Điều khiển mờ thích nghi ổn định độ sâu thiết bị vận động dưới nước

!" #$% ' ( )$ * + , + - ( + & / & & + 87 + , ( & 0$: ; &$ % $ )$ ) * 0$ & - ( & ( ( + : $ + # &* ' ;< ' $ + ( & * & + ( + + 2 + $ + & ( +9 )$ = ' %& * # ( =%' ; 1: 0$ & ) &9 ( %4 & @, ' ?$ , # ( > + # (% ! $ $ + $ ) +9 (7 + >$' = : # + * ! ( , + 2 + +, $( 2$( ( +9 )$ * + ) & ; ( - + ( - ( 94# ) = ' $ +, ( & ?$ - * 0$& & # $ - ' ( 0$ * & * ( )$ * + 0$ & - A Trang L I C M N … CH NG I : GI I THI U … M c tiêu c a + $ CH $ tài ) NG II : KHÁI QUÁT CHUNG V MJ D… .7 II.2 Xây d ng ph CH ng ng trình # #J nv n E CL ng c a tàu ng h c c a tàu.…………………………10 NG III : T NG QUAN V VÀ CÁC H D E 6H IJ K nh h > 7CB D # FG II.1 Các y u t J K > B CÁC H I U KHI N M I U KHI N THÍCH NGHI .19 III.1 Khái ni 19 III.2 Logic m 21 CH III.3 B i u n m 25 III.4 H i u n thích nghi .28 III.5 H i u n thích nghi khơng s d ng h th ng m .29 III.6 H i u n thích nghi s d ng h th ng m 32 NG IV: I U KHI N M THÍCH NGHI H PHI TUY N .36 N IV.1 i u n h i ti p n tính hóa h phi n 36 IV.2 i u n thích nghi gián ti p 39 IV.3 i u n thích nghi tr c ti p 44 CH NG V :MÔ PH NG T !NG I U KHI N N "NH ! SÂU C#A TÀU NG$M 48 V.1 Các b %c thi t k m t b V.2 Dùng b i u n m thích nghi 48 i u n m thích nghi i u n v n ng c a tàu 52 Nh n xét 64 CH NG VI : K T LU&N VÀ H NG PHÁT TRI N TÀI 65 PH' L'C: 72 O CH NG I: GI I THI U M c tiêu c a tài Trong s phát tri n m(nh m) c a khoa h c k* thu t, t ng hoá gi+ m t vai trò h t s,c quan tr ng m i l-nh v c k* thu t, c bi t dây truy n công nghi p K* thu t i u n t ng s k t h/p c a nhi u l-nh v c k* thu t, ó n0i b t nh1t lý thuy t i u n k* thu t i n - i n t K* thu t i n- i n t phát tri n cho i nh+ng vi m(ch chuyên d ng, nh+ng b x lý t c cao, nh+ng c m bi n xác, nh+ng c c1u ch1p hành tinh vi giúp cho vi c nâng cao ch1t l /ng c a h th ng i u n t ng Song song v%i s phát tri n c a k* thu t i n – i n t s phát tri n c a lý thuy t i u n t ng Các lý thuy t i u n dành cho i u n dành cho i t /ng n tính , lý thuy t i t /ng phi n, lý thuy t t i u, lý thuy t v b n v+ng , logic m , m(ng neuron, gi i thu t di truy n… l2n l /t i áp ,ng ngày t t h n yêu c2u ch1t l /ng c a h th ng i u n t ng Hi n nay, h2u h t dây truy n cơng ngh t3 n %c ngồi, u c2u phát tri n thi t b4 c2n ph i 0i m%i u /c nh p /c nâng c1p nâng cao ch1t l /ng s n ph5m c6ng nh gi m giá thành s n ph5m, nhiên thi t b4 ngo(i nh p giá thành r1t cao, vi c mua s7m @ nhi u lúc g.p khó kh8n, c bi t nh+ng thi t b4 chuyên dùng h9ng hóc r1t khó tìm thay th " $ + $ ( 0$ ( $ ! ( $' )$ )$ & ( + & & , > + ( ( ' $( P I U KHI N M ( ( $ S , ( &$ + $ ) + + & + NH ) ) ( * & +, ) SÂU THI T B V N &$4