Đang tải... (xem toàn văn)
Trên cơ sở phân tích các yêu cầu của bài toán tính chuyển tọa độ giữa hai hệ, bài viết đề xuất lựa chọn hệ quy chiếu trái đất quốc tế ITRS với các triển khai là khung quy chiếu trái đất quốc tế ITRF làm yếu tố trung gian trong bài toán liên kết giữa VN 2000 và WGS 84. Bài toán kết nối giữa VN 2000 và WGS 84 sẽ được giải gián tiếp thông qua mối liên hệ giữa khung ITRF với VN 2000 và WGS 84.
Nghiên cứu ĐỀ XUẤT GIẢI P HÁP XÁC ĐỊNH BỘ THAM SỐ MỚI ĐỂ TÍNH CHUYỂN TỌA ĐỘ GIỮA HỆ QUY CHIẾU VN 2000 VÀ WGS 84 Phạm Thị Hoa, Trịnh Thị Hoài Thu Trường Đại học Tài nguyên Mơi trường Hà Nội Tóm tắt Tháng năm 2000, Hệ quy chiếu hệ tọa độ quốc gia VN 2000 thức đưa vào sử dụng, thay cho hệ quy chiếu cũ HN 72 Tiếp theo đó, năm 2007, Bộ Tài nguyên Môi trường công bố tham số tính chuyển VN 2000 với hệ tọa độ quốc tế WGS 84 Tuy nhiên, hệ quy chiếu WGS 84 nâng cấp lên phiên nên cần thiết phải cập nhật lại tham số Trên sở phân tích yêu cầu tốn tính chuyển tọa độ hai hệ, báo đề xuất lựa chọn hệ quy chiếu trái đất quốc tế ITRS với triển khai khung quy chiếu trái đất quốc tế ITRF làm yếu tố trung gian toán liên kết VN 2000 WGS 84 Bài toán kết nối VN 2000 WGS 84 giải gián tiếp thông qua mối liên hệ khung ITRF với VN 2000 WGS 84 Từ khóa: VN 2000; WGS 84; ITRS; ITRF; Tính chuyển tọa độ Abstract The recommendation solution for determining new coordinate transformation parameters between Vietnam geodetic system (VN2000) and world geodetic system 84 (WGS84) In July 2000, Hanoi 72 Vietnamese Geodetic Datum was replaced by the Vietnamese Geodetic Datum, namely as VN 2000 as an official geodetic background system in Vietnam Ministry of Natural Resources and Environment of the Socialist Republic of Vietnam has reported the transformation parameters between VN 2000 and WGS 84, which was adopted across Vietnam on January 1, 2007 However, there is a need to estimate a new prameter set because WGS 84 has been updated In this paper, International Terrestrial Reference Fame (ITRF) is proposed for calculating the transformation parameters to convert coodinates between VN 2000 and WGS 84 The link between the two systems is implemented indirectly via the relationship between ITRF and each system Keywords: VN 2000; WGS 84; ITRS; ITRF; The transformation parameters Giới thiệu thời gian Khái niệm hệ quy chiếu Tháng năm 2000, phủ Việt tĩnh VN 2000 sử dụng phổ Nam định sử dụng hệ quy biến Việt Nam nhiều quốc chiếu hệ tọa độ VN 2000 thay gia khác ưu điểm dễ dàng sử cho hệ quy chiếu HN 72 trước [2] dụng trì hệ quy chiếu động VN 2000 hệ quy chiếu tĩnh tọa Tuy nhiên hệ quy chiếu động có ưu độ không thay đổi theo thời gian Ngược điểm vượt trội cho phép theo dõi lại, hệ quy chiếu WGS 84 thiết lập mơ hình hóa thay đổi vị trí điểm xét năm 1984 có tính động [15] nên tọa độ theo thời gian điểm xét hàm số Về nguyên tắc tốn học, để đảm Tạp chí Khoa học Tài ngun Môi trường - Số 19 - năm 2018 71 Nghiên cứu bảo yêu cầu độ xác cao, tham số tính chuyển hệ quy chiếu tĩnh hệ quy chiếu động không xem số Do đó, việc tính chuyển tọa