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT, CÁC KÝ HIỆU T max , T p Mômen xoắn lớn tác dụng lên trục hộp giảm tốc N dm Số vòng quay định mức đầu hộp giảm tốc N dm* Mômen xoắn trung bình tác dụng lên trục hộp giảm tốc Tm, Tn Số vòng quay động N dc Số vòng quay trục V2 Tỷ số truyền truyền U bt ηbt : Hiệu suất truyền động ηbt Tỷ số truyền hộp giảm tốc 𝑈𝑈ℎ𝑔𝑔𝑔𝑔 Vận tốc điều khiển trục 2: 𝑉𝑉0 Gia tốc góc bàn quay ∝𝐶𝐶 Mơmen xoắn lớn tác dụng lên trục hộp giảm tốc TA Mômen xoắn lớn gây tải trọng đặt lệch tâm quay TB Mơmen qn tính vật quay IR Khối lượng chi tiết P ct Gia tốc trọng trường g Khoảng lệch tâm lớn a Vận tốc đầu hộp giảm tốc 𝑉𝑉đ𝑘𝑘 Vận tốc bàn quay đạt sau trình tăng tốc ∝ 𝑇𝑇 Gia tốc góc trục hộp giảm tốc T max Mômen xoắn lớn gây mômen quán tính N2 N Vận tốc đầu trung bình hộp giảm tốc giai đoạn tăng tốc N1 Vận tốc đầu trung bình hộp giảm tốc giai đoạn giảm tốc N3 Số vòng quay trung bình đầu hộp giảm tốc 𝑁𝑁𝑚𝑚 T1 Mômen xoắn tăng tốc; T2 Mômen xoắn vận tốc không đổi; T3 Mômen xoắn giảm tốc; Mômen xoắn trung bình tác dụng lên trục hộp giảm tốc 𝑇𝑇𝑚𝑚 T MP, T MAX Mômen xoắn lớn tác dụng lên trục động T MM , Mômen xoắn thực tác dụng lên trục động T RT Mômen xoắn thực tác dụng lên hộp giảm tốc N IPHGT Số vòng quay đầu vào hộp giảm tốc N dc Số vòng quay đầu vào động T MP Mômen xoắn lớn tác dụng lên trục động T MA Mômen xoắn gây mơmen qn tính T MB Mơmen xoắn gây tải trọng T CNLR : Mômen cản nhớt hộp giảm tốc I ML Mơmen qn tính vật quay I M1 Mơmen qn tính tác dụng lên trục hộp giảm tốc; I M2 Mơmen qn tính hộp giảm tốc I M3 Momen quán tính động C Hệ số qn tính T Mơmen xoắn tác dụng lên trục [τ] Ứng suất xoắn cho phép D Đường kính ngồi trục d Đường kính trục [S] Hệ số an toàn cho phép Sτ Hệ số an toàn xét riêng ứng suất tiếp tiết diện C τ -1 : Giới hạn mỏi xoắn ứng với chu kỳ đối xứng ψτ Hệ số kể đến ảnh hưởng ứng suất trung bình đến độ bền mỏi τa , τm Biên độ trị số trung bình ứng suất tiếp W0c Mơmen cản xoắn C K τd Hệ số kể đến ảnh hưởng ứng suất trung bình độ bền mỏi KX Hệ số tập trung ứng suất trạng thái bề mặt KY Hệ số tăng bền bề mặt trục Kτ Trị số hệ số tập trung ứng suất thực tế ετ Trị số hệ số kích thước với dạng chịu tải xoắn Cd Khả tải động Q Q Tải trọng động quy ước L L Tuổi thọ tính triệu vịng quay m Bậc đường cong mỏi thử ổ lăn DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Đồ gá hàn thủ cơng 14 Hình 1.2 Đồ gá quay trục ứng dụng hàn ống 15 Hình 1.3 Một số đồ gá hàn tự động 16 Hình1.4 Đồ gá di trượt dùng cho robot 17 Hình 1.5 Đồ gá quay dùng cho robot 17 Hình2.1 Mơ hình thiết kế sơ đồ gá 18 Hình 2.2 a.