độ hai hệ VN 2000 WGS 84, thời điểm cần có tham số tính chuyển tương ứng Ngày 01 tháng năm 2007, Bộ Tài nguyên Mơi trường cơng bố tham số tính chuyển hệ VN 2000 WGS 84 sau [1]: - Tham số dịch chuyển gốc tọa độ: X = -191,90441429 m; Y= -39,30318279 m; Z= -111,45032835 m - Góc xoay trục tọa độ: = -0,00928836”; = 0,01975479”; =-0,00427372” - Hệ số tỷ lệ chiều dài: k = 1,000000252906278 Bộ tham số sử dụng phổ biến từ Trong mười năm qua, hệ quy chiếu WGS 84 nâng cấp lên phiên [18] Do đó, u cầu tính lại tham số tính chuyển WGS 84 với VN 2000 cần thiết Thông thường, tham số tính chuyển hai hệ quy chiếu xác định dựa vào điểm có tọa độ xác cao hai hệ sở nguyên lý số bình phương nhỏ Theo đó, để xác định tham số tính chuyển tọa độ VN 2000 WGS 84, cần thiết phải có điểm có tọa độ xác cao hai hệ Tại Việt Nam, tọa độ với độ xác cao hệ VN 2000 dễ dàng xác định Ngược lại, việc xác định tọa độ với độ xác cao hệ WGS 84 khó khả thi [5] Đây thách thức chủ yếu 72 tốn xác định, cập nhật lại tham số tính chuyển VN 2000 WGS 84 Để giải khó khăn này, chúng tơi đề xuất giải pháp sử dụng hệ quy chiếu thứ ba làm yếu tố trung gian ITRS [6] Kết nối VN 2000 WGS 84 thực gián tiếp thông qua mối liên hệ ITRS (cụ thể hóa khung quy chiếu ITRF) với VN 2000 WGS 84 Đây xem lựa chọn tốt lý phân tích chi tiết mục 2 Hệ quy chiếu VN 2000, WGS 84 ITRS 2.1 VN 2000 Trước năm 2000, Việt Nam sử dụng hệ tọa quy chiếu quốc gia Hà Nội 72 (HN 72) Tuy nhiên HN 72 có yếu điểm là: - Ellipsoid thực dụng chưa định vị Việt Nam - Thiếu tính thống độ xác khơng đồng Vì thế, từ năm 90 kỷ trước, vấn đề thiết lập hệ quy chiếu đảm bảo phù hợp thống cho lãnh thổ Việt Nam đặt Để thống mạng lưới toạ độ có nước thuận lợi cho xu hội nhập quốc tế, năm 1996, Tổng cục Địa (cũ) đo lưới GPS hạng “0” phủ trùm nước Trên sở tập hợp số liệu mạng lưới toàn lãnh thổ xây dựng qua nhiều thời kỳ, từ năm 1998 đến 1999, Tổng cục Địa triển khai cơng trình “Xây dựng hệ quy chiếu hệ tọa độ quốc gia” (VN 2000) [3] Ngày 12/07/2000, VN 2000 thức đưa vào sử dụng thay cho hệ quy chiếu HN 72 [2] Hệ tọa độ VN 2000 thiết lập ellipsoid WGS 84 (được định vị Việt Tạp chí Khoa học Tài nguyên Môi trường - Số 19 - năm 2018 Nghiên cứu Nam Để biết thêm thông tin chi tiết VN 2000 tham khảo thêm [3] 2.2 WGS 84 WGS 84 hệ quy chiếu Trái đất quy ước, thiết lập năm 1987 Hệ WGS 84 xác định với gốc tọa độ gần với trọng tâm trái đất (xét phần đại dương khí quanh Trái đất) [18] Hệ WGS 84 đảm bảo khung quy chiếu WGS 84 với trạm đoạn điều khiển hệ thống GPS số trạm quan sát tổ chức khác [18] Hệ tọa độ đề sử dụng WGS 84 có trục tọa độ sau [18]: - Trục OZ hướng Cực Bắc (thời điểm 1984.0) với sai số cỡ 0.005”; - Trục OX xác định mặt phẳng kinh tuyến gốc (thời điểm 1984.0) với sai số cỡ 0.005”; - Trục OY tạo với OX, OZ thành tam diện thuận Các tham số kích thước hình dạng Ellipsoid tham chiếu hệ quy chiếu WGS 84 cho bảng Bảng Các tham số kích thước hình dạng hệ WGS 84 [18] Hằng số Bán trục lớn Độ dẹt Độ lệch tâm thứ Hằng số hấp dẫn Hệ số điều hóa đới bậc hai Tốc độ quay Trái đất Thế trọng trường chuẩn