Động servo hãng YASKAWA 19 b Hộp giảm tốc hãng KUKEN 19 Hình 2.3 Sơ đồ động học trục 20 Hình 2.4 Chu trình tải trọng 21 Hình 2.5 Mơ hình bàn quay 23 Hình 2.6 Tải trọng trục 24 Hình 2.7 Sơ đồ vận tốc tải trọng theo thời gian trục 26 Hình 2.8 Thơng số hộp giảm tốc NN120F-225 27 Hình 2.9 Kích thước hộp giảm tốc NN120F-225 28 Hình 2.10 Hình dáng hộp giảm tốc NN120F- 225 28 Hình 2.11 Thông số động Servo SGMAV-08A 32 Hình 2.12 Thơng số kích thước động Servo SGMAV-08A 33 Hình 2.13 Thiết kế sơ ụ quay thông số 34 Hình 2.14 Sơ đồ động học trục 34 Hình 2.15 Vị trí mơmen xoắn lớn tác dụng lên trục hộp giảm tốc 37 Hình 2.16 Khối lượng mơ men quán tính tác dụng lên trục 37 Hình 2.18 Sơ đồ vận tốc tải trọng theo thời gian 39 Hình 2.19 Các thơng số hộp giảm tốc NN120F- 400 41 Hình 2.20 Thơng số động SGMAV-10A 45 Hình 2.21 Thơng số kích thước động SGMAV-10A 46 Hình2.22 Vị trí tính trục sơ đồ lực tác dụng lên trục 47 Hình 2.23 Sơ đồ tính phản lực tác dụng lên trục 49 Hình 2.24 Biểu dồ momen uốn xoắn 51 Hình 2.25 Sơ đồ tính phản lực tác dụng lên trục 54 Hình 2.26 Sơ đồ tính phản lực tác dụng lên trục 56 Hình 2.27 Biểu đồ mơmen kích thước trục 57 Hình 2.29 Sơ đồ bố trí ổ lăn trục 63 Hình 2.30 Thiết kế thân đồ gá 66 Hình 2.31 Thiết kế ụ quay 67 Hình 2.32 Thiết kế bàn quay 67 Hình 2.33 Trục số 68 Hình 2.34 Trục số 68 Hình 2.35 Đồ gá hai trục quay thiết kế 69 Hình 3.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển thống điều khiển 72 Hình 3.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 73 Hình 3.3 Sơ đồ khối card điều khiển trục PCI-1202U-AE 78 Hình 3.4 Các tín hiệu điều khiển PCI-1202U-AE 79 Hình 3.5 Module điều khiển động 80 Hình 3.6 Bo mạch giao tiếp ADAM-3940 81 Hình 3.7 Sơ đồ ghép nối ADAM-3940 điều khiển động SGDV 83 Hình 3.8 Mặt trước tủ điều khiển 85 Hình 3.9 Mặt phải tủ điều khiển 86 Hình 3.10 Mặt trái tủ điều khiển 87 PHẦN MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật xu tự động hố q trình sản xuất ngành kinh tế diễn mạnh mẽ, thực nhu cầu cấp thiết nhằm nâng cao suất chất lượng sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện, môi trường lao động cho đội ngũ công nhân Đặc biệt lĩnh vực sản xuất yêu cầu cao chất lượng sản phẩm địi hỏi tay nghề người cơng nhân Vì tự động hố q trình sản xuất cần thiết quan trọng điều giải phóng nhiều sức lao động căng thẳng người thợ q trình thực cơng việc đồng thời nâng cao chất lượng hiệu sản xuất Do thực tế Việt Nam có nhu cầu lớn thợ hàn lành nghề yêu cầu chưa đáp ứng Vì cơng ty bắt đầu trang bị cho thiết bị tự động, điển hình robot hàn Song thực tế, kết cấu hàn, hay mẫu sản phẩm cần đạt lại có vị trí hàn phức tạp Vì yêu cầu người thiết kế cần phải đưa vị trí hàn phức tạp vị trí hàn đơn giản để dễ dàng thực Thuận lợi cho việc lập trình thiết kế kết cấu hàn, nhằm nâng cao suất Vì đồ gá đóng vai trị vơ quan trọng Tuy nhiên giá thành cao, phải nhập từ nước ngoài, nên đồ gá sử dụng hầu hết đồ gá cố định, chưa đáp ứng việc tự động hóa Vì q trình thực lập trình hàn rơ bốt gặp nhiều khó khăn Việc có đồ gá quay theo hai trục làm cho vị trí hàn kết cấu đơn giản hơn, lập trình hàn rô bốt dễ thực Dẫn đến suất chất lượng mối hàn cao Vì việc nghiên cứu thiết kế đồ gá quay hai trục cần thiết giúp ta bắt kịp với công nghệ nước Giá thành sản phẩm chế tạo giảm, tính hoạt động hoàn toàn đáp ứng yêu cầu đặt Đặc biệt kinh tế nước ta cịn khó khăn Vì tác giả chọn đề tài 10 3.2.4 Bo mạch giao tiếp (Interface Board) Đây bo mạch có chức ghép nối trung gian module điều khiển động AMAX-2243/YS2 tới driver động servo Hãng Advantec chế tạo mạch ghép nối tương thích với modun riêng biệt Hình 3.6 Bo mạch giao tiếp ADAM-3940 Modun thiết kế để gá lắp lên ray (DIN-rail) tủ điện, với đầu vào dạng SCSI, IDC 50 chân Các đầu cắm dạng ốc vặn thuận tiện trình kết nối 3.2.5 Hộp vận hành tay Hộp vận hành tay thiết kế chế tạo với số phím dạng cơng tắc khơng giữ trạng thái kết nối thông qua bo mạch giao tiếp ADAM-3940-AE Các phím dùng để điều khiển tay chuyển động bàn máy ổ tích dao , chạy nhắp thuận ngược v.v… dùng chạy thử, chỉnh, gá đặt phôi dao, lắp đặt máy … 3.2.6 Hệ truyền động xoay chiều servo Do yêu cầu máy phải điều khiển vị trí trục theo phép điều khiển điểm - điểm, theo quỹ đạo đặt trước máy tính, … phải đảm bảo thực xác vị trí nên thiết kế sử dụng hệ truyền động kiểu servo Để thuận tiện trình lắp đặt sử dụng nên chọn hệ servo xoay chiều với biến tần (driver) dùng trực tiếp nguồn xoay chiều 220 VAC sẵn có (khơng cần nguồn chiều phải có chỉnh lưu để cấp nguồn chiều) động servo loại xoay chiều có cấu tạo nhỏ gọn, chịu điều kiện môi trường tốt 81 Trong hệ thống chọn sử dụng hệ truyền động AC servo hãng Yaskawa – Nhật Bản, hệ AC servo có chất lượng, thoả mãn yêu cầu hệ thống truyền động xoay chiều servo Qua tính tốn chương II chọn động model SGMAV-08A cho trục động SGMAV-10A cho trục ; kèm với động điều khiển SGDV 5R5A SGDV 120A Đặc điểm thông số kỹ thuật điều khiển SGDV 5R5A: Đặc điểm chính: Các điều khiển SGDV hãng Yaskawa loại có nhiều tính điều khiển phù hợp với nhiều ứng dụng yêu cầu điều khiển xác Các điều khiển servo có chế độ điều khiển vị trí, điều khiển tốc độ điều khiển mơmen Ngồi ra, SGDV cịn cho phép hoạt động với chế độ điều khiển thay đổi ví dụ: điều khiển vị trí / tốc độ, điều khiển tốc độ / momen, điều khiển mơmen / vị trí Do đó, có khả ứng dụng rộng, khơng điều khiển vị trí xác, tốc độ mềm mại cho máy cơng cụ, máy móc cơng nghiệp nói chung mà cịn ứng dụng cho điều khiển tuyến tính điều khiển lực căng Với truyền thơng RS-232 RS-485, dùng phần mềm máy tính để thiết lập cấu hình hệ truyền động servo cài đặt tham số, chạy thử, giám sát trạng thái … Bộ điều khiển SGDV khơng có bảng điều khiển nên tồn thao tác điều chỉnh tham số giám sát trạng thái thực cách sử dụng truyền thông với máy tính phần mềm hỗ trợ cài đặt window Với khả phân tích dị