Ellipsoid Trọng lực chuẩn xích đạo Trọng lực chuẩn cực Ký hiệu Đơn vị Giá trị A F e2 GM J2 m m3/s2 rad/s m2/s2 m/s2 m/s2 6378137 1/298,257223563 0.00669438 3986004,418.108 108263.10-8 7292115.10-11 62636851.7146 9.7803253359 9.8321849378 U0 E P Kể từ thiết lập, hệ WGS 84 trải qua lần cập nhật với thông tin chi tiết cho bảng Bảng Độ xác phiên hệ quy chiếu WGS 84 [20] STT Phiên WGS 84(Doppler) WGS 84 (G730) WGS 84 (G873) WGS 84 (G1150) WGS 84 (G1674) WGS 84 (G1762) Thời điểm thực Lịch vệ tinh Lịch vệ tinh quảng bá xác 1987 1/1/1987 29/6/1994 29/6/1994 29/1/1997 29/1/1997 20/1/2002 20/1/2002 8/2/2012 8/2/2012 16/10/2013 16/10/2013 Thời điểm tham chiếu Độ xác vị trí điểm 1994.0 1997.0 2001.0 2005.0 2005.0 1-2 (m) 10 cm cm 1cm < cm < cm Thông tin chi tiết WGS 84 có tài liệu [18] 2.3 Hệ quy chiếu ITRS giới thực Ý tưởng hình thành Vào năm 1994, nhà khoa học hệ quy chiếu quốc tế (ITRS) có tính thuộc Liên đoàn Trắc địa Quốc tế (IAG) đến thay đổi yếu gốc (gốc nhận thấy hệ quy chiếu hệ toạ độ, trục toạ độ, ) tượng tuế toạ độ trái đất phải hệ động sai, chương động, chuyển dịch cực trái mơ tả đầy đủ biến động đất chuyển động kiến tạo thành Tạp chí Khoa học Tài ngun Mơi trường - Số 19 - năm 2018 73 Nghiên cứu thực Các thông số liên quan tới hệ quy chiếu cần phải xác định gồm: điểm gốc, hướng, hệ số tỉ lệ thời gian Hiện thực hoá hệ quy chiếu ITRS thời điểm cụ thể gọi khung quy chiếu ITRF ITRF thiết lập Cơ quan quốc tế chuyển động quay trái đất hệ quy chiếu [17] sở kết hợp tệp tọa độ trạm đo (Sets of Station Coordinates - SSC) vận tốc xác định từ quan trắc phương pháp trắc địa không gian VLBI (Very Long Baseline Interferometry), LLR (Lunar Laser Ranging), SLR (Satellite Laser Ranging), GPS (từ năm 1991) DORIS (Radiopositioning Integrated by Satellite, từ 1994) Các trạm SSC quan trắc tính tốn liên tục nên toạ độ vận tốc chúng biến thiên theo thời gian có nhiều sản phẩm ITRF khác nhau, gọi chung ITRFxy (XY có ý nghĩa dấu mốc thời gian, toàn số liệu từ năm XY trở trước sử dụng để xác định ITRFxy) Cho đến có phiên khác ITRF ITRF1992 [12], ITRF1996 [11], ITRF1997 [13], ITRF2000 [10], ITRF2005 [8], ITRF2008 [7] gần ITRF2014 [9] Tính chuyển toạ độ phiên ITRF thực dựa 14 tham số công bố trang Web “http://itrf.ensg.ign.fr/” Tổ chức dịch vụ GPS nghiên cứu địa động lực (IGS) IAG thành lập gồm khoảng 200 quan đo đạc giới tham gia thiết lập lưới trắc địa quốc tế IGS gồm 300 trạm GPS (ban đầu 140 điểm) có máy thu đặt cố định, liên tục thu tín hiệu hệ thống GNSS IGS cung cấp số liệu nhằm nâng cao chất lượng ITRF Từ bắt đầu hoạt động, trung tâm phân tích IGS sử dụng ITRF để tính tốn 74 quỹ đạo số lưới thành phần Lịch vệ tinh xác IGS xác định hệ thống toạ độ ITRF Hiện khu vực Châu Á - Thái Bình Dương hình thành lưới toạ độ khu vực mà nước có điểm tham gia mạng lưới Các trị đo lưới chỉnh lý lưới IGS hệ thống toạ độ ITRF ITRF coi tiêu chuẩn chung nhằm đảm bảo tích hợp hệ thống thơng tin khơng gian lý sau đây: - Hiện nay, hầu hết hệ tọa độ tồn cầu khu vực tương thích có mối liên hệ với ITRF [6] - Nhiều quốc gia tiến trình đại