tìm mơmen qn tính đối tượng điều khiển, hệ thống tự động điều chỉnh hệ số điều khiển tuỳ theo trạng thái hoạt động Các động servo dòng SGMAV trang bị encorder tương đối có độ phân giải 2500 xung /vịng để đảm điều khiển đạt độ xác 82 3.2.8 Ghép nối máy tính PC card PCI-1202U-AE Card PCI-1202U-AE cắm vào khe cắm chuẩn PCI main board máy tính, tốc độ trao đổi liệu CPU máy tính chip điều khiển PCI-1202U-AE cao Số lượng cắm tối đa 16 card PCI-1202U-AE Đi kèm card PCI-1202U-AE phần mềm tiện ích chạy window giúp cài đặt tham số, điều khiển giám sát trình hoạt động Các hoạt động dựa hoạt động với CPU máy tính, ngồi PCI-1202U-AE cịn có số hoạt động dựa vào chip điều khiển chuyển động riêng – MCX314AX PCI-1202U-AE không thông qua CPU máy tính chức JOG, Handwheel, PCI-1202UAE kết nối đầu vào với thiết bị ngoại vi khác ( servo driver, encoder,…) thông qua bo mạch giao tiếp ADAM-3940-AE 3.2.9 Ghép nối ADAM-3940 điều khiển động SGDV Do yêu cầu điều khiển hai trục truyền động máy tương đồng Do việc kết nối modun điều khiển PCI-1202U-AE tới điều khiển servo SGDV 5R5A SGDV 120A tương đối giống Hình 3.7 Sơ đồ ghép nối ADAM-3940 điều khiển động SGDV 83 3.2.10 Ghép nối bảng điều khiển cầm tay (handheld control panel) điều khiển PCI-1202U-AE Bảng điều khiển cầm tay sử dụng chế độ vận hành tay Vì bảng điều khiển trang bị chức sau: • Cơng tắc gạt chuyển chế độ (Manual/ Auto) • Chức điều chỉnh chạy nhấp trục độc lập để thuận tiện trình vận hành, chỉnh định, bảo dưỡng máy • Bên cạnh để đảm bảo an tồn bảng điều khiển cịn có thêm chức dừng khẩn cấp Sơ đồ ghép nối chi tiết xem vẽ thiết kế phần cuối báo cáo 84 3.3 Kết cấu lắp tủ điều khiển Toàn thiết bị hệ thống trừ hộp vận hành tay động thiết kế lắp ráp tủ điều khiển với yêu cầu chắn, gọn gàng, thơng gió tốt, dễ dàng lắp ghép với phần khác 40 cm 36 cm 4cm 0.1575 in trụ để bắt vít đáy Vít 56cm 60 cm cm cm cm Hình 3.8 Mặt trước tủ điều khiển 85 30 cm cm cm cm cm cm mm mm 8,2 cm Lỗ hút quạt Φ 82 Hoặc khoét lỗ vuông 80x80 lỗ vít bắt quạt Φ4 Chớp thơng gió cm Hình 3.9 Mặt phải tủ điều khiển 86 30 cm cm cm 0.3543 in mm mm 8,2 cm cm Lỗ hút quạt Φ 82 Hoặc khoét lỗ vng 80x80 lỗ vít bắt quạt Φ4 Chớp thơng gió cm Hình 3.10 Mặt trái tủ điều khiển 87 CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỒ GÁ QUAY HAI TRỤC 4.1 Giới thiệu phần mềm mô Proengineer Hiện có nhiều phần mềm đồ hoạn để thiết kế mô tốt cho ngành kỹ thuật đặc biệt ngành khí Autocad, Solidworks, Proengineer … Hiện Proengineer phần mềm mạnh vẽ, thiết kế mô hoạt động chi tiết máy 4.1.1 Giao diện phần mềm Proengineer Các modul sử dụng phần mềm 88 4.1.2 Chức thiết kế chi tiết Sử dụng modul “PART” nhấn vào mục “New” hộp thoại Giao diện chức thiết kế - Công cụ thiết kế, lựa chọn công cụ thiết kế dựa phương pháp đưa để thiết kế chi tiết - Các công cụ để xây dựng tiết diện 2D - Sau phác thảo công cụ 2D dùng công cụ tạo biên dạng 3D 89 4.1.3 Chức lắp ráp chi tiết 90 4.2 Mơ q trình hoạt động - Trên menu chọn công cụ “Application” chọn chức “Mechanism” Thiết lập trục quay, góc quay chức Servo motor 91 Thiết lập momen lực công cụ “force motor” Sử dụng chức Playback để chạy mô Kết mô phỏng: Đồ gá mang phôi hàn chuyển động quay trục tới vị trí khác 92 Kết luận chương - Thiết kế 3D chi tiết đồ gá phần mềm Proengineer - Lắp ráp chi tiết thành đồ gá hoàn chỉnh - Mô nguyên lý hoạt động đồ gá 93 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Sau thời gian tìm hiểu nghiên cứu thiết kế mơ đồ gá quay hai trục dùng cho robot, đề tài hoàn thành Để hoàn thành đề tài cần phải nghiên cứu thiết kế chi tiết máy Thiết kế đồ họa phần mềm Proengineer, lập vẽ phần mềm Autocad Thiết kế hệ thống điều khiển động servo dùng biến tần kết hợp với PCI Tác giả thiết kế mô thành cơng thành cơng mơ hình đồ gá Tác giả làm chủ hoàn toàn phần mềm thiết kế chi tiết, mơ q trình hoạt động, xây dựng hệ thống điều khiển Những kết nghiên cứu đề tài mang ý nghĩa thực tiễn cao, làm sở để chế tạo sản phẩm Các kết nghiên cứu đề tài áp dụng vào thực tiễn, đặc biệt chế tạo thiết bị điều khiển tự động Tuy nhiên kết nhận qua thí nghiệm đạt độ xác tính tơans kiểm nghiệm mơ hình ảo nhiều điều kiện chưa thực sản phẩm thật Vì đề tài cần phải nghiên cứu thêm để chế tạo sản phẩm Kiến nghị: Trên sở nghiên cứu thiết kế mô thành cơng mơ hình, tương lai chế tạo sản phẩm đồ gá quay hai trục kết nối thành công điều khiển robot Tác giả Nguyễn Thanh Phú 94 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phần mềm Off-line Teaching System AX-OT , Solid Modeler Dish (2006), OTC daihen Corporation [2] Catalog động hãng YASKAWA Catalog hộp giảm tốc hãng KUKEN [3] Trịnh Chất – Lê văn Uyển(2006), Giáo trình “Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí” tập 1,2 – nhà xuất Giáo dục [4] Nguyễn Mạnh Tiến - Điều khiển robot công nghiệp [5] Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vinh - Điều khiển động xoay chiều biến tần bán dẫn [6] Advantech Coporation, PCI-1202, axis control card, ADAM-3940 terminal board – Operation Manual –– Operation Manual 95 ... nghiệp, thay cho việc nhập thiết bị từ nước Phạm vi nghiên cứu: + Nghiên cứu, thiết kế hoàn chỉnh đồ gá quay hai trục quay - Tính tốn chọn truyền động - Thiết kế kết cấu khí đồ gá - Thiết kế hệ thống... Việc cần đồ gá quay hai trục để mở rộng phạm vi công nghệ cần thiết Một số đề tài nghiên cứu thiết kế đồ gá hai trục quay kết đồ gá đơn giản điều khiển trực tiếp động mà không kết nối với robot. .. sơ đồ gá 3600, dẫn động động Thân Đồ gá Động giảm tốc nối với trục Trục quay 1(Ụ quay hàn nối với trục nối với trục động cơ) Động giảm tốc nối với trục Trục quay Bàn quay Ổ lăn đỡ hai đầu trục