hóa hệ tọa độ quốc gia theo hướng tương thích với ITRF [6] - Các hệ thống định vị vệ tinh toàn cầu sử dụng hệ tọa độ tương thích với ITRF [6] - Các trạm mạng lưới GNSS toàn giới dễ dàng có tọa độ khung ITRF sở sử dụng sản phẩm IGS [6] Đề xuất phương pháp xác định tham số để tính chuyển tọa độ VN 2000 WGS 84 Do khó khăn việc xác định tọa độ WGS 84 với độ xác cao cho điểm phạm vi lãnh thổ lãnh hải Việt Nam [5] nên báo đề xuất giải tốn tính chuyển tọa độ VN 2000 WGS 84 sở sử dụng ITRF làm yếu tố trung gian Theo đó, mối liên hệ VN 2000 WGS 84 xác định theo sơ đồ: VN2000 → WGS84 = (VN2000 → ITRF) + (ITRF → WGS84) Theo sơ đồ trên, để xác định tham số tính chuyển VN 2000 WGS 84, cần thực ba bước: Tạp chí Khoa học Tài nguyên Môi trường - Số 19 - năm 2018 Nghiên cứu - Bước 1: Xác định tham số tính chuyển hệ VN 2000 ITRF - Bước 2: Xác định tham số tính chuyển ITRF WGS 84 - Bước 3: Xác định tham số tính chuyển VN 2000 WGS 84 dựa hai tham số xác định bước bước Các tham số tính chuyển ITRF WGS 84 công bố trang Web [https://confluence qps.nl/pages/viewpage.action? pageId=29855173#WorldGeodetic_ System1984(WGS84)WGS84andITRF] Do đó, báo chủ yếu trình bày giải pháp xác định tham số tính chuyển VN 2000 ITRF Tọa độ hệ VN 2000 độc lập với thời gian Ngược lại, tọa độ ITRF phụ thuộc vào thời gian Do để tính chuyển tọa độ hai hệ cần sử dụng 14 tham số tính chuyển, bao gồm tham số gốc tham số vận tốc tương ứng [15] Cách tiếp cận nhiều nơi giới áp dụng Châu âu [19], Úc [15, 16], Mỹ, Canada, Mexico [19] Công thức chung để chuyển đổi tọa độ từ khung ITRF sang VN 2000, biểu diễn theo phương trình sau: X ( 2) T (1 D) RT X (1) (1) Trong đó, X(2) véc tơ tọa độ hệ VN 2000, X(1) véc tơ tọa độ ITRF; T véc tơ chuyển dịch gốc tọa độ, D hệ số tỉ lệ dài, R ma trận góc xoay (biểu diễn theo radian) [15]: R R3 R T R3 R1 R2 R1 (2) Vì D đại lượng nhỏ nên bỏ qua số hạng bậc 2, (1) biểu diễn thành: (3) Bảy tham số chuyển đổi T1, T2, T3, R1, R2, R3 D có đặc tính biến thiên theo thời gian, phương trình biểu diễn dạng [15]: (4) Trong t thời điểm tính, t0 thời điểm ban đầu (thời điểm tham số chuyển đổi gốc áp dụng) và: Tương ứng hai thời điểm khác nhau, có hai phương trình dạng (1) Trừ hai phương trình bỏ qua số hạng bậc cao, ta có [15]: Trong tương ứng vận tốc X , X ,T , D, R Vì D R nhỏ, nên phương trình (5) viết lại thành [15]: (5) (6) Tạp chí Khoa học Tài nguyên Môi trường - Số 19 - năm 2018 75 Nghiên cứu Mười bốn tham số chuyển đổi tọa độ xác định dựa phương pháp số bình phương nhỏ nhất, u cầu cần có số điểm có tọa độ hai hệ Các phương trình (1) (6) viết lại thành [15]: (7) (8) Với: T1 , T2 , T3 , D, R1 , R2 , R3 Phương pháp số bình phương nhỏ có: (9) (10) ( AT Px A) 1 AT Px ( X X ) Trong PX Pv tương ứng ma trận trọng số tọa độ vận tốc trạm Sai số trung phương trọng số đơn vị xác định theo công thức [15]: s02X ( AT Px ( X X ) 1 ( AT Px ( X X ) 1 ) / n, (11) Trong n số bậc tự Để xác định mối quan hệ VN 2000 ITRF theo thuật tốn cần có 05 điểm phạm vi lãnh thổ Việt Nam có tọa xác cao hai hệ Xác định tọa độ hệ VN 2000 với độ xác cao phạm vi lãnh thổ Việt Nam tốn khơng q phức tạp Tuy nhiên, để có tọa độ ITRF, cần có điểm đo GNSS với độ xác cao xử lý với quy trình chặt chẽ Khác với công tác xử lý số liệu GNSS nhiệm vụ đo đạc điều tra thường thực phần mềm thương mại, số liệu đo GNSS toán cần xử lý phần mềm chuyên dụng cho mục đích nghiên cứu khoa học BERNESE bốn phần mềm có độ ổn định kiểm nghiệm nhiều nhà khoa học [4, 14, 16] Lưới GNSS xử lý 76 sở kết nối với trạm mạng lưới IGS khu vực Với năm điểm song trùng (có tọa độ hai hệ) xác định mối liên hệ VN 2000 ITRF Độ xác đạt tham số tính chuyển tọa độ phụ thuộc vào độ xác tọa độ điểm song trùng số lượng với phân bố điểm song trùng Số lượng điểm song trùng lớn độ xác kết xác định tham số cao Sau xác định tham số cần tiến hành kiểm tra, đánh giá chất lượng dựa vào điểm kiểm tra theo bước sau: - Bước 1: Xác định trạm có tọa độ hai hệ vận tốc ITRF; - Bước 2: Xác định tham số tính chuyển tương ứng thời điểm tính chuyển; - Bước 3: Đánh giá độ xác tham số sở so sánh tọa độ tính chuyển so với tọa độ biết Sau xác định mối quan hệ VN 2000 ITRF, mối quan hệ VN 2000 WGS 84 xác lập sở coi ITRF yếu tố trung gian Đây sở khoa học cho việc xác định tham số để tính chuyển VN 2000 WGS 84 Kết tính tốn thực nghiệm tập thể tác giả cơng bố báo Kết luận Sau mười năm cơng bố, tham số tính chuyển tọa độ WGS 84 VN 2000 nên cập nhật lại WGS 84 nâng cấp lên phiên Do việc xác định tọa độ WGS 84 với xác cao khơng dễ dàng thực điều kiện Việt Nam nên báo đề xuất giải pháp sử dụng hệ quy chiếu ITRS (cụ thể hóa khung quy chiếu ITRF) làm yếu tố trung gian Bộ tham số tính chuyển VN 2000 WGS 84 xác định gián tiếp thơng qua xác định tham số tính chuyển ITRF với hệ Tạp chí Khoa học Tài nguyên Môi trường - Số 19 - năm 2018 Nghiên cứu Bài báo tập trung phân tích nguyên nhân đề xuất giải pháp khoa học để xác định tham số để tính chuyển VN 2000 WGS 84 Trong cơng trình tiếp theo, tập thể tác giả cơng bố kết tính tốn thực nghiệm Lời cảm ơn: Tập thể tác giả xin chân thành cảm ơn hỗ trợ nghiên cứu Đề tài khoa học cấp sở:“Nghiên cứu kết nối tọa độ theo quan điểm động hệ quy chiếu trắc địa”, mã số 13.01.17.O.06 Trường Đại học Tài nguyên Môi trường Hà Nội TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Quyết định số 05/2007/QĐ-BTNMT, ngày 27 tháng năm 2007 sử dụng hệ thống tham số tính chuyển hệ tọa độ quốc tế WGS84 hệ tọa độ quốc gia VN 2000” [2] Quyết định số 83/2000/QĐ-TTg, ngày 12 tháng năm 2000 Thủ tướng phủ sử dụng hệ quy chiếu hệ tọa độ quốc gia Việt Nam [3] Trần Bạch Giang (2003) Giới thiệu hệ quy chiếu hệ tọa độ quốc gia Việt Nam [4] Vy Quốc Hải, Kang Joon Mook (2001) Some results of examination on duration of measuring session by the Static GPS method Journal of Geology, series B, No 17-18/2001, pp.111-120, Hà Nội [5] Don Abbey (1994) WGS84, ITRF & GDA94: What’s the difference? [6] Altamimi Z., (2012) Role and importance of the International Terrestrial Reference Frame for sustainable development https://unstats.un.org/unsd/geoinfo/RCC/ docs/rccap19/Side%20events/IAG-GGOSITRF-report2UNRRC-10Oct2012.pdf [7] Altamimi Z., Collilieux X., Métivier L (2011) ITRF2008: an improved solution of the International Terrestrial Reference Frame Journal of Geodesy, 85(8):457-473 [8] Altamimi Z., Collilieux X., Legrand J., Garayt B and Boucher C (2007) ITRF2005: A new release of the International Terrestrial Reference Frame based on time series of station positions and Earth Orientation Parameters Journal of Geophysical Research, 112, B09401 [9] Altamimi Z., Rebischung R., Métivier L., Collilieux X (2016) ITRF2014: A new release of the International Terrestrial Reference Frame modeling nonlinear station motions, Journal of Geophysical Research Journal of Geophysical Research, 121 (8), 6109–6131 [10] Altamimi Z., Sillard P., and Boucher C (2002) ITRF2000: A new release of the International Terrestrial Reference Frame for Earth science application J Geophys Res [11] Boucher C., Altamimi Z., P and Sillard (1998) Results and analysis of the ITRF96, Technical Note 24 Central Bureau of the IERS, Observatoire de Paris, Paris, France [12] Boucher C., Altamimi Z., and Duhem L (1993) ITRF 92 and its associated velocity field, Technical Note 15 Central Bureau of the IERS, Observatoire de Paris, Paris, France [13] Boucher C., Altamimi Z., Sillard P (1999) The 1997 International Terrestrial Reference Frame (ITRF97) Technical Note 27 Central Bureau of the IERS, Observatoire de Paris, Paris, France [14] Dach R., Hugentober U., Walser P (2008) Bernese GPS Software Version 5.0 Astronomical Institute, University of Bern [15] Graeme Blick et al (2014) Reference Frames in Practice Manual Commission Working Group 5.2 Reference Frames, FIG Guide 2014 [16] Gurtner G., Estey L (2009) RINEX: The Receiver Independent Exchange Format Version 3.01 www.ngs noaa.gov/CORS/” [17] IERS Conventions (2010) Gérard Petit and Brian Luzum (eds.) (IERS Technical Note; 36) Frankfurt am Main: Verlag des Bundesamts für Kartographie und Geodäsie, 2010 179 pp., ISBN 3-89888-989-6” [18] National GeospatialIntelligence Agency (NGA) (2014) World geodetic System 1984 Its Definition and Relationships with Local Geodetic Systems [19] Toma´s Soler, Richard A Snay (2004) Transforming Positions and Velocities between the International Terrestrial Reference Frame of 2000 and North American Datum of 1983 Journal of Surveying engineering © Asce, 130, No.2, 49-55 BBT nhận bài: 22/01/2018; Phản biện xong: 14/02/2018 Tạp chí Khoa học Tài nguyên Môi trường - Số 19 - năm 2018 77 ... đó, để xác định tham số tính chuyển tọa độ VN 2000 WGS 84, cần thiết phải có điểm có tọa độ xác cao hai hệ Tại Việt Nam, tọa độ với độ xác cao hệ VN 2000 dễ dàng xác định Ngược lại, việc xác định. .. cứu bảo yêu cầu độ xác cao, tham số tính chuyển hệ quy chiếu tĩnh hệ quy chiếu động không xem số Do đó, việc tính chuyển tọa độ hai hệ VN 2000 WGS 84, thời điểm cần có tham số tính chuyển tương... ITRF - Bước 2: Xác định tham số tính chuyển ITRF WGS 84 - Bước 3: Xác định tham số tính chuyển VN 2000 WGS 84 dựa hai tham số xác định bước bước Các tham số tính chuyển ITRF WGS 84 